清洁方法及装置、设备、计算机可读存储介质与流程

1.本技术属于清洁设备技术领域，尤其涉及一种用于清洁设备的清洁方法及装置、设备、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.扫地机一般只能按既定的清洁模式执行清洁任务。无论处于何种环境，都只能按照既定的模式进行清洁作业，这就导致墙角等一些障碍物的角落不能清洁干净，会遗漏灰尘、毛絮等污物。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种清洁方法及控制装置、设备、计算机可读存储介质，能够灵活应对不同环境。
4.一方面，本技术实施例提供一种清洁方法，所述方法包括：
5.获取测距信息；
6.根据所述测距信息获得障碍物距离信息；
7.至少基于所述障碍物距离信息控制风机的功率。
8.第二方面，本技术实施例提供了一种清洁装置，所述装置包括：
9.信息获取单元，其用于获取测距信息；
10.信息处理单元，其用于根据所述测距信息获得障碍物距离信息；
11.控制单元，其用于至少基于所述障碍物距离信息控制风机的功率。
12.第三方面，本技术实施例提供了一种清洁设备，包括：
13.风机；
14.测距传感器，用于检测刷头到障碍物的距离；
15.控制器，其与所述风机和所述测距传感器连接，所述控制器用于至少根据所述测距传感器检测到的所述刷头到障碍物的距离，控制所述风机的功率。
16.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述实施例所述的方法。
17.第五方面，本技术实施例提供了一种清洁设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的方法。
18.本技术实施例提供的清洁方法中，获取测距信息；根据所述测距信息获得障碍物距离信息；至少基于所述障碍物距离信息控制风机的功率。根据障碍物距离信息可以确定清洁设备是否位于墙等障碍物附近。从而对风机功率进行相应调整，可以针对空旷环境和墙角等障碍物阻碍环境控制风机吸入功率，以适应不同环境，提高清洁效果。
19.应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本技术。
20.本技术中描述的技术的各种实现或示例的概述，并不是所公开技术的全部范围或所有特征的全面公开。
附图说明
21.在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有字母后缀或不同字母后缀的相同附图标记可以表示相似部件的不同实例。附图大体上通过举例而不是限制的方式示出各种实施例，并且与说明书以及权利要求书一起用于对本技术的实施例进行说明。在适当的时候，在所有附图中使用相同的附图标记指代同一或相似的部分。这样的实施例是例证性的，而并非旨在作为本装置或方法的穷尽或排他实施例。
22.图1示出了本技术实施例的清洁方法的流程示意图。
23.图2示出了本技术实施例的清洁装置的结构示意图。
24.图3示出本技术实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。
具体实施方式
25.为了使得本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例的附图，对本技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本技术的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.除非另外定义，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
27.为了保持本技术实施例的以下说明清楚且简明，本技术省略了已知功能和已知部件的详细说明。
28.图1示出了本技术的清洁方法一实施例的流程示意图。参见图1，本技术实施例提供一种清洁方法，包括：
29.s101获取测距信息；
30.s102根据测距信息获得障碍物距离信息；
31.s103至少基于障碍物距离信息控制风机的功率。
32.本技术实施例提供的清洁方法中，获取测距信息；根据测距信息获得障碍物距离信息；至少基于障碍物距离信息控制风机的功率。根据障碍物距离信息可以确定清洁设备是否位于墙等障碍物附近。从而对风机功率进行相应调整，可以针对空旷环境和墙角等障碍物阻碍环境控制风机吸入功率，以适应不同环境，提高清洁效果。
33.本技术实施例的清洁方法中，根据障碍物距离信息可以确定清洁设备是否位于墙体等障碍物附近。从而可以针对此类区别于常规清洁环境的清洁区域调整风机的功率，使清洁设备在此类区域清洁时，风机的功率不同于常规功率，以灵活适应不同的情况。
34.一些实施例中，至少基于障碍物距离信息控制风机的功率，包括：至少基于到障碍物的距离小于距离阈值时，增加风机的功率。
35.当到障碍物的距离小于距离阈值时，可以认为清洁设备到达障碍物附近，此时增加风机的功率，使其吸入功率增大，可以更好地清洁墙角等类似区域。
