展示方法、增强现实装置、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本公开涉及图像处理技术，涉及但不限于一种展示方法、增强现实(augmented reality，ar)装置、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，对于旅游景区、公园、科技园、大型游乐园、封闭社区、校园、度假村、城市步行街等场景，参观者可以看到景区、园区内的实际物体，然而，对于景区、园区等场景的展示效果，多依赖于讲解员的讲解，导致展示效果不够直观和丰富。


技术实现要素：

3.本公开实施例提供了展示方法、ar装置、设备及计算机可读存储介质。
4.本公开实施例提供了一种展示方法，所述方法包括：
5.获取预设区域的三维场景地图；
6.响应于车辆在所述预设区域行驶的情况，获取车辆上的图像采集设备采集的当前时刻的图像信息，所述车辆上的图像采集设备用于采集车辆外的图像；基于所述当前时刻的图像信息和所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，所述属性数据至少包括所述车辆在三维场景地图中的位置信息
7.在所述三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与所述当前时刻所述车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息；
8.展示所述当前时刻的图像信息与所述目标虚拟信息相叠加的ar效果。
9.可以理解的是，当车辆的图像采集设备采集到当前时刻的图像信息时，基于当前时刻的图像信息与三维场景地图对车辆进行定位，可以准确地确定当前时刻车辆的位置信息，从而可以根据车辆的位置信息，确定目标虚拟信息，并展示当前时刻的图像信息与目标虚拟信息相叠加的ar效果，由于当前时刻的图像信息为真实场景的图像信息，目标虚拟信息为与真实场景信息不同的虚拟内容，因而，本公开实施例可以通过虚实结合的方式对预设区域进行多种信息的展示，从而提高了展示的直观性和丰富性。
10.在本公开的一些实施例中，所述方法还包括：
11.响应于车辆在所述预设区域行驶的情况，获取车辆上的定位设备采集的当前时刻的定位信息；
12.所述基于所述当前时刻的图像信息和所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，包括：
13.基于所述当前时刻的定位信息、所述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据。
14.可以理解地，通过结合定位设备采集的定位信息，有利于更加准确地得出当前时刻车辆在三维场景地图中的位置。
15.在本公开的一些实施例中，所述基于所述当前时刻的定位信息、所述当前时刻的
图像信息与所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，包括：
16.获取所述图像采集设备的标定参数；根据所述标定参数、所述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，确定当前时刻所述车辆的视觉定位结果；根据对所述当前时刻的定位信息和所述当前时刻所述车辆的视觉定位结果进行融合处理，得到当前时刻所述车辆的属性数据。
17.可以理解地，通过结合图像采集设备的标定参数，有利于准确地确定车辆的视觉定位结果，从而准确地融合视觉定位结果和定位设备采集的定位信息，提高定位精度。
18.在本公开的一些实施例中，所述获取所述图像采集设备的标定参数，包括：
19.获取所述图像采集设备在预设位置采集的标准图像，并获取所述定位设备在所述预设位置采集的标准定位信息；根据所述标准图像和所述标准定位信息，对所述图像采集设备的参数进行标定，得到所述图像采集设备的标定参数。
20.可以看出，通过获取标准图像和标准定位信息，可以准确地对图像采集设备的参数进行标定。
21.在本公开的一些实施例中，所述定位设备包括惯性定位设备和/或gps设备。
22.可以看出，通过结合惯性定位设备和/或gps设备的定位信息，有利于实现车辆位置的精确定位。
23.在本公开的一些实施例中，所述三维场景地图中预设的每个感兴趣位置的虚拟信息包括所述每个感兴趣位置各个视觉朝向的虚拟信息；所述属性数据还包括所述车辆在所述三维场景地图中的朝向信息；
24.相应地，所述在所述三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与所述当前时刻所述车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息，包括：
25.在所述各感兴趣位置的虚拟信息中，确定与所述当前时刻所述车辆的位置信息和朝向信息匹配的目标虚拟信息。
26.可以看出，本公开实施例可以从车辆的位置信息和朝向信息这两个角度出发，确定出同时与车辆的位置信息和朝向信息匹配的目标虚拟信息，如此，可以更加精准地展示虚拟内容。
27.本公开实施例还提出了一种展示装置，所述装置包括第一获取模块、处理模块、第二获取模块和展示模块，其中，
28.第一获取模块，用于获取预设区域的三维场景地图；
