一种自动驾驶测试系统和方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶测试系统和方法。


背景技术：

2.虚拟仿真测试验证是高级自动驾驶系统开发过程中非常重要的一环，在自动驾驶系统相关功能模块产品定型或投入量产前需要进行相当数量的功能场景测试验证，hil虚拟仿真测试技术能有效识别和发现自动驾驶系统中存在的缺陷、问题，加速产品开发进程。
3.自动驾驶汽车的预期功能安全sotif是指为避免因自动驾驶汽车整车及系统的非失效、预期功能局限、合理可预见的误用所引起的安全风险，从整车层面、系统层面、软硬件层面及不同系统组件层面如感知、决策、执行提供了针对预期功能的风险识别、分析和设计方法。通过基于对已知不安全场景和未知不安全场景的预期功能安全验证和确认，探测和发现不同层面及系统组件中的功能不足并进行改进，使自动驾驶汽车在预期使用工况下达到合理安全水平。
4.而现有的自动驾驶硬件在环仿真测试系统中，并未针对上述依赖绝对定位感知技术路线的自动驾驶系统对应的定位功能预期功能安全提出一种非常有效的测试验证方法,无法针对绝对定位技术功能局限如城市峡谷、建筑物造成多径反射以及交通设施、地理条件等限制导致定位精度下降、定位信号丢失等定位功能场景下进行实时硬件在环仿真测试验证。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本发明提供一种自动驾驶测试系统和方法，可以实现对提高自动驾驶测试的安全性和可靠性。
6.为了达到上述申请的目的，本技术提供了一种自动驾驶测试系统，该系统包括：
7.上位机、测试台架、自动驾驶域控制器、组合导航模块和全球卫星导航系统模拟器；
8.所述上位机用于生成虚拟场景数据，并将所述虚拟场景数据发送给测试台架；以及根据所述虚拟场景数据生成位置关联射频信号，并通过测试台架将所述位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器；
9.所述测试台架用于实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据所述虚拟场景数据和所述车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将所述第一感知数据发送给自动驾驶域控制器；
10.所述全球卫星导航系统模拟器用于根据所述位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将所述绝对定位数据和所述相对定位数据发送给组合导航模块；
11.所述组合导航模块用于根据所述绝对定位数据和所述相对定位数据，生成第二感知数据，并将所述第二感知数据发送给所述自动驾驶域控制器；
12.所述自动驾驶域控制器用于基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，进行自
动驾驶控制分析，生成最新的车辆控制数据，并将所述最新的车辆控制数据发送给所述测试台架，直至满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整。
13.在一种可能的实现方式中，所述系统还包括数据转换模块；
14.所述上位机进一步用于根据所述虚拟场景数据生成所述位置关联射频信号和所述相对定位数据；以及通过所述测试台架将所述位置关联射频信号发送给所述全球卫星导航系统模拟器；以及，将所述相对定位数据发送给数据转换模块；
15.所述全球卫星导航系统模拟器用于根据所述位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将所述绝对定位数据发送给组合导航模块，将所述相对定位数据发送给所述数据转换模块；
16.所述数据转换模块用于将所述相对定位数据进行数据转换，得到目标格式的相对定位数据，并将所述目标格式的相对定位数据发送给所述组合导航模块；
17.所述组合导航模块用于根据所述绝对定位数据和所述目标格式的相对定位数据，生成第二感知数据，并将所述第二感知数据发送给所述自动驾驶域控制器。
18.在一种可能的实现方式中，所述上位机进一步用于获取预设范围内的目标地图数据；以及，
19.根据所述目标地图数据进行多径反射处理，生成多径虚拟场景数据；以及，
20.将所述目标地图数据和所述多径虚拟场景数据进行匹配融合，生成所述虚拟场景数据，并将所述虚拟场景数据发送给所述测试台架。
21.在一种可能的实现方式中，所述上位机进一步用于获取当前定位数据；
22.所述自动驾驶域控制器进一步用于在所述当前的第二感知数据和所述当前定位数据满足第一预设条件时，将所述当前的第二感知数据作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整。
23.在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶域控制器进一步用于在所述当前的车辆控制数据满足第二预设条件时，将所述当前的车辆控制数据作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整。
24.在一种可能的实现方式中，所述上位机包括第一上位机和第二上位机；
25.所述第二上位机的算力高于所述第一上位机；
26.所述第一上位机用于生成虚拟场景数据，并将所述虚拟场景数据发送给所述测试台架；
27.所述第二上位机用于根据所述虚拟场景数据模拟生成所述位置关联射频信号，并通过所述测试台架将所述位置关联射频信号发送给所述全球卫星导航系统模拟器。
28.另一方面，本技术还提供一种自动驾驶测试方法，该方法包括：
29.上位机生成虚拟场景数据，并将所述虚拟场景数据发送给测试台架；
30.所述上位机根据所述虚拟场景数据生成位置关联射频信号，并通过测试台架将所述位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器；
31.所述测试台架实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据所述虚拟场景数据和所述车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将所述第一感知数
据发送给自动驾驶域控制器；
