一种大场景相机阵列传递标定方法、系统及存储介质与流程

技术特征：
1.一种大场景相机阵列传递标定方法,其特征在于，所述方法包括如下步骤：s10，相机阵列的分层：根据相机的布局将相机阵列分成多个不同的相机层，其中，相对集中的多个相机划分为一个相机层，相邻两相机层中至少有一个重叠的相机；s20，基准相机的选定：在两相邻两相机层的重叠相机中选择相机作为基准相机；s30，同层的相机标定：在同一相机层中将每一相机与该层的基准相机两两组合，分别对所组合的相机进行双目标定；s40，坐标统一：选定一个相机层的其中一基准相机的坐标系作为基准坐标系，通过相邻相机层重叠区域的基准相机的坐标系传递，将不同相机层的每一相机坐标与参数统一到所述基准坐标系下。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当i>1时，所述坐标统一的公式如下：其中，(x
##
,y
##
,z
##
)
t
为相机机阵列的基准坐标系下坐标，为第i层第*行第％列的相机坐标系下的坐标，表示第i层基准相机的坐标下向第i
‑
1层基准相机的坐标进行转换的旋转矩阵和平移向量，表示第i层的第*行第％列相机的坐标在第i层基准相机的坐标进行转换的旋转矩阵和平移向量，##为各相机层中基准相机的行列号，且e为单位矩阵；当i＝1时，所述坐标统一的公式如下：其中，为第1层第*行第％列的相机坐标系下的坐标，表示第1层的第*行第％列相机的坐标在第1层基准相机的坐标进行转换的旋转矩阵和平移向
量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：s50，参数优化：根据所述坐标统一后的结果，对所有相机的参数进行优化，以保证重投影误差最小。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s10中，若某一相机层为第m层，当存在多个与第m层相邻并且均具有重叠相机的相机组，则将所述多个相机组共同划分为第m 1层，每一所述相机组为所述第m 1层中的一个子层。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同一相机层内每一相机与该层基准相机的坐标转换关系式为：其中为第i层基准相机的坐标，nm为该基准相机的行列号，为第i层第*行第％列的相机坐标系下的坐标，表示第i层相机标定时，第i层的第*行第％列相机对第i层基准相机的坐标进行转换的旋转矩阵和平移向量。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤s50中对所有相机的参数进行优化采用如下公式：其中上式的目标函数为：f
i2
(x)＝(u
i
‑
u
i
)2 (v
i
‑
v
i
)2；其中，(u
i
,v
i
)为根据针孔模型将已知物空间特征点投影到图像平面上得到的图像坐标，(u
i
,v
i
)为相机实际得到的图像坐标。7.一种系统，其特征在于，所述系统还包括存储器、处理器及存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1
‑
6中任一项所述的方法。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1
‑
6任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开了一种大场景相机阵列传递标定方法、系统及存储介质，所述方法包括：相机阵列的分层,根据相机的布局将相机阵列分成多个不同的相机层；基准相机的选定,在两相邻两相机层的重叠相机中选择相机作为基准相机；同层的相机标定,在同一相机层中将每一相机与该层的基准相机两两组合，分别对所组合的相机进行双目标定；坐标统一,选定一个相机层的其中一基准相机的坐标系作为基准坐标系，通过相邻相机层重叠区域的基准相机的坐标系传递，将不同相机层的每一相机坐标与参数统一到所述基准坐标系下。本发明基于传统棋盘标定板，通过相机传递标定方法完成大场景相机阵列相机标定，无需特意定制分区标定板，降低标定成本，灵活性好。性好。性好。


技术研发人员：李沛 吴英 黄辉 徐文宇
受保护的技术使用者：深圳臻像科技有限公司
技术研发日：2021.08.13
技术公布日：2021/11/5