车辆蠕行控制方法、设备、存储介质及装置与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆蠕行控制方法、设备、存储介质及装置。


背景技术：

2.目前中国汽车市场早已超过2500万辆/年，其中匹配自动变速器的汽车市场日益庞大，这也意味着双离合变速器需要应对更加多样的工况，而蠕行是市场上对双离合器变速器抱怨较多的工况，目前量产的搭载双离合变速器车型较难达到较高的鲁棒性，主要体现为无法兼顾不同情况下的蠕行工况，包括极寒、极热、不同坡度等工况下保持合适的驾驶性，从而导致用户体验感较差。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种车辆蠕行控制方法、设备、存储介质及装置，旨在解决现有技术中无法兼顾不同情况下的蠕行工况，从而导致用户体验感较差的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种车辆蠕行控制方法，所述车辆蠕行控制方法包括以下步骤：
6.在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速；
7.从所述车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大；
8.在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
9.可选地，所述从所述车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大的步骤，包括：
10.从所述车辆工况信息中读取当前制动压力；
11.在所述当前制动压力小于预设压力时，根据所述当前制动压力控制离合器扭矩按照预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度累加；
12.在所述离合器扭矩达到所述预设前馈扭矩表对应的第一预设扭矩前，控制所述离合器扭矩按照所述预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度进行累加。
13.可选地，所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之前，还包括：
14.在所述离合器扭矩达到所述第一预设扭矩时，根据所述实际车速和预设车速表判断是否需要调节离合器扭矩；
15.在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第一车速时，控制所述离合器扭矩按照所述第二预设梯度进行累加，以使所述实际车速达到所述第一车速。
16.可选地，所述在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤，包括：
17.在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第一车速时，获取第一当前车速；
18.根据所述第一当前车速通过预设pid调节算法和预设前馈扭矩表调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
19.可选地，所述根据所述第一当前车速通过预设pid调节算法和预设前馈扭矩表调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之后，还包括：
20.在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第二车速时，根据所述实际车速和所述预设前馈扭矩表确定第三预设梯度；
21.根据预设pid调节算法和所述第三预设梯度调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
22.可选地，所述根据预设pid调节算法和所述第三预设梯度调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之后，还包括：
23.在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第二车速时，获取第二当前车速；
24.根据所述第二当前车速、所述目标车速及所述预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
25.可选地所述在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之后，还包括：
26.在所述离合器扭矩增大至第三预设扭矩且所述实际车速小于预设车速表对应的第一车速时，根据预设保护时间段控制所述离合器扭矩降至预设保护扭矩，并根据预设保护扭矩控制车辆行驶。
27.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆蠕行控制设备，所述车辆蠕行控制设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆蠕行控制程序，所述车辆蠕行控制程序配置为实现如上文所述的车辆蠕行控制的步骤。
28.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆蠕行控制程序，所述车辆蠕行控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆蠕行控制方法的步骤。