36.本技术实施例中，根据障碍物距离信息可以确定清洁设备是否位于墙体等障碍物附近，当距离障碍物的距离在一定范围内，例如小于距离阈值时，即可增加风机的功率，以便对角落等位置进行清洁。另外的，基于到障碍物的距离不小于距离阈值时，保持风机的功率。当距离障碍物的距离在一定范围之外时，则无需增加风机的功率，此时，可保持风机的功率。
37.该距离阈值可以是根据经验确定。距离阈值可以是预先存储于清洁设备内。距离阈值可以是在清洁设备出厂时即已设置好，无需改变。
38.另外的示例性实施例中，距离阈值也可以是进行更改。例如，用户通过操作界面输入具体的值。
39.一些实施例中，距离阈值也可以是历史数据进行自动调整。例如，当确定到障碍物的距离小于阈值后，清洁设备仍行进了较大的距离，此时可以调小距离阈值。
40.一些实施例中，本技术实施例的清洁方法还包括：侦听碰撞信息和运动信息中的至少一个；可以是仅侦听碰撞信息或运动信息，也可以是既仅侦听碰撞信息，又侦听运动信息。
41.在还侦听碰撞信息和运动信息中的至少一个时，至少基于障碍物距离信息控制风机的功率包括：当距离障碍物的距离小于距离阈值，且未侦听到碰撞信息和运动信息中的至少一个时，增加风机的功率。或者，当距离障碍物的距离小于距离阈值，且侦听到碰撞信息和运动信息时，保持所述风机的功率。
42.本技术实施例中，在距障碍物的距离满足要求后，还结合其他信息来确定是否调整风机的功率，以便于更准确地应对不同的环境。
43.通过碰撞信息可以确定清洁设备是否与障碍物发生碰撞。根据运动信息可以确定清洁设备的运动状态，即清洁设备是否运动。结合上述信息可以判断清洁设备接近的障碍物是属于墙体等不可被清洁设备移动的障碍物，还是可被清洁设备移动的障碍物。当侦听到所述碰撞信息和所述运动信息时，障碍物可被清洁设备移动，此时可不调整风机的功率，保持风机的功率即可。
44.一些实施例中，增加风机的功率的具体方式不限。示例性实施例中，增加风机的功率包括：增加风机的工作电压。通过增加风机的工作电压的方式增加风机的功率。
45.本技术实施例中，清洁设备的风机与控制器的控制引脚连接。通过调整该引脚可以实现风机的工作电压的调整。示例性实施例中，增加风机的工作电压，包括：增大控制风机供电的引脚的pwm占空比。
46.本技术实施例中，测距信息可以是测距传感器的原始信号，也可以是进一步处理之后的信号。
47.一些实施例中，获取测距信息包括：获取测距传感器的接收器输出的电信号；根据测距信息获得障碍物距离信息包括：根据电信号获得障碍物距离信息；至少基于到障碍物的距离小于距离阈值时，增加风机的功率，包括：至少基于电信号的值大于电信号阈值，增加风机的功率；其中，电信号阈值为到障碍物的距离等于距离阈值时，接收器输出的电信号的值。
48.本技术实施例中直接以测距传感器的接收器输出的电信号来判断到障碍物的距离。在此基础上，本技术实施例的方法具体如下：获取测距传感器的接收器输出的电信号；根据电信号获得障碍物距离信息；至少基于电信号的值大于电信号阈值，增加风机的功率；其中，电信号阈值为到障碍物的距离等于距离阈值时，接收器输出的电信号的值。
49.本技术实施例中直接根据接收器输出的电信号的值来确定至障碍物的距离。示例性实施例中，可以是根据接收器输出的电信号的电平值来确定至障碍物的距离。至障碍物的距离越近，接收器输出的电平值越大，能够表达至障碍物的距离。因此，电信号的电平值大于电信号阈值，可以增加风机的功率。其中，电信号阈值为到障碍物的距离等于距离阈值时，接收器输出的电信号的电平值。此时，电信号阈值具体可以为电平阈值。
50.本技术实施例直接以测距传感器的接收器输出的电信号来判断到障碍物的距离，减少了数据处理步骤，减少了处理器功耗，对处理器要求较低，降低了处理器的成本。
51.本技术实施例中，测距传感器包括红外测距传感器和超声测距传感器。
52.一些实施例中，以红外测距传感器为例。获取测距传感器的接收器输出的电信号包括：获取红外测距传感器的红外接收管输出的信号电平值；
53.根据电信号获得障碍物距离信息包括：根据信号电平值获得障碍物距离信息；
54.至少基于电信号的值大于电信号阈值，增加风机的功率，包括：至少基于信号电平值大于电平阈值，增加风机的功率；其中，
55.电平阈值为到障碍物的距离等于距离阈值时，红外接收管输出的信号电平值。
56.本技术实施例中，直接以红外接收管输出的信号电平值为基础来调整风机功率，减少运算过程。
57.本技术实施例还提供了一种清洁装置。该装置可以实现上述任一实施例的方法。上述方法实施例可以用于理解本技术的装置。下述关于装置的描述也可以用于理解上述实施例的方法。
58.图2示出了本技术的清洁装置一实施例的结构示意图。参见图2，本技术实施例的清洁装置包括：
59.信息获取单元10，其用于获取测距信息；
60.信息处理单元20，其用于根据测距信息获得障碍物距离信息；
61.控制单元30，其用于至少基于障碍物距离信息控制风机的功率。
