一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统与流程

1.本发明涉及整车控制领域，更具体地，涉及一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统。


背景技术：

2.在车辆的蠕行起步阶段，对于对acc自适应巡航的激活涉及到整车扭矩控制权的交换，目前的整车扭矩控制权的转交方式为，可参见图1，蠕行起步过程整车控制器vcu控制整车平稳蠕行起步，当驾驶员按下acc激活按键后，vcu就将整车扭矩控制权进行移交，同时vcu会禁掉蠕行起步控制扭矩，直接根据acc巡航扭矩控制车辆行驶。
3.这种整车扭矩控制权的转交方式，在特定的极限瞬间，acc的巡航扭矩在远低于vcu的蠕行控制扭矩的时候，整车驱动扭矩会先减小后增加导致车辆有点头顿挫感。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统，使得整个蠕行起步过程具备平顺性过渡。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种蠕行起步平顺性控制方法，包括：当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器vcu接收esc控制器发送的acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
6.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
7.可选的，所述当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器vcu接收esc控制器发送的acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩，之前还包括：检测acc激活按键的按下操作信号，产生物理激活信号；根据物理激活信号，智能驾驶摄像头和雷达控制器向esc控制器发送acc激活信号和加速度请求信号；esc控制器根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器vcu发送acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
8.可选的，当整车控制器vcu判定出当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近时，设定扭矩激活标志位，所述扭矩激活标志位表征整车扭矩控制权需要移交。
9.可选的，所述当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
10.可选的，所述方法还包括：当整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
11.可选的，所述整车驱动扭矩与车辆纵向加速度正相关。
12.根据本发明的第二方面，提供一种蠕行起步平顺性控制系统，包括整车控制器vcu
和esc控制器；整车控制器vcu，用于当整车处于蠕行起步阶段时，接收esc控制器发送的acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；esc控制器，用于将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
13.可选的，所述控制系统还包括智能驾驶摄像头和雷达控制器；
14.所述智能驾驶摄像头和雷达控制器，用于接收物理激活信号，并根据所述物理激活信号向esc控制器发送acc激活信号和加速度请求信号；所述物理激活信号为当检测到acc激活按键的按下操作信号时产生的；相应的，所述esc控制器，用于根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器vcu发送acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
15.可选的，所述当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
16.可选的，所述整车控制器vcu，还用于：当整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
17.本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统，只有当acc巡航加速扭矩与vcu的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。
附图说明
18.图1为现有技术中整车扭矩控制权移交过程示意图；
19.图2为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法流程示意图；
20.图3为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法的整体流程示意图；
21.图4为本发明中整车扭矩控制权移交过程示意图；
22.图5为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制系统结构示意图。
具体实施方式
23.下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
24.图2为本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制方法流程图，如图2所示，方法包括：201、当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器vcu接收esc控制器发送的acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；202、将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
25.可以理解的是，基于背景技术中整车扭矩控制权的移交方式，导致的车辆顿挫感，本发明实施例提出了一种能够保证在整车扭矩控制权移交过程中，车辆的行驶过程平顺过度的方法。
26.具体的，当车辆处于蠕行起步阶段时，开始是根据整车控制器vcu(vehicle control unit)的蠕行起步控制扭矩来控制车辆行驶起步的，当接收到汽车底盘esc控制器(electronic stability controller)的扭矩控制权的移交请求时，需要对整车扭矩控制权进行移交，根据移交后的巡航加速扭矩来控制车辆行驶起步。
27.其中，当需要进行整车扭矩控制权的移交时，esc控制器向整车控制器vcu发送acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。整车控制器vcu将当前巡航加速扭矩和自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，当两个扭矩接近时，整车控制器vcu将整车扭矩控制权进行移交，移交后按照当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆行驶起步。
28.本说明只有当acc的巡航加速扭矩与vcu的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。
29.在一种可能的实施例方式中，当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器vcu接收esc控制器发送的acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩，之前还包括：检测acc激活按键的按下操作信号，产生物理激活信号；根据物理激活信号，智能驾驶摄像头和雷达控制器向esc控制器发送acc激活信号和加速度请求信号；esc控制器根据所述加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器vcu发送acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