29.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆蠕行控制装置，所述车辆蠕行控制装置包括：
30.信息获取模块，用于在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速；
31.梯度确定模块，用于从所述车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大；
32.扭矩调节模块，用于在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车
辆行驶。
33.本发明通过在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速；从车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大，在离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据实际车速和目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。由于本发明通过对车速的识别，结合实际车速和目标车速通过pid算法调节离合器扭矩，从而控制车辆行驶，本发明相对于现有技术中无法兼顾不同情况下的蠕行工况，从而导致用户体验感较差，本发明实现了提高不同工况下车辆蠕行的一致性，确保整车保持较好的驾驶性，提升用户体验感。
附图说明
34.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆蠕行控制设备的结构示意图；
35.图2为本发明车辆蠕行控制方法第一实施例的流程示意图；
36.图3为本发明车辆蠕行控制方法第二实施例的流程示意图；
37.图4为本发明车辆蠕行控制方法第二实施例的离合器扭矩控制状态示意图；
38.图5为本发明车辆蠕行控制装置第一实施例的结构框图。
39.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
40.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
41.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆蠕行控制设备结构示意图。
42.如图1所示，该车辆蠕行控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口，对于用户接口1003的有线接口在本发明中可为usb接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless
‑
fidelity，wi
‑
fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
43.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对车辆蠕行控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
44.如图1所示，认定为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆蠕行控制程序。
45.在图1所示的车辆蠕行控制设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与所述后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户设备；所述车辆蠕行控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆蠕行控制程序，并执行本发明实施例提供
的车辆蠕行控制方法。
46.基于上述硬件结构，提出本发明车辆蠕行控制方法的实施例。
47.参照图2，图2为本发明车辆蠕行控制方法第一实施例的流程示意图，提出本发明车辆蠕行控制方法第一实施例。
48.在本实施例中，所述车辆蠕行控制方法包括以下步骤：
49.步骤s10：在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速。
50.需说明的是，本实施例中的执行主体可以是包含车辆蠕行控制系统的设备，如：车载电脑，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不做限制，在本实施例以及下述各实施例中以车辆蠕行控制系统为例对本发明车辆蠕行控制方法进行说明。
51.应理解的是，目标车辆可以是指装载有车辆蠕行控制系统的车辆，所述目标车辆可以是搭载双离合器变速器车型的车辆。蠕行状态可以是指目标车辆在处于极寒、极热、不同坡度等工况下，进入蠕行状态后，需要发送怠速请求和基于离合器扭矩的扭矩请求。即目标车辆的tcu向ems发送怠速请求和扭矩请求的状态。
52.可理解的是，车辆工况信息可以是包含目标车辆在处于极寒、极热、不同坡度等工况下历史驾驶信息，也可以包含目标车辆在驾驶过程中产生的工况信息，工况信息可以包含目标车辆的制动踏板、油门及离合器对应产生的工况信息。也可以包含发动机的扭矩、目标转速、实际转速，目标车速可以是指车辆在通过蠕行路段过程所需达到的车速，可以设置不同的目标车速，目标车速可以根据驾驶员驾驶习惯设置，也可以是为了保证驾驶性根据车型设定的车速。本实施例对目标车速不加以具体限制。