29.处理模块，用于响应于车辆在所述预设区域行驶的情况，获取车辆上的图像采集设备采集的当前时刻的图像信息，所述车辆上的图像采集设备用于采集车辆外的图像；基于所述当前时刻的图像信息和所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，所述属性数据至少包括所述车辆在三维场景地图中的位置信息；
30.第二获取模块，用于在所述三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与所述当前时刻所述车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息；
31.展示模块，用于展示所述当前时刻的图像信息与所述目标虚拟信息相叠加的ar效果。
32.在本公开的一些实施例中，所述处理模块，还用于响应于车辆在所述预设区域行
驶的情况，获取车辆上的定位设备采集的当前时刻的定位信息；
33.所述处理模块，用于基于所述当前时刻的图像信息和所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，包括：
34.基于所述当前时刻的定位信息、所述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据。
35.在本公开的一些实施例中，所述处理模块，用于基于所述当前时刻的定位信息、所述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，包括：
36.获取所述图像采集设备的标定参数；根据所述标定参数、所述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，确定当前时刻所述车辆的视觉定位结果；根据对所述当前时刻的定位信息和所述当前时刻所述车辆的视觉定位结果进行融合处理，得到当前时刻所述车辆的属性数据。
37.在本公开的一些实施例中，所述处理模块，用于获取所述图像采集设备的标定参数，包括：
38.获取所述图像采集设备在预设位置采集的标准图像，并获取所述定位设备在所述预设位置采集的标准定位信息；根据所述标准图像和所述标准定位信息，对所述图像采集设备的参数进行标定，得到所述图像采集设备的标定参数。
39.在本公开的一些实施例中，所述定位设备包括惯性定位设备和/或gps设备。
40.在本公开的一些实施例中，所述三维场景地图中预设的每个感兴趣位置的虚拟信息包括所述每个感兴趣位置各个视觉朝向的虚拟信息；所述属性数据还包括所述车辆在所述三维场景地图中的朝向信息；
41.所述第二获取模块，用于在所述三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与所述当前时刻所述车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息，包括：
42.在所述各感兴趣位置的虚拟信息中，确定与所述当前时刻所述车辆的位置信息和朝向信息匹配的目标虚拟信息。
43.本公开实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序以执行上述任意一种方法。
44.本公开实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种方法。
45.本公开实施例提出的展示方法、ar装置、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取预设区域的三维场景地图；响应于车辆在预设区域行驶的情况，获取车辆上的图像采集设备采集的当前时刻的图像信息，车辆上的图像采集设备用于采集车辆外的图像；基于当前时刻的图像信息和三维场景地图，对车辆进行定位，得到当前时刻车辆的属性数据，属性数据至少包括所述车辆在三维场景地图中的位置信息；在三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与当前时刻车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息；展示当前时刻的图像信息与目标虚拟信息相叠加的ar效果。
46.如此，当车辆的图像采集设备采集到当前时刻的图像信息时，基于当前时刻的图像信息与三维场景地图对车辆进行定位，可以准确地确定当前时刻车辆的位置信息，从而
可以根据车辆的位置信息，确定目标虚拟信息，并展示当前时刻的图像信息与目标虚拟信息相叠加的ar效果，由于当前时刻的图像信息为真实场景的图像信息，目标虚拟信息为与真实场景信息不同的虚拟内容，因而，本公开实施例可以通过虚实结合的方式对预设区域进行多种信息的展示，从而提高了展示的直观性和丰富性。
47.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
附图说明
48.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
49.图1为本公开实施例中展示系统的一个结构示意图；
50.图2为本公开实施例的展示方法的一个流程图；
51.图3为本公开实施例的展示方法的另一个流程图；
52.图4为本公开实施例的车辆和无人机的示意图；
53.图5为本公开实施例中展示的ar效果的示意图；
54.图6为本公开实施例的展示方法的又一个流程图；
55.图7为本公开实施例的展示装置的结构示意图；
