一种图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：在同一个检测周期中，依次调用多个摄像头采集多帧第一图像数据；在所述检测周期中，每当所述第一图像数据存储至中央处理器时，将所述第一图像数据从所述中央处理器拷贝到异构处理器；在所述检测周期中，在所述异构处理器中，为第一目标模型对所述第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据，所述第一目标模型为待处理所述第一图像数据的图像处理模型；在所述异构处理器中，调用所述第一目标模型对所述第二图像数据进行处理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在同一个检测周期中，依次调用多个摄像头采集多帧第一图像数据，包括：控制激光雷达旋转，在旋转的过程中采集点云数据，所述激光雷达旋转一周为一个检测周期；当所述激光雷达的角度与摄像头的角度匹配时，调用所述摄像头采集第一图像数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述检测周期中，每当所述第一图像数据存储至中央处理器时，将所述第一图像数据从所述中央处理器拷贝到异构处理器，包括：在中央处理器中为每个所述摄像头分配异构处理器可读的锁页内存；在所述检测周期中，每当所述摄像头采集的所述第一图像数据存储至所述摄像头对应的所述锁页内存时，从所述锁页内存中将所述第一图像数据拷贝到所述异构处理器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在中央处理器中为每个所述摄像头分配异构处理器可读的锁页内存，包括：为每个所述摄像头查询所述摄像头采集到的第一图像数据的体积；在中央处理器中为所述摄像头申请与所述体积匹配的、异构处理器可读的锁页内存。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述检测周期中，在所述异构处理器中，为第一目标模型对所述第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据，包括：在所述检测周期中，在所述异构处理器中，确定为第一目标模型设置的图像处理规则；按照所述图像处理规则对所述第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述检测周期中，在所述异构处理器中，为第一目标模型对所述第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据，包括：在所述检测周期中，在所述异构处理器中，构建多个虚拟的异构处理器、作为多个虚拟处理器，每个所述虚拟处理器独立占用所述异构处理器的核；在多个所述虚拟处理器中，并行为第一目标模型对所述第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像处理模型划分为主分支模型、次分支模型；位于下游节点的所述主分支模型依赖位于上游节点的所述主分支模型；所述主分支模型依赖所述次分支模型；所述主分支模型部署在同一个所述异构处理器中，所述次分支模型部署在其他所述异构处理器中。
8.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在当前所述异构处理器中查询第二目标模型所处的处理器，所述第二目标模型为待处理第三图像数据的图像处理模型，所述第三图像数据为当前所述异构处理器中任一图像处理模型输出的图像数据；若所述处理器为当前所述异构处理器，则将所述第三图像数据保留在当前所述异构处理器，以待调用所述第二目标模型处理所述第三图像数据；若所述处理器为其他所述异构处理器，则将所述第三图像数据传输至其他所述异构处理器，以待调用所述第二目标模型处理所述第三图像数据；若所述处理器为所述中央处理器，则将所述第三图像数据传输至所述中央处理器，以待调用所述第二目标模型处理所述第三图像数据。9.根据权利要求1
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7中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在所述中央处理器中查询第三目标模型所处的处理器，所述第三目标模型为待处理第四图像数据的图像处理模型，所述第四图像数据为所述中央处理器中任一图像处理模型输出的图像数据；若所述处理器为所述中央处理器，则将所述第四图像数据保留在所述中央处理器，以待调用所述第三目标模型处理所述第四图像数据；若所述处理器为所述异构处理器，则将所述第四图像数据传输至所述异构处理器，以待调用所述第三目标模型处理所述第四图像数据。10.一种图像处理装置，其特征在于，包括：图像数据采集模块，用于在同一个检测周期中，依次调用多个摄像头采集多帧第一图像数据；周期拷贝模块，用于在所述检测周期中，每当所述第一图像数据存储至中央处理器时，将所述第一图像数据从所述中央处理器拷贝到异构处理器；周期预处理模块，用于在所述检测周期中，在所述异构处理器中，为第一目标模型对所述第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据，所述第一目标模型为待处理所述第一图像数据的图像处理模型；图像数据推断模块，用于在所述异构处理器中，调用所述第一目标模型对所述第二图像数据进行处理。11.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1
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9中任一项所述的图像处理方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1
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9中任一项所述的图像处理方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：在同一个检测周期中，依次调用多个摄像头采集多帧第一图像数据，在检测周期中，每当第一图像数据存储至中央处理器时，将第一图像数据从中央处理器拷贝到异构处理器，在检测周期中，在异构处理器中，为第一目标模型对第一图像数据进行预处理，得到第二图像数据，第一目标模型为待处理第一图像数据的图像处理模型，在异构处理器中，调用第一目标模型对第二图像数据进行处理，在摄像头采集第一图像数据之间的间隙时间对已采集到的第一图像数据进行拷贝和预处理，将拷贝和预处理隐藏、压缩在检测周期中，使得整个感知流程的时间开销明显降低。整个感知流程的时间开销明显降低。整个感知流程的时间开销明显降低。


技术研发人员：林家彦 韩旭
受保护的技术使用者：广州文远知行科技有限公司
技术研发日：2021.07.30
技术公布日：2021/11/4