53.具体实现中，在目标车辆进入蠕行状态时，目标车辆的tcu向ems发送怠速请求和扭矩请求，并获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速。
54.步骤s20：从所述车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大。
55.需说明的是，当前制动压力可以是指制动踏板输入的压力。
56.应理解的是，离合器扭矩可以是指输入到变速器输入端的实际扭矩。离合器扭矩可以根据制动压力与离合器扭矩的映射表查找确定。离合器扭矩变化梯度受制动压力、发动机实际转速、目标转速的限制，在不同阶段起到不同的作用。
57.可理解的是，梯度指的是制动压力在变化时，离合器进行扭矩调节的梯度。离合器在不同的扭矩下，对应的调节梯度不同。
58.具体实现中，从车辆工况信息中读取当前制动压力，根据当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大，例如：制动压力减小到0后，离合器扭矩以一定梯度a往上累加，直到扭矩trq_a。本实施例中制动压力不仅限于减小至0，对此不加以限制。也可以为制动压力减小至预设压力。
59.步骤s30：在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
60.需说明的是，预设扭矩可以是指目标车辆离合器最大扭矩，预设扭矩可以根据车辆不同车型的配置参数设定。
61.可理解的是，预设pid调节算法是预先设置于目标车辆中用于调节离合器扭矩的
算法，预设pid调节算法可以实现目标车辆在不同车速下的稳态控制，以提升不同工况下蠕行的一致性。
62.应理解的是，pid调节算法是指在蠕行过程控制中，按偏差的比例对离合器扭矩进行控制的算法，可以确保离合器扭矩处于一个合适状态。例如：离合器扭矩不能大于扭矩trq_b，也不能小于最小扭矩trq_min，因此可以通过预先设置的pid调节算法，利用pid参数调节离合器扭矩，从而确保离合器扭矩小于trq_b，大于trq_min这个区间内。
63.具体实现中，车辆蠕行控制系统可以在离合器扭矩增大至对应的扭矩后，根据实际车速和目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
64.本实施例通过在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速；从车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大，在离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据实际车速和目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。由于本实施例通过对车速的识别，结合实际车速和目标车速通过pid算法调节离合器扭矩，从而控制车辆行驶，本实施例相对于现有技术中无法兼顾不同情况下的蠕行工况，从而导致用户体验感较差，本实施例实现了提高不同工况下车辆蠕行的一致性，确保整车保持较好的驾驶性，提升用户体验感。
65.参照图3，图3为本发明车辆蠕行控制方法第二实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明车辆蠕行控制方法的第二实施例。
66.在本实施例中，所述步骤s20，包括：
67.步骤s201：从所述车辆工况信息中读取当前制动压力。
68.需说明的是，在整个蠕行过程中，离合器扭矩上升梯度都要受到限制，主要原因在于避免发动机的下拉和飞起，这个梯度可以通过变速器油温和(发动机目标怠速
‑
实际怠速)查表得到，车辆工况信息可以包括驾驶员输入的加速踏板、制动踏板及档位等参数信息。当前制动压力可以是指驾驶员在驾驶过程中输入的制动踏板压力信号对应的制动压力。
69.步骤s202：在所述当前制动压力小于预设压力时，根据所述当前制动压力控制离合器扭矩按照预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度累加。
70.需说明的是，预设压力可以是预先设置的制动压力，预设压力可以是指车辆在起步时制动踏板对应的压力。也可以是指车辆不处于刹停状态时的制动压力，即制动状态为0。
71.可理解的是，在刹车压力减小到预设压力值前，离合器扭矩上升到目标扭矩，此处的梯度可做限制，也可不做限制。此处扭矩是基于刹车压力和怠速发动机转速查表得到，此处怠速可以为实际发动机怠速转速，也可以是发动机目标怠速转速，在刹车压力小于预设压力后，离合器扭矩按照第一预设梯度增加。第一预设梯度可以是指车辆在起步后或不处于刹停状态时离合器对应的扭矩调节梯度，第一预设梯度可以是预先设置的扭矩调节梯度值，例如：制动压力减小到0后，离合器扭矩以预先设置的第一预设梯度a向上累加。
72.应理解的是，第一预设梯度可以根据目标车辆的实际发动机转速查表得到，如第一预设梯度可以用a表征，即离合器扭矩可以根据梯度a向上累加，第一预设扭矩可以根据
目标车辆的实际档位和实际车速查表得到，如：第一预设扭矩可以用trq_a表征，即离合器扭矩可以根据梯度a向上累加至trq_a。
73.步骤s203：在所述离合器扭矩达到所述预设前馈扭矩表对应的第一预设扭矩前，控制所述离合器扭矩按照所述预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度进行累加。