56.图8为本公开实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
57.在相关技术中，导览车是属于区域用电动车的一种，是专为旅游景区、公园、科技园、大型游乐园、封闭社区、校园、度假村、城市步行街等区域开发的旅游观光及区域内交通工具，是代步专用的环保型电动乘用车辆，也可用于工业园区、科技园区等大型企业和政府产业园的接驳。目前面向景区、园区等场景的导览车仅作为交通工具，没有其他导览功能，依赖导游进行讲解，导致展示效果不够直观和丰富。
58.针对上述技术问题，提出本公开实施例的技术方案。
59.以下结合附图及实施例，对本公开进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本公开，并不用于限定本公开。另外，以下所提供的实施例是用于实施本公开的部分实施例，而非提供实施本公开的全部实施例，在不冲突的情况下，本公开实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。
60.ar技术是一种将虚拟信息与真实世界巧妙融合的技术，ar设备中呈现增强现实场景，即为在ar设备中展示融入到现实场景的虚拟信息，可以是直接将虚拟信息的呈现画面渲染出来，使之与现实场景融合，比如呈现一套虚拟的茶具，使之显示效果是放置在现实场景中的真实桌面上，也可以是将虚拟信息的呈现特效与现实场景图像融合后，展示融合后的显示画面；如何使用ar技术呈现景区、园区等场景的展示效果，为本公开实施例所要讨论的内容，下面将结合以下具体实施例进行阐述。
61.本公开实施例提供一种展示方法、ar装置、设备及计算机可读存储介质，能够直观且丰富地呈现景区、园区等场景的展示效果，本公开实施例提供的展示方法可以应用于车辆的本地服务器中，本地服务器为展示系统的一部分，下面对展示系统进行示例性说明。
62.图1是本公开实施例中展示系统100的一个结构示意图，参照图1，ar设备101和本地服务器102位于车辆中，本地服务器102可以通过网络103连接云端服务器104，网络103可以是广域网、车联网或者其它类型的局域网。在真实的场景中，车辆上安装有用于拍摄车辆外图像的至少一个图像采集设备，图像采集设备可以是摄像机等设备。
63.在一些实施例中，本地服务器102可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统；云端服务器104可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
64.需要说明的是，图1所示的应用场景仅仅是上述展示方法的一个示例性的场景，本公开实施例并不局限于此。
65.图2是本公开实施例的展示方法的一个流程图，如图2所示，该流程可以包括：
66.步骤201：获取预设区域的三维场景地图。
67.本公开实施例中，预设区域可以是旅游景区、公园、科技园、大型游乐园、封闭社区、校园、度假村、城市步行街等区域，车辆可以在预设区域内按照一定的路线行驶。
68.在一些实施例中，车辆上安装有定位设备；在实际应用中，参照图3，在车辆在预设区域内行驶的过程中，可以利用图像采集设备和定位设备进行建图数据采集，从而根据采集的建图数据实现三维场景地图构建。这里，建图数据可以包括图像采集设备采集的图像和定位设备采集的定位信息。
69.示例性地，定位设备可以是卫星定位设备、也可以是惯性定位设备，或者是两者的结合；卫星定位设备可以是基于全球定位系统(global positioning system，gps)、伽利略卫星定位系统、格洛纳斯(glonass)卫星定位系统或北斗定位系统的设备。
70.在一些实施例中，参照图3和图4，在车辆在预设区域内行驶的过程中，还可以同时利用车辆401和无人机402中的图像采集设备采集图像，并根据车辆401和无人机402中的图像采集设备采集的图像、以及定位设备采集的定位信息，实现三维场景地图构建。示例性地，参照图4，在车辆401行驶的过程中，无人机402可以悬浮于车辆401的上方；当然，无人机402也可以处于其它位置，本公开实施例并不进行限定。
71.在一些实施例中，本地服务器102可以获取图像采集设备和定位设备采集的建图数据，并将建图数据通过网络103上传至云端服务器104；云端服务器104可以根据建图数据构建预设区域的三维场景地图；云端服务器104还可以将预设区域的三维场景地图下发至本地服务器102。
72.步骤202：响应于车辆在预设区域行驶的情况，获取车辆上的图像采集设备采集的当前时刻的图像信息；基于当前时刻的图像信息和三维场景地图，对车辆进行定位，得到当前时刻车辆的属性数据，属性数据至少包括车辆在三维场景地图中的位置信息。
73.本公开实施例中，在获取预设区域的三维场景地图后，可以由司机重新驾驶车辆在预设区域内行驶，从而获取车辆上的图像采集设备采集的当前时刻的图像信息。
74.这里，车辆所在的空间可以被理解成为真实空间，当前时刻的图像信息所在的空间可以被理解为像素空间；三维场景地图与真实空间对应。像素空间与真实空间的对应关系，可以根据当前时刻的图像中物体与图像采集设备的距离以及图像采集设备的参数确