62.本技术实施例提供的清洁装置中，信息获取单元获取测距信息；信息处理单元根据测距信息获得障碍物距离信息；控制单元至少基于障碍物距离信息控制风机的功率。根据障碍物距离信息可以确定清洁设备是否位于墙等障碍物附近。从而对风机功率进行相应调整，可以针对空旷环境和墙角等障碍物阻碍环境控制风机吸入功率，以适应不同环境，提高清洁效果。
63.本技术实施例的清洁装置的工作过程具体可参见上述方法实施例，在此不在赘
述。
64.本技术实施例还提供了一种清洁设备，包括：
65.风机；
66.测距传感器，用于检测刷头到障碍物的距离；
67.控制器，其与风机和测距传感器连接，控制器用于至少根据所述测距传感器检测到的所述刷头到障碍物的距离，控制所述风机的功率。
68.本技术实施例提供的清洁设备中，测距传感器能够检测刷头到障碍物的距离；控制器能够至少基于刷头到障碍物的距离控制风机的功率。当测距传感器检测到刷头到障碍物的距离小于距离阈值时，控制器增加风机的功率。根据刷头到障碍物的距离可以确定清洁设备是否位于墙等障碍物附近。从而对风机功率进行相应调整，可以针对空旷环境和墙角等障碍物阻碍环境控制风机吸入功率，以适应不同环境，提高清洁效果。
69.一些实施例中，控制器至少根据测距传感器检测到的刷头到障碍物的距离，控制风机的功率包括：至少当测距传感器检测到刷头到障碍物的距离小于距离阈值时，控制器增加风机的功率。
70.另外，当测距传感器检测到刷头到障碍物的距离不小于距离阈值时，控制器增加所述风机的功率。
71.一些实施例中，清洁设备还包括碰撞传感器和运动传感器。其中，碰撞传感器用于基于检测到碰撞，生成碰撞信息；运动传感器用于基于检测清洁设备的运动，生成运动信息；控制器连接碰撞传感器，以侦听碰撞传感器生成的碰撞信息；控制器连接运动传感器，以侦听运动传感器生成的运动信息；当距离障碍物的距离小于距离阈值，且未侦听到碰撞信息和运动信息中的至少一个时，控制器增加风机的功率。
72.本技术实施例中，通过碰撞传感器检测碰撞信息可以确定清洁设备是否与障碍物发生碰撞。根据运动传感器检测运动信息可以确定清洁设备的运动状态，即清洁设备是否运动。结合上述信息可以判断清洁设备接近的障碍物是属于墙体等不可被清洁设备移动的障碍物，还是可被清洁设备移动的障碍物。当侦听到碰撞信号和运动信息时，可以确定清洁设备与障碍物相接触，并推动障碍物移动，即障碍物可被清洁设备移动，此时可不调整风机的功率，控制器保持风机的功率即可。
73.运动传感器可以采用六轴传感器。
74.一些实施例中，控制器增加风机的功率的具体方式不限。示例性实施例中，控制器增加风机的工作电压，以增加风机的功率。
75.本技术实施例中，清洁设备的风机与控制器的控制引脚连接。通过调整该引脚可以实现风机的工作电压的调整。示例性实施例中，控制器增大控制风机供电的引脚的pwm占空比，以增加风机的工作电压。
76.一些实施例中，测距传感器设于刷头的端部。可以更准确确定刷头至障碍物的距离。
77.一些实施例中，控制器获取测距传感器的接收器输出的电信号；根据电信号获得障碍物距离信息；控制器至少基于电信号的值大于电信号阈值，增加风机的功率；其中，
78.电信号阈值为到障碍物的距离等于距离阈值时，接收器输出的电信号的值。
79.本技术实施例中直接以测距传感器的接收器输出的电信号的值来判断到障碍物
的距离。在此基础上，本技术实施例的清洁设备具体如下：控制器获取测距传感器的接收器输出的电信号；根据电信号获得障碍物距离信息；至少基于电信号的值大于电信号阈值，增加风机的功率；其中，电信号阈值为到障碍物的距离等于距离阈值时，接收器输出的电信号的值。
80.本技术实施例中控制器直接根据接收器输出的电信号的值来确定至障碍物的距离。示例性实施例中，可以是根据接收器输出的电信号的电平值来确定至障碍物的距离。至障碍物的距离越近，接收器输出的电平值越大，能够表达至障碍物的距离。因此，电信号的电平值大于电信号阈值，可以增加风机的功率。其中，电信号阈值为到障碍物的距离等于距离阈值时，接收器输出的电信号的电平值。此时，电信号阈值具体可以为电平阈值。
81.本技术实施例中，控制器直接以测距传感器的接收器输出的电信号来判断到障碍物的距离，减少了数据处理步骤，减少了处理器功耗，对处理器要求较低，降低了处理器的成本。
82.一些实施例中，测距传感器包括红外测距传感器和超声波测距传感器。不同的测距传感器的接收器输出的电信号不同。
83.电信号包括红外测距传感器的红外接收管输出的信号电平值和超声测距传感器的接收输出的电能信号值。本技术实施例中，直接以红外接收管输出的信号电平值为基础来调整风机功率，减少运算过程。
84.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述任一实施例的方法。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd
‑
rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器ic)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