74.需说明的是，第一预设扭矩可以是指车辆在起步后或不处于刹停状态时离合器完成第一阶段扭矩调节后达到的扭矩。第一预设扭矩可以是预先设置的扭矩值，可以根据车辆配置参数所确定。
75.可理解的是，第二预设梯度可以是指车辆在进入蠕行工况后，在离合器扭矩达到第一预设扭矩时，需要进一步增加扭矩对应的扭矩调节梯度，第二预设梯度可以是预先设置的扭矩调节梯度，例如：，第二预设扭矩可以用trq_b表征，离合器增加到第一预设扭矩trq_a后，即离合器扭矩可以根据梯度b向上累加至trq_b。
76.应理解的是，第二预设梯度可以根据目标车辆的实际发动机转速查表得到。
77.在本实施例中，所述步骤s30之前，还包括：在所述离合器扭矩达到所述第一预设扭矩时，根据所述实际车速和预设车速表判断是否需要调节离合器扭矩；在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第一车速时，控制所述离合器扭矩按照所述第二预设梯度进行累加，以使所述实际车速达到所述第一车速。
78.需说明的是，整个蠕行控制过程中需要实时监测车辆的车速，在车速达到第一车速之前，需要根据预设前馈扭矩表中各车速对应的扭矩调整梯度调整离合器扭矩，以使达到目标车速。
79.具体实现中，在离合器扭矩增加至trq_a，但车速并未达到第一车速，即可以控制离合器扭矩按照第二预设梯度b向上累加，直至车速达到第一车速。
80.在本实施例中，所述步骤s30，包括：
81.步骤s301：在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第一车速时，获取第一当前车速。
82.需说明的是，第一当前车速可以是指目标车辆达到第一车速后的车速。
83.步骤s302：根据所述第一当前车速通过预设pid调节算法和预设前馈扭矩表调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
84.需说明的是，整个蠕行过程中会对离合器扭矩和发动机转速监测，基于发动机转速查表得到离合器扭矩上升梯度限值。同时全程需要监测离合器扭矩，整个过程的扭矩上升梯度需要小于一个预设值。
85.可理解的是，预设前馈扭矩表可以根据车辆配置参数及车辆的车速所预先设定的前馈扭矩表，前馈扭矩可以根据车辆当前的车速和预设梯度值往上累加，整个离合器扭矩往上增加的扭矩梯度会设定一个限值，所述限值可以根据车辆当前车速所确定。整个蠕行过程的离合器最大扭矩会有限制，防止扭矩过大烧蚀离合器。
86.具体实现中，为了提升车辆在蠕行工况下的一致性，当车辆车速大于第一车速后，延迟一段时间或者车速到第二车速前，此时计算离合器扭矩为前馈 pid，但是此时要基于项目要求弱化扭矩的控制效果，所以前馈的梯度很小(甚至为0)，pid中的error也很小(甚至为0)，延迟一段时间或者车速到第二车速后，离合器扭矩由pid计算得到，用于计算的error是目标车速和实际车速的差值，也可以是目标输出轴和实际输出轴的差值。
87.进一步地，所述步骤s302之后，还包括：在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第二车速时，根据所述实际车速和所述预设前馈扭矩表确定第三预设梯度；根据预设pid调节算法和所述第三预设梯度调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
88.需说明的是，第三预设梯度可以是指车辆实际车速达到第一车速后且达到第二车速之前调整离合器扭矩的梯度。
89.具体实现中，车速达到第一车速后，离合器扭矩以第三预设梯度上升一段时间退出，或者车速达到第二车速后直接退出。
90.进一步地，所述根据预设pid调节算法和所述第三预设梯度调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶的步骤之后，还包括：在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第二车速时，获取第二当前车速；根据所述第二当前车速、所述目标车速及所述预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
91.需说明的是，第二当前车速可以是指车辆实际车速达到第二车速后的车速。
92.可理解的是，在车速达到第二车速后，车辆蠕行控制过程就只根据pid进行控制，通过预设pid调节算法和目标车速作为控制车辆离合器扭矩的基础。
93.具体实现中，为了进一步说明，可以参考图4离合器扭矩控制状态示意图，v
move
表征为第一车速，v
pid
表征为第二车速，v
stuck
表征的是车辆车速小于第一车速时的车速，为的是有一个滞回区间，避免逻辑里面状态频繁切换，trq_a表征的第一预设扭矩，trq_b表征为预设最大离合器扭矩，trq_max表征为车辆可承载的最大离合器扭矩，trq_min表征为车辆可接受的最小离合器扭矩，可以根据整车配置及要求设定，brk表征为预设压力，整个离合器控制过程中，离合器扭矩上升梯度受发动机转速和目标转速查表得到的限值限制，这是为了避免蠕行过程中发动机转速飞或者下拉；同时离合器的扭矩需要再一定范围里面，即trq_min和trq_max之间，这是为了保护离合器，避免受到破坏。到0后，离合器扭矩以一定梯度a往上累加，直到扭矩trq_a。离合器增加到扭矩trq_a后，离合器扭矩以一定梯度b往上累加，从trq_a往trq_b走的过程中一直监测车速是否到v