定；根据像素空间与真实空间的对应关系，可以将当前时刻的图像信息的坐标系转换至与三维场景地图相同的坐标系，从而实现当前时刻的图像信息与三维场景地图进行坐标系对齐。由于当前时刻的图像信息与当前时刻车辆的属性数据(例如位置)相关，因而，在将当前时刻的图像信息与三维场景地图进行坐标系对齐后，可以在三维场景地图中，确定当前时刻车辆的属性数据，即实现对车辆的定位。
75.步骤203：在三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与当前时刻车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息。
76.在一些实施例中，在云端服务器构建三维场景地图后，可以向用户展示三维场景地图；在实际应用中，可以通过车载ar渲染引擎，实现实时抓取实景画面，并将ar虚拟内容渲染至抓取的画面上，同时可实现仿真的物理效果，如景深、重力等等；用户可以通过三维编辑器加载当前行驶路段的三维地图进行编辑，从而得到三维场景地图中各感兴趣位置的虚拟信息。本地服务器确定当前时刻车辆的属性数据后，可以通过与云端服务器的交互，从云端服务器中获取与当前时刻车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息。
77.在另一些实施例中，本地服务器在获取三维场景地图后，可以向用户展示三维场景地图；用户可以编辑三维场景地图中各感兴趣位置的虚拟信息。在本地服务器确定当前时刻车辆的属性数据后，可以在三维场景地图中各感兴趣位置的虚拟信息中，确定与当前时刻车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息。
78.步骤204：展示当前时刻的图像信息与目标虚拟信息相叠加的ar效果。
79.本公开实施例中，本地服务器在获取当前时刻的图像信息与目标虚拟信息后，可以通过ar设备的显示屏幕，展示当前时刻的图像信息与目标虚拟信息相叠加的ar效果。参照图5，为本公开实施例中ar设备显示的ar效果的示意图。
80.在实际应用中，上述步骤201至步骤203可以基于本地服务器的处理器实现，上述步骤204可以基于本地服务器的处理器和ar设备实现，上述处理器可以为特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、数字信号处理装置(digital signal processing device，dspd)、可编程逻辑装置(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
81.可以理解的是，当车辆的图像采集设备采集到当前时刻的图像信息时，基于当前时刻的图像信息与三维场景地图对车辆进行定位，可以准确地确定当前时刻车辆的位置信息，从而可以根据车辆的位置信息，确定目标虚拟信息，并展示当前时刻的图像信息与目标虚拟信息相叠加的ar效果，由于当前时刻的图像信息为真实场景的图像信息，目标虚拟信息为与真实场景信息不同的虚拟内容，因而，本公开实施例可以通过虚实结合的方式对预设区域进行多种信息的展示，从而提高了展示的直观性和丰富性。
82.进一步地，在预设区域为景区、公园及产业园区等区域时，本公开实施例的展示系统可以满足预设区域的载人接驳、导览讲解需求，并通过可视化、智慧化的方式展示产业发展、经济规划、科技文化等内容。
83.在一些实施例中，响应于车辆在预设区域行驶的情况，可以获取车辆上的定位设备采集的当前时刻的定位信息。
84.相应地，可以基于当前时刻的定位信息、当前时刻的图像信息与三维场景地图，对车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据。
85.本公开实施例中，参照图3，在车辆行驶的过程中，可以由图像采集设备和定位设备实现实时数据的采集，这里的实时数据可以包括图像采集设备采集的图像信息和定位设备采集的定位信息。在得到当前时刻的图像信息后，可以将当前时刻的定位信息和当前时刻的图像信息与三维场景地图进行比对，得到当前时刻车辆在三维场景地图中的位置信息。
86.可以理解地，通过结合定位设备采集的定位信息，有利于更加准确地得出当前时刻车辆在三维场景地图中的位置。
87.在一些实施例中，基于当前时刻的定位信息、当前时刻的图像信息与三维场景地图，对车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，可以包括：首先，获取图像采集设备的标定参数；然后，根据标定参数、当前时刻的图像信息与三维场景地图，确定当前时刻所述车辆的视觉定位结果；最后，根据对当前时刻的定位信息和当前时刻所述车辆的视觉定位结果进行融合处理，得到当前时刻车辆的属性数据。
88.示例性地，在确定当前时刻的定位信息后，可以根据当前时刻的定位信息，在三维场景地图中确定出车辆所在位置区域；并且，在获取图像采集设备的标定参数后，可以根据标定参数，对当前时刻的图像信息进行标定，得到标定结果，将标定结果与三维场景地图进行比对，得到当前时刻所述车辆的视觉定位结果；结合当前时刻所述车辆的视觉定位结果和车辆所在位置区域，可以准确地确定当前时刻车辆在三维场景地图中的位置信息。
89.可以理解地，图像采集设备采集的图像与三维空间中真实物体之间存在线性关系，该线性关系是由图像采集设备的参数确定的，通过对图像采集设备进行标定，可以得到图像采集设备的标定参数，从而确定图像采集设备采集的图像与三维空间中真实物体之间的映射关系。