32.所述全球卫星导航系统模拟器根据所述位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将所述绝对定位数据和所述相对定位数据发送给组合导航模块；
33.所述组合导航模块根据所述绝对定位数据和所述相对定位数据，生成第二感知数据，并将所述第二感知数据发送给所述自动驾驶域控制器；
34.所述自动驾驶域控制器基于所述第一感知数据和所述第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成车辆控制数据，并将所述车辆控制数据发送给所述测试台架，直至满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整。
35.在一个可能的实现方式中，所述上位机生成虚拟场景数据，并将所述虚拟场景数据发送给测试台架包括：
36.所述上位机获取预设范围内的目标地图数据；
37.所述上位机根据所述目标地图数据进行多径反射处理，生成多径虚拟场景数据；
38.所述上位机将所述目标地图数据和所述多径虚拟场景数据进行匹配融合，生成所述虚拟场景数据，并将所述虚拟场景数据发送给所述测试台架。
39.在一个可能的实现方式中，所述全球卫星导航系统模拟器根据所述位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将所述绝对定位数据和所述相对定位数据发送给组合导航模块包括：
40.所述全球卫星导航系统模拟器根据所述位置关联射频信号，生成卫星射频信号和相对定位数据，并将所述卫星射频信号作为绝对定位数据发送给所述组合导航模块；
41.所述全球卫星导航系统模拟器将所述相对定位数据发送给数据转换模块；
42.所述数据转换模块对所述相对定位数据进行数据格式转换，得到目标格式的相对定位数据，并将所述目标格式的相对定位数据发送给所述组合导航模块。
43.在一个可能的实现方式中，所述方法还包括：
44.所述上位机获取当前定位数据；
45.所述满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整包括：
46.在所述当前的第二感知数据和所述当前定位数据满足第一预设条件时，将所述当前的第二感知数据作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整。
47.在一个可能的实现方式中，所述满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整包括：
48.在所述当前的车辆控制数据满足第二预设条件时，将所述当前的车辆控制数据作为测试结果，并基于所述测试结果对所述自动驾驶域控制器进行调整。
49.在一个可能的实现方式中，所述第一感知数据包括：视频帧数据、总线仿真数据、io信号和故障模拟信号。
50.在一个可能的实现方式中，所述总线仿真数据包括：
51.毫米波雷达数据、超声波雷达数据和目标控制器数据。
52.实施本技术，具有如下有益效果：
53.本技术通过上位机生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架，上位机根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号和相对定位数据，并通过测试台架将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器，将相对定位数据发送给组合导航模块，可以得到包括定位功能局限场景的虚拟场景数据，测试用的环境数据更为全面；测试台架实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据虚拟场景数据和车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将第一感知数据发送给自动驾驶域控制器，全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据，并将绝对定位数据发送给组合导航模块，组合导航模块根据绝对定位数据和相对定位数据，生成第二感知数据，并将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器，可以得到自动驾驶域控制器进行自动驾驶控制分析所需的更为全面的感知数据；自动驾驶域控制器基于第一感知数据和第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成车辆控制数据，从而产生更为真实的车辆控制数据，使得车辆控制数据更加具有参考价值，测试结果更为客观，提高自动驾驶测试的可靠性和安全性。
附图说明
54.为了更清楚地说明本技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
55.图1为本技术实施例提供的一种自动驾驶测试系统的结构示意图；
56.图2为本技术另一实施例提供的一种自动驾驶测试系统的结构示意图；
57.图3为本技术实施例提供的一种自动驾驶测试方法的流程示意图；
58.图4为本技术实施例提供的一种上位机生成虚拟场景数据方法的流程示意图；
59.图5为本技术实施例提供的一种生成绝对定位数据和相对定位数据方法的流程示意图；
60.图6为本技术另一实施例提供的一种自动驾驶测试方法的流程示意图；
61.图7为本技术另一实施例提供的一种自动驾驶测试方法的流程示意图。
62.图8为本技术实施例提供的一种用于自动驾驶测试的上位机的框图。
具体实施方式
63.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
64.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或
描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
65.为了实现本技术的技术方案，让更多的工程技术工作者容易了解和应用本技术，将结合具体的实施例，进一步阐述本技术的工作原理。
66.本技术中的实施例针对现有技术中的测试方法测试结果不准确，并未在自动驾驶硬件在环测试系统中，针对依赖绝对定位感知技术的车辆对应的自动驾驶控制功能进行测试验证的问题，提供了一种自动驾驶测试系统，并设置自动驾驶测试方法，该方法可以应用于本技术实施例中的自动驾驶测试系统。