move
，到达v
move
后，离合器扭矩以第三梯度c往上增加，此处c为pid计算(一般error很小，即此处目标车速可以为实际车速)和前馈(可以很小，甚至到0)取大得到，直接一段时间后或者车速到达v
pid
，其中v
move
为标定量。梯度b和扭矩trq_b为标定量，b根据实际发动机转速查表得到，trq_b根据档位和实际车速查表得到。目标车辆车速达到v
pid
之前，pid算法中的目标车速一直为实际车速。梯度a和trq_a为标定量，a根据实际发动机转速查表得到，trq_a根据档位和实际车速查表得到，车速到达v
pid
后，pid算法中的参考目标车速以一定梯度d加到项目指标中的目标车速，利用pid参数调节离合器扭矩，同时确保离合器扭矩小于trq_max，大于离合器最小扭矩trq_min。其中目标车速＞第二车速v
pid
＞第一车速v
move
，本实施例中出现的字母trq_a、trq_b、a、b、trq_min、trq_max、v
pid
、v
move
、v
stuck
均是作为举例说明，并不具有实质限制性。
94.本实施例通过在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速，从所述车辆工况信息中读取当前制动压力；在所述当前制动压力小于预设压力时，根据所述当前制动压力控制离合器扭矩按照预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度累加；在所述离合器扭矩达到所述预设前馈扭矩表对应的第一预设扭矩前，控制所述离合器扭矩按照所述预设前馈扭矩表对应的第二预设梯度进行累加，在所述实际车速不小于
所述预设车速表对应的第一车速时，获取第一当前车速；根据所述第一当前车速通过预设pid调节算法和预设前馈扭矩表调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。由于本实施例是通过对车速的识别，结合实际车速和目标车速通过pid算法确定对应的扭矩调整梯度调节离合器扭矩，从而控制车辆行驶，本实施例相对于现有技术中无法兼顾不同情况下的蠕行工况，从而导致用户体验感较差，本实施例实现了提高不同工况下车辆蠕行的一致性，确保整车保持较好的驾驶性，提升用户体验感。
95.参照图4，图4为本发明车辆蠕行控制方法第三实施例的流程示意图，基于上述图2所示的第一实施例，提出本发明车辆蠕行控制方法的第三实施例。
96.在本实施例中，所述步骤s30之后，还包括：在所述离合器扭矩增大至第三预设扭矩且所述实际车速小于预设车速表对应的第一车速时，根据预设保护时间段控制所述离合器扭矩降至预设保护扭矩，并根据预设保护扭矩控制车辆行驶。
97.需说明的是，第三预设扭矩可以是指根据车辆配置参数预先设定的车辆可承受最大扭矩，第一车速v
move
表征能接受的长时间蠕行最小车速，长时间小于该车速，离合器扭矩会出于保护的目的降下来，预设保护时间段可以是根据车辆在蠕行工况下，车速保持小于第一车速预先设置的时间段。所述第一车速可以是指车辆在受阻或者阻力变大时的车速，所述车速可以根据历史车辆测试数据设定的车速。
98.可理解的是，预设保护扭矩可以是指在车辆处于蠕行工况下，防止车辆离合器烧蚀预先设置的离合器扭矩。
99.应理解的是，当车辆当前车速从高车速下降至小于第一车速时，离合器扭矩重新开始计算，退出上一周期的扭矩调整，所述扭矩调整包括目标扭矩调整及根据第一预设梯度和第二预设梯度调整离合器扭矩。
100.具体实现中，如果实际车速一直小于第一车速v
move
，离合器扭矩持续一段时间t(预设保护时间段)后慢慢降到预设保护扭矩，并根据预设保护扭矩控制车辆行驶。本实施例中预设车速表对应的第一车速及第二车速的关系是第一车速＜第二车速，所述第一车速及第二车速排名的先后顺序是按照蠕行工况出现的顺序进行命名。
101.进一步地，为了保证汽车行驶在复杂路况下，汽车动力性的一致性所述步骤s10之前，还包括：实时监控目标车辆的实际车速；在所述目标车辆处于无制动压力且所述实际车速小于预设蠕行车速时，执行在车辆进入蠕行状态时，获取车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速的步骤。
102.需说明的是，预设蠕行车速可以是指进入蠕行工况最低车速，即当车辆遇到坡时，车速下降至预设蠕行车速，预设蠕行车速表征行驶途中车辆遇到较大阻力，需要蓄力爬坡。预设蠕行车速可以根据历史测试数据所确定的车辆在遇到爬坡等路况时保证驾驶性能的最低车速，从而保证车辆动力性的一致性。
103.可理解的是，当车辆当前车速小于预设蠕行车速时，车辆将进入一个新的蠕行控制周期，并重新进行扭矩调整。
104.具体实现中，车辆蠕行控制系统实时监控目标车辆的车速，当识别到目标车辆无制动压力且车速小于预设蠕行车速时，进入蠕行控制过程。
105.本实施例通过实时监控目标车辆的实际车速；在所述目标车辆处于无制动压力且所述实际车速小于预设蠕行车速时，执行在车辆进入蠕行状态时，获取车辆的实际车速、车
辆工况信息及目标车速的步骤；从所述车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大；在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。由于本实施例是通过对车速的识别，结合实际车速和目标车速通过pid算法确定对应的扭矩调整梯度调节离合器扭矩，从而控制车辆行驶，并根据预设保护扭矩保护车辆离合器，本实施例相对于现有技术中无法兼顾不同情况下的蠕行工况，从而导致用户体验感较差，本实施例实现了防止离合器烧蚀，提高不同工况下车辆蠕行的一致性，确保整车保持较好的驾驶性，提升用户体验感。