90.示例性地，参照图3，在得到车辆当前时刻的视觉定位结果和定位设备采集的定位信息后，可以对车辆当前时刻的视觉定位结果和定位设备采集的定位信息进行融合处理，得到当前时刻车辆的属性数据，该属性数据表示融合了视觉定位结果和定位设备采集的定位信息的定位结果，因此，车辆的定位精度较高。
91.可以理解地，本公开实施例可以通过融合了视觉定位结果和定位设备采集的定位信息，提高车辆的定位精度。
92.在一些实施例中，获取所述图像采集设备的标定参数的实现方式，可以包括：获取图像采集设备在预设位置采集的标准图像，并获取定位设备在预设位置采集的标准定位信息；根据标准图像和标准定位信息，对图像采集设备的参数进行标定，得到图像采集设备的标定参数。
93.这里，预设位置可以包括至少一个位置，可以看出，通过获取标准图像和标准定位信息，可以准确地对图像采集设备的参数进行标定。
94.示例性地，参照图3，可以在车辆在预设区域行驶前，预先由图像采集设备和定位设备在与预设位置采集标定数据，标定数据包括在图像采集设备的标定过程中图像采集设备采集的标准图像和定位设备采集的标准定位信息；根据标定数据，可以得到图像采集设备的标定参数。
95.在一些实施例中，上述定位设备可以包括惯性定位设备。
96.示例性地，惯性定位设备可以是gps惯导定位设备，参照图6，根据图像采集设备采集的图像可以进行视觉定位，得到视觉定位结果；根据惯性定位设备采集的信息，进行高精度的惯导定位，得到惯导定位信息；在本地服务器中，可以根据标定参数，对视觉定位结果和惯导定位信息进行融合处理，得到车辆的属性数据。
97.可以看出，通过结合惯性定位设备的定位信息，有利于实现车辆位置的精确定位。
98.在一些实施例中，三维场景地图中预设的每个感兴趣位置的虚拟信息包括每个感兴趣位置各个视觉朝向的虚拟信息；也就是说，针对三维场景地图中任意一个感兴趣位置，可以在多个视觉朝向上设置相应的虚拟信息。
99.上述车辆的属性数据还可以包括车辆在三维场景地图中的朝向信息。
100.相应地，在三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与当前时刻车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息，可以包括：在各感兴趣位置的虚拟信息中，确定与当前时刻车辆的位置信息和朝向信息匹配的目标虚拟信息。
101.参照图3和图6，可以根据视觉定位结果和定位设备得到定位信息，确定出包括车辆在三维场景地图中的位置和朝向的属性数据，从而根据车辆的属性数据，在三维场景地图中各感兴趣位置的虚拟信息中，确定出目标虚拟信息。在确定目标虚拟信息后，可以通过虚实融合的方式，展示当前时刻的图像信息与目标虚拟信息相叠加的ar效果。
102.可以看出，本公开实施例可以从车辆的位置信息和朝向信息这两个角度出发，确定出同时与车辆的位置信息和朝向信息匹配的目标虚拟信息，如此，可以更加精准地展示虚拟内容。
103.在前述实施例提出的展示方法的基础上，本公开实施例还提出了一种展示装置。
104.图7为本公开实施例的展示装置的组成结构示意图，如图7所示，该装置可以包括：第一获取模块701、处理模块702、第二获取模块703和展示模块704，其中，
105.第一获取模块701，用于获取预设区域的三维场景地图；
106.处理模块702，用于响应于车辆在所述预设区域行驶的情况，获取车辆上的图像采集设备采集的当前时刻的图像信息，所述车辆上的图像采集设备用于采集车辆外的图像；基于所述当前时刻的图像信息和所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，所述属性数据至少包括所述车辆在三维场景地图中的位置信息；
107.第二获取模块703，用于在所述三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与所述当前时刻所述车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息；
108.展示模块704，用于展示所述当前时刻的图像信息与所述目标虚拟信息相叠加的ar效果。
109.在本公开的一些实施例中，所述处理模块702，还用于响应于车辆在所述预设区域行驶的情况，获取车辆上的定位设备采集的当前时刻的定位信息；
110.所述处理模块702，用于基于所述当前时刻的图像信息和所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，包括：
111.基于所述当前时刻的定位信息、所述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据。
112.在本公开的一些实施例中，所述处理模块，用于基于所述当前时刻的定位信息、所
述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，对所述车辆进行定位，得到当前时刻所述车辆的属性数据，包括：
113.获取所述图像采集设备的标定参数；根据所述标定参数、所述当前时刻的图像信息与所述三维场景地图，确定当前时刻所述车辆的视觉定位结果；根据对所述当前时刻的定位信息和所述当前时刻所述车辆的视觉定位结果进行融合处理，得到当前时刻所述车辆的属性数据。
114.在本公开的一些实施例中，所述处理模块702，用于获取所述图像采集设备的标定参数，包括：