67.以下先介绍本技术实施例提供的一种自动驾驶测试系统。如图1所示，该测试系统可以包括：
68.上位机10、测试台架20、自动驾驶域控制器30、组合导航模块40和全球卫星导航系统模拟器50。
69.具体的，上位机10和测试台架20、测试台架20和自动驾驶域控制器30、自动驾驶域控制器30和组合导航模块40，以及组合导航模块40和全球卫星导航系统模拟器50分别进行通信连接，其中，测试台架20和自动驾驶域控制器30可以通过板卡接线连接，自动驾驶域控制器30和组合导航模块40可以通过can线连接，上位机10和测试台架20可以通过以太网连接，组合导航模块40和全球卫星导航系统模拟器50可以通过硬线连接。
70.上位机10可以安装有上位机管理软件，用于生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架20；根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号和相对定位数据，并通过测试台架20将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器50，将相对定位数据发送给组合导航模块。
71.本说明书实施例中，虚拟场景数据可以包括非特殊场景和特殊场景，其中非特殊场景是指不存在多径反射的场景；特殊场景是指多径反射、卫星信号遮挡或欺骗干扰条件下的场景，例如，城市峡谷、隧道、建筑物造成多径反射以及交通设施、地理条件存在限制导致定位功能受到局限的场景。位置关联射频信号是指虚拟场景中模拟的车辆位置所能接收到的经过多径反射、卫星信号遮挡或卫星信号欺骗过程的信号。相对定位数据是指模拟出的与imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)数据功能类似的数据，通过对imu数据的模拟，可以代替车辆在实际路况中行驶时生成的惯导数据。
72.测试台架20可以用于实时获取自动驾驶域控制器30发送的车辆控制数据，根据虚拟场景数据和车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将第一感知数据发送给自动驾驶域控制器30。具体的，第一感知数据可以包括视频感知数据和雷达感知数据等。
73.本说明书实施例中，测试台架20中可以配置有车辆动力学模型，车辆控制数据可以作为车辆动力学模型的输入，车辆动力学模型根据车辆控制数据和虚拟场景数据模拟真实车辆受控输出行驶状态数据。
74.全球卫星导航系统模拟器50可以用于根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据，并将绝对定位数据发送给组合导航模块40。全球卫星导航系统模拟器50可以采用多频
多模gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)模拟器。
75.组合导航模块40可以用于根据绝对定位数据和相对定位数据，生成第二感知数据，并将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器30。
76.自动驾驶域控制器30用于基于第一感知数据和第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成当前的车辆控制数据，并将当前的车辆控制数据发送给测试台架20，直至满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于测试结果对自动驾驶域控制器30进行调整。
77.在一种可能的实现方式中，如图2所示，该系统还可以包括数据转换模块60，数据转换模块60可以采用ts1823 fpga(field programmable gatearray，现场可编程逻辑门阵列)板。全球卫星导航系统模拟器50用于根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将绝对定位数据发送给组合导航模块40，将相对定位数据发送给数据转换模块60。数据转换模块60用于将相对定位数据进行数据转换，得到目标格式的相对定位数据，并将目标格式的相对定位数据发送给组合导航模块40。组合导航模块40用于根据绝对定位数据和目标格式的相对定位数据，生成第二感知数据，并将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器30。
78.在一种可能的实现方式中，上位机10进一步用于根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号和相对定位数据；以及通过测试台架20将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器50；以及，将相对定位数据发送给数据转换模块60。
79.在一种可能的实现方式中，上位机10进一步用于获取预设范围内的目标地图数据；以及，根据目标地图数据进行多径反射处理，生成多径虚拟场景数据；以及，将目标地图数据和多径虚拟场景数据进行匹配融合，生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架20。
80.在一种可能的实现方式中，上位机10进一步用于获取当前定位数据。自动驾驶域控制器30进一步用于在当前的第二感知数据和当前定位数据满足第一预设条件时，将当前的第二感知数据作为测试结果，并基于测试结果对自动驾驶域控制器30进行调整。
81.在一种可能的实现方式中，自动驾驶域控制器30进一步用于在当前的车辆控制数据满足第二预设条件时，将当前的车辆控制数据作为测试结果，并基于测试结果对自动驾驶域控制器进行调整。
82.在一种可能的实现方式中，上位机10可以包括第一上位机和第二上位机。其中，第二上位机的算力高于第一上位机。第一上位机用于生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架20。第二上位机用于根据虚拟场景数据模拟生成位置关联射频信号，并通过测试台架20将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器50。