106.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆蠕行控制程序，所述车辆蠕行控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆蠕行控制方法的步骤。
107.参照图5，图5为本发明车辆蠕行控制装置第一实施例的结构框图。
108.如图5所示，本发明实施例提出的车辆蠕行控制装置包括：
109.信息获取模块10，用于在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速；
110.梯度确定模块20，用于从所述车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据所述当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大；
111.扭矩调节模块30，用于在所述离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据所述实际车速和所述目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
112.本实施例通过在目标车辆进入蠕行状态时，获取目标车辆的实际车速、车辆工况信息及目标车速；从车辆工况信息中读取当前制动压力，并根据当前制动压力控制离合器扭矩以不同的梯度增大，在离合器扭矩增大至预设扭矩时，根据实际车速和目标车速通过预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。由于本实施例通过对车速的识别，结合实际车速和目标车速通过pid算法调节离合器扭矩，从而控制车辆行驶，本实施例相对于现有技术中无法兼顾不同情况下的蠕行工况，从而导致用户体验感较差，本实施例实现了提高不同工况下车辆蠕行的一致性，确保整车保持较好的驾驶性，提升用户体验感。
113.进一步地，所述梯度确定模块20还用于从所述车辆工况信息中读取当前制动压力；在所述当前制动压力小于预设压力时，根据所述当前制动压力控制离合器扭矩按照预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度累加；在所述离合器扭矩达到所述预设前馈扭矩表对应的第一预设扭矩前，控制所述离合器扭矩按照所述预设前馈扭矩表对应的第一预设梯度进行累加。
114.进一步地，所述扭矩调节模块30还用于在所述离合器扭矩达到所述第一预设扭矩时，根据所述实际车速和预设车速表判断是否需要调节离合器扭矩；在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第一车速时，控制所述离合器扭矩按照所述第二预设梯度进行累加，以使所述实际车速达到所述第一车速。
115.进一步地，所述扭矩调节模块30还用于在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第一车速时，获取第一当前车速；根据所述第一当前车速通过预设pid调节算法和预设
前馈扭矩表调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
116.进一步地，所述扭矩调节模块30还用于在所述实际车速小于所述预设车速表对应的第二车速时，根据所述实际车速和所述预设前馈扭矩表确定第三预设梯度；根据预设pid调节算法和所述第三预设梯度调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
117.进一步地，所述扭矩调节模块30还用于在所述实际车速不小于所述预设车速表对应的第二车速时，获取第二当前车速；根据所述第二当前车速、所述目标车速及所述预设pid调节算法调节离合器扭矩，并根据调节后的离合器扭矩控制车辆行驶。
118.进一步地，所述扭矩调节模块30还用于在所述离合器扭矩增大至第三预设扭矩且所述实际车速小于预设车速表对应的第一车速时，根据预设保护时间段控制所述离合器扭矩降至预设保护扭矩，并根据预设保护扭矩控制车辆行驶。
119.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
120.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
121.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆蠕行控制方法，此处不再赘述。
122.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
123.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。
124.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(read only memory image，rom)/随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
125.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。