85.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，该计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种清洁方法的部分或全部步骤。
86.本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“单元”和“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)、集成电路(integrated circuit，ic)等。
87.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
88.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
89.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集
成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
90.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
91.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
92.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
93.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
94.本技术实施例还提供了一种清洁设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例的方法。
95.请参见图3，为本技术实施例提供了一种清洁设备的结构示意图。如图3所示，清洁设备300可以包括：至少一个处理器301，至少一个网络接口304，用户接口303，存储器305，至少一个通信总线302。
96.其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。
97.其中，用户接口303可以包括显示屏(display)、摄像头(camera)，可选用户接口303还可以包括标准的有线接口、无线接口。
98.其中，网络接口304可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi
‑
fi接口)。
99.其中，处理器301可以包括一个或者多个处理核心。处理器301利用各种借口和线路连接整个终端300内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器305内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器305内的数据，执行终端300的各种功能和处理数据。可选的，处理器301可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器301可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上
述调制解调器也可以不集成到处理器301中，单独通过一块芯片进行实现。
100.其中，存储器305可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read
‑
only memory)。可选的，该存储器305包括非瞬时性计算机可读介质(non
‑
transitory computer
‑
readable storage medium)。存储器305可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器305可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器305可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器305中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及应用程序。
101.在图3所示的清洁设备300中，用户接口303主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器301可以用于调用存储器305中存储的应用程序，并具体执行上述任一实施例的方法的步骤。
102.以上描述旨在是说明性的而不是限制性的。例如，上述示例(或其一个或更多方案)可以彼此组合使用，并且考虑这些实施例可以以各种组合或排列彼此组合。本技术的范围应参照所附权利要求以及这些权利要求赋权的等同形式的全部范围来确定。