83.在实际应用中，第一上位机可以部署vtd(virtual test drive，复杂交通场景视景)软件，用于根据高精地图构建原始虚拟场景数据，原始虚拟数据中可以包括道路、建筑、桥梁、交通标志等元素数据。第二上位机可以部署simgen仿真模型生成器和sim3d多径模拟软件，第一上位机将原始虚拟数据导入第二上位机，第二上位机利用sim3d多径模拟软件和simgen仿真模型生成器对原始虚拟数据进行数据处理，生成虚拟场景数据。第二上位机根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号。利用高算力的第二上位机对原始虚拟数据进行数据处理，生成虚拟场景数据，并根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号，可以提高虚拟场
景的生成效率。
84.本技术另外还提供一种自动驾驶测试方法的实施例，如图3所示，该方法可以包括：
85.s101：上位机生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架。
86.本说明书实施例中，虚拟场景数据可以包括非特殊场景和特殊场景，其中，非特殊场景是指不存在多径反射的场景；特殊场景是指多径反射、卫星信号遮挡或欺骗干扰条件下的场景，例如，城市峡谷、隧道、建筑物造成多径反射以及交通设施、地理条件存在限制导致定位功能受到局限的场景。上位机可以根据高精地图构建原始虚拟场景数据，在原始虚拟场景数据中进行多径模拟仿真，生成虚拟场景数据。上位机可以通过以太网将生成的虚拟场景数据发送给测试台架。
87.s103：上位机根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号和相对定位数据，并通过测试台架将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器，将相对定位数据发送给组合导航模块。
88.本说明书实施例中，位置关联射频信号是指虚拟场景中模拟的车辆位置所能接收到的经过多径反射、卫星信号遮挡或卫星信号欺骗过程的信号，上位机可以通过tcp(transmission control protocol，传输控制协议)，将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器。上位机可以生成虚拟场景中模拟的车辆位置处接收到的射频信号，将该射频信号作为位置关联射频信号发送给测试台架。具体的，上位机可以通过以太网将位置关联射频信号发送给测试台架，测试台架可以通过以太网将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器。相对定位数据是指模拟出的与imu数据功能类似的数据，可以通过对imu数据的模拟，代替车辆在实际路况中行驶时生成的惯导数据。
89.s105：测试台架实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据虚拟场景数据和车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将第一感知数据发送给自动驾驶域控制器。
90.本说明书实施例中，第一感知数据是指自动驾驶域控制器进行感知分析处理时所需的部分感知数据，该部分感知数据可以包括视频流数据、总线仿真数据、io信号、故障信号其中的一种或多种。测试台架获取的自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，是指自动驾驶域控制器基于前一时刻的第一感知数据和前一时刻的第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成的车辆控制数据。测试台架实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据虚拟场景数据和车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据。
91.在实际应用中，称t1时刻为前一时刻,称t2时刻为当前时刻，自动驾驶域控制器基于t1时刻的第一感知数据和t1时刻的第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成t2时刻的车辆控制数据，测试台架获取当前t2时刻的车辆控制数据，根据t2时刻的虚拟场景数据和t2时刻的车辆控制数据进行感知分析处理，可以生成t2时刻的第一感知数据。
92.s107：全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据，并将绝对定位数据发送给组合导航模块。
93.本说明书实施例中，全球卫星导航系统模拟器得到位置关联射频信号后，可以对位置关联射频信号进行卫星族群、施加gnss欺骗干扰等控制，计算rf信号数据流结果，并将rf信号数据流结果作为绝对定位数据。全球卫星导航系统模拟器再将绝对定位数据发送给
组合导航模块。
94.s109：组合导航模块根据绝对定位数据和相对定位数据，生成第二感知数据，并将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器。
95.本说明书实施例中，组合导航模块可以对绝对定位数据和相对定位数据进行定位数据的融合处理，生成第二感知数据。组合导航模块再将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器，该第二感知数据是自动驾驶域控制器在进行感知分析时所需的定位数据。
96.s111：自动驾驶域控制器基于第一感知数据和第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成车辆控制数据，并将车辆控制数据发送给测试台架，直至满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于测试结果对自动驾驶域控制器进行调整。