115.获取所述图像采集设备在预设位置采集的标准图像，并获取所述定位设备在所述预设位置采集的标准定位信息；根据所述标准图像和所述标准定位信息，对所述图像采集设备的参数进行标定，得到所述图像采集设备的标定参数。
116.在本公开的一些实施例中，所述定位设备包括惯性定位设备。
117.在本公开的一些实施例中，所述三维场景地图中预设的每个感兴趣位置的虚拟信息包括所述每个感兴趣位置各个视觉朝向的虚拟信息；所述属性数据还包括所述车辆在所述三维场景地图中的朝向信息；
118.所述第二获取模块703，用于在所述三维场景地图中预设的各感兴趣位置的虚拟信息中，获取与所述当前时刻所述车辆的属性数据匹配的目标虚拟信息，包括：
119.在所述各感兴趣位置的虚拟信息中，确定与所述当前时刻所述车辆的位置信息和朝向信息匹配的目标虚拟信息。
120.上述第一获取模块701、处理模块702和第二获取模块703可以基于本地服务器的处理器实现，展示模块704可以基于本地服务器的处理器和ar设备的显示器实现。
121.另外，在本实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
122.所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或processor(处理器)执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
123.具体来讲，本实施例中的一种展示方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，u盘等存储介质上，当存储介质中的与一种展示方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，实现前述实施例的任意一种展示方法。
124.基于前述实施例相同的技术构思，参见图8，其示出了本发明实施例提供的一种电子设备80，可以包括：存储器81、处理器82及存储在存储器81上并可在处理器82上运行的计算机程序；其中，
125.存储器81，用于存储计算机程序和数据；
126.处理器82，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现前述实施例的任意一种展示方法。
127.在实际应用中，上述存储器81可以是易失性存储器(volatile memory)，例如ram；或者非易失性存储器(non
‑
volatile memory)，例如rom，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid
‑
state drive，ssd)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器82提供指令和数据。
128.上述处理器82可以为asic、dsp、dspd、pld、fpga、cpu、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
129.本公开涉及增强现实领域，通过获取现实环境中的目标对象的图像信息，进而借助各类视觉相关算法实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理，从而得到与具体应用匹配的虚拟与现实相结合的ar效果。示例性的，目标对象可涉及与人体相关的脸部、肢体、手势、动作等，或者与物体相关的标识物、标志物，或者与场馆或场所相关的沙盘、展示区域或展示物品等。视觉相关算法可涉及视觉定位、同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)、三维重建、图像注册、背景分割、对象的关键点提取及跟踪、对象的位姿或深度检测等。具体应用不仅可以涉及跟真实场景或物品相关的导览、导航、讲解、重建、虚拟效果叠加展示等交互场景，还可以涉及与人相关的特效处理，比如妆容美化、肢体美化、特效展示、虚拟模型展示等交互场景。
130.可通过卷积神经网络，实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理。上述卷积神经网络是基于深度学习框架进行模型训练而得到的网络模型。
131.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
132.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述
133.本公开所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
134.本公开所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
135.本公开所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
136.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
137.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多
形式，这些均属于本发明的保护之内。