30.可以理解的是，当需要对整车扭矩控制权进行移交时，驾驶员在方向盘上按了acc激活按键，物理按键信号会通过swm(steering wheel module转向管柱模块)发送信号到总线，智能驾驶摄像头和雷达控制器adas会接受物理激活信号，然后根据物理激活信号发送acc激活信号和加速度请求信号给到底盘esc控制器。esc控制器发送acc激活信号、扭矩激活信号和根据加速度具体计算的巡航加速扭矩给到整车控制器vcu。
31.传统方案是整车控制器vcu在接收到esc控制器的acc激活信号以及acc计算的扭矩激活信号后禁止蠕行功能，本发明是同时接收到前面的两个信号(acc激活信号和扭矩激活信号)后，还要比较esc控制器发送的具体的巡航加速扭矩信号和vcu自身的蠕行起步控制扭矩信号接近时才转交整车扭矩控制权，响应esc控制器计算的扭矩信号，就是acc功能要求的扭矩信号。
32.在一种可能的实施例方式中，当整车控制器vcu判定出当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近时，设定扭矩激活标志位，所述扭矩激活标志位表征整车扭矩控制权需要移交。
33.可以理解的是，当整车控制器vcu判定出当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近时，设置扭矩激活标志位，整车控制器vcu可根据扭矩激活标志位进行整车扭矩控制权的移交操作。
34.在一种可能的实施例方式中，当前巡航加速扭矩与整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，所述当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
35.可以理解的是，在车辆在蠕行起步阶段时，车辆的加速度应该是逐步提高的，因此，在此过程中，esc控制器计算出的车辆的巡航加速扭矩是逐步增加的。在进行整车扭矩控制权的移交时，若整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值，则可以进行整车扭矩控制权的移交工作。此时进行整车扭矩控制权的移交，那么
车辆的驱动扭矩不会先减少再增加，也就不会导致车辆的顿挫感，保证了整个时间段内车辆蠕行起步的平顺性。
36.在一种可能的实施例方式中，方法还包括：当整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩，控制车辆起步。
37.可以理解的是，当ecu控制器计算出的车辆当前巡航加速扭矩远小于车辆当前的驱动扭矩(也就是整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩)，此时，不进行整车扭矩控制权的移交，依然保持整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩。
38.在一种可能的实施例方式中，其中，整车驱动扭矩与车辆纵向加速度正相关，因此，传统的整车扭矩控制权的直接移交方式，会使得整车驱动扭矩先减少后增大，那么，对应的车辆加速度也是先减少后增大，会导致车辆加速过程中的顿挫感。本发明中的整车扭矩控制权移交方式，整车驱动扭矩是一直增加的，那么车辆的加速度也是一直增加的，行驶过程非常平稳。
39.可参考图3，对本发明提供的蠕行起步平顺性控制方法进行整体说明。在车辆处于蠕行起步阶段，车辆开始移动瞬息，驾驶员按下acc激活按键时，会产生物理激活信号，根据物理激活信号，智能驾驶摄像头和雷达控制器向esc控制器发送acc激活信号和加速度请求信号。esc控制器根据加速度信号计算当前巡航加速扭矩，且将acc激活信号、扭矩激活信号和计算出的当前巡航加速扭矩发送给整车控制器vcu。
40.整车控制器vcu判断当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩是否接近，如果接近，则设定扭矩激活标志位信号，将整车扭矩控制权进行移交，此后，以巡航加速扭矩为整车驱动扭矩控制车辆行驶。如果，计算出的车辆当前巡航加速扭矩远小于整车控制器vcu的蠕行起步控制扭矩时，依然保持vcu的蠕行起步控制扭矩，整车扭矩控制权不发生移交。其中，图4为与图3对应的整车扭矩控制权移交的示意图。
41.图5为本发明实施例提供的一种蠕行起步平顺性控制系统结构图，如图5所示，一种蠕行起步平顺性控制系统，包括整车控制器vcu 51和esc控制器52，其中：
42.整车控制器vcu 51，用于当整车处于蠕行起步阶段时，接收esc控制器52发送的acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；
43.esc控制器52，用于将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。
44.进一步的，蠕行起步平顺性控制系统还包括智能驾驶摄像头和雷达控制器53，智能驾驶摄像头和雷达控制器53，用于接收物理激活信号，并根据物理激活信号向esc控制器52发送acc激活信号和加速度请求信号；物理激活信号为当检测到acc激活按键的按下操作信号时产生的。相应的，esc控制器52，用于根据加速度请求信号计算当前巡航加速扭矩，并向整车控制器vcu 51发送acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩。
45.其中，当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩接近是指整车控制器vcu 51的蠕行起步控制扭矩与当前巡航加速扭矩的差值小于预设阈值；其中，当前巡航加速扭矩是逐渐增加的。
46.其中，整车控制器vcu 51，还用于：当整车控制器vcu 51的蠕行起步控制扭矩与当
前巡航加速扭矩的差值大于预设阈值时，不进行整车扭矩控制权的移交，保持整车控制器vcu 51的蠕行起步控制扭矩作为整车驱动扭矩。
47.可以理解的是，本发明提供的一种蠕行起步平顺性控制系统与前述各实施例提供的蠕行起步平顺性控制方法相对应，蠕行起步平顺性控制系统的相关技术特征可参考蠕行起步平顺性控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。
48.本发明实施例提供的一种蠕行起步平顺性控制方法及控制系统，当整车处于蠕行起步阶段时，整车控制器vcu接收esc控制器发送的acc激活信号、扭矩激活信号和当前巡航加速扭矩；将接收的当前巡航加速扭矩与自身的蠕行起步控制扭矩进行比较，若当前巡航加速扭矩与蠕行起步控制扭矩接近，对整车扭矩控制权进行移交，使得整车以当前巡航加速扭矩作为整车驱动扭矩控制车辆起步。本发明中只有当acc巡航加速扭矩与vcu的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。本发明中只有当巡航加速扭矩与vcu的蠕行起步控制扭矩接近时，才会执行整车扭矩控制权的移交，这样能够保证整车蠕行起步的平顺性。
49.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
50.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
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rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
51.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
52.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
53.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
54.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
55.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围
之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。