97.本说明书实施例中，车辆控制数据是指在自动驾驶测试中，让模拟的车辆进行行驶所需要的控制数据，例如，车辆控制数据可以是控制加速的指令数据。自动驾驶域控制器基于第一感知数据和第二感知数据，进行感知融合处理，针对自动驾驶控制的具体功能进行数据分析，从而生成车辆控制数据。自动驾驶域控制器将车辆控制数据发送给测试台架后，测试台架可以将车辆控制数据继续作为车辆动力学模型的输入，并结合模拟车辆所处的虚拟场景数据，进行感知分析处理，生成第一感知数据。本技术对测试的终止时间不作限制。在满足预设条件时，确定当前的第二感知数据、当前的车辆控制数据或当前的轨迹数据中至少一种作为测试结果，并基于该测试结果对自动驾驶域控制器进行调整。
98.上述实施例，通过上位机生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架，上位机根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号和相对定位数据，并通过测试台架将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器，将相对定位数据发送给组合导航模块，可以得到包括定位功能局限场景的虚拟场景数据，测试用的环境数据更为全面；测试台架实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据虚拟场景数据和车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将第一感知数据发送给自动驾驶域控制器，全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据，并将绝对定位数据发送给组合导航模块，组合导航模块根据绝对定位数据和相对定位数据，生成第二感知数据，并将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器，可以得到自动驾驶域控制器进行自动驾驶控制分析所需的更为全面的感知数据；自动驾驶域控制器基于第一感知数据和第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成车辆控制数据，从而产生更为真实的车辆控制数据，使得车辆控制数据更加具有参考价值，测试结果更为客观。
99.在一种可能的实现方式中，如图4所示，步骤s101，上位机生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架可以包括：
100.s1011：上位机获取预设范围内的目标地图数据。
101.具体的，预设范围是指模拟车辆进行自动驾驶测试在目标地图中所需运行的整体范围。目标地图数据是指可以描述模拟车辆的位置，以及模拟车辆所处环境的地图数据，目标地图数据可以包括高精地图数据，目标地图数据中可以有道路、建筑、桥梁、交通标志等数据。
102.s1013：上位机根据目标地图数据进行多径反射处理，生成多径虚拟场景数据。
103.上位机根据目标地图数据，确定的地图中全量目标点和各个物体关联数据，并在
全量目标点处根据对应的物体关联数据进行多径反射处理，生成多径虚拟场景数据。其中，全量目标点是指模拟车辆可能行驶到的位置点。物体关联数据是指描述建筑物、树等物体的位置的数据。
104.s1015：上位机将目标地图数据和多径虚拟场景数据进行匹配融合，生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架。
105.本说明书实施例中，目标地图数据和多径虚拟场景数据存在位置点的对应关系，上位机根据该对应关系，将目标地图数据和多径虚拟场景数据进行匹配融合，可以生成虚拟场景数据。
106.该实施例中，通过上位机获取预设范围内的目标地图数据，根据目标地图数据进行多径反射处理，生成多径虚拟场景数据，将目标地图数据和多径虚拟场景数据进行匹配融合，生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架，可以得到包括卫星信号遮挡、多径反射、衍射等功能场景在内的虚拟场景。
107.在一种可能的实现方式中，如图5所示，步骤s107，全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将绝对定位数据和相对定位数据发送给组合导航模块可以包括：
108.s1071：全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成卫星射频信号和相对定位数据，并将卫星射频信号作为绝对定位数据发送给组合导航模块。
109.s1073：全球卫星导航系统模拟器将相对定位数据发送给数据转换模块。
110.s1075：数据转换模块对相对定位数据进行数据格式转换，得到目标格式的相对定位数据，并将目标格式的相对定位数据发送给组合导航模块。
111.该实施例中，数据转换模块可以将全球卫星导航系统模拟器发送的相对定位数据转换为目标格式，例如，将udp(user datagram protocol，用户数据报协议)格式的相对定位数据转换为spi总线数据，从而使得相对定位数据可以被组合导航模块使用。
112.在一种可能的实现方式中，如图6所示，该方法可以包括：
113.s101：上位机生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架。
114.s103：上位机根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号，并通过测试台架将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器。
115.s105：测试台架实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据虚拟场景数据和车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将第一感知数据发送给自动驾驶域控制器。
116.s107：全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将绝对定位数据和相对定位数据发送给组合导航模块。
117.s109：组合导航模块根据绝对定位数据和相对定位数据，生成第二感知数据，并将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器。
118.s201：自动驾驶域控制器基于第一感知数据和第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成车辆控制数据，并将车辆控制数据发送给测试台架。
119.s203：上位机获取当前定位数据。
120.本说明书实施例中，当前定位数据是指根据虚拟环境数据获得的模拟车辆的真实定位数据。
121.s205：在当前的第二感知数据和当前定位数据满足第一预设条件时，将当前的第二感知数据作为测试结果，并基于该测试结果对自动驾驶域控制器进行调整。
122.实际应用中，可以在第二感知数据和当前定位数据的差值满足预设阈值时，将当前的第二感知数据作为测试结果，并基于该测试结果对自动驾驶域控制器进行调整。
123.在一种可能的实现方式中，如图7所示，该方法可以包括：
124.s101：上位机生成虚拟场景数据，并将虚拟场景数据发送给测试台架。
125.s103：上位机根据虚拟场景数据生成位置关联射频信号，并通过测试台架将位置关联射频信号发送给全球卫星导航系统模拟器。
126.s105：测试台架实时获取自动驾驶域控制器发送的车辆控制数据，根据虚拟场景数据和车辆控制数据进行感知分析处理，生成第一感知数据，并将第一感知数据发送给自动驾驶域控制器。
127.s107：全球卫星导航系统模拟器根据位置关联射频信号，生成绝对定位数据和相对定位数据，并将绝对定位数据和相对定位数据发送给组合导航模块。
128.s109：组合导航模块根据绝对定位数据和相对定位数据，生成第二感知数据，并将第二感知数据发送给自动驾驶域控制器。
129.s301：自动驾驶域控制器基于第一感知数据和第二感知数据，进行自动驾驶控制分析，生成车辆控制数据，并将车辆控制数据发送给测试台架。
130.s303：在当前的车辆控制数据满足第二预设条件时，将当前的车辆控制数据作为测试结果，并基于该测试结果对自动驾驶域控制器进行调整。
131.在实际应用中，可以获取基准车辆控制数据，在当前的车辆控制数据与基准车辆控制数据超出预设控制阈值时，将当前的车辆控制数据作为测试结果，并基于该测试结果对自动驾驶域控制器进行调整，其中，基准车辆控制数据可以为专家或本领域技术人员预先设置的模拟车辆在当前虚拟场景中的路况下所对应的车辆控制数据。
132.在一种可能的实现方式中，当自动驾驶测试报错并停止运行时，可以获取报错前的模拟车辆的行驶轨迹数据，将该行驶轨迹数据作为测试结果，并基于该测试结果对自动驾驶域控制器进行调整。
133.在一种可能的实现方式中，第一感知数据可以包括：视频流数据、总线仿真数据、io信号和故障模拟信号。
134.在一种可能的实现方式中，总线仿真数据可以包括：
135.毫米波雷达数据、超声波雷达数据和目标控制器数据。
136.具体的，目标控制器数据是指模拟或获取的车辆上的目标控制器生成的数据，例如，模拟车窗控制器的数据。
137.上述两个实施例，通过生成与真实世界自动驾驶时相对应的感知数据，可以大大提高自动驾驶测试的安全性和可靠性。
138.图8是根据一示例性实施例示出的一种用于自动驾驶测试的上位机的框图，其内部结构图可以如图8所示。该上位机可以包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该上位机的处理器用于提供计算和控制能力。该上位机的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子
设备的网络接口用于与外部的设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种自动驾驶测试的方法。该上位机的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该上位机的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
139.在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，当该计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开实施例中的自动驾驶测试方法。计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd
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rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
140.在示例性实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本公开实施例中的自动驾驶测试方法。
141.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
142.类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如本发明的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
143.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
144.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在本发明的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
145.本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者系统程序(如计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，也可以在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
146.应该注意的是，上述实施例是对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存
在未列在权利要求中的元件或者步骤等。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干系统的单元权利要求中，这些系统中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。