地图数据检测方法及装置与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图数据检测方法及装置。


背景技术：

2.目前，随着汽车智能化的不断发展，自动驾驶技术也逐渐被广泛应用。相关技术中，相关车辆已经可以为用户提供ngp(navigation guided pilot，自动导航辅助驾驶)功能。
3.自动导航辅助驾驶功能一般配合地图数据例如高精地图数据进行使用，可以理解为在高精地图基础上实现的高阶辅助驾驶功能。相关技术中，地图厂商出于安全考虑，在进行地图数据的发布时，并不会将所有原始数据直接暴露，而是将原始数据编译和加密，然后通过特定的sdk(software development kit，软件开发工具包)可以读取加密后的数据。但是，在地图数据的制作和编译过程中，可能会引入一些错误，例如车道超宽、地图的几何关系存在但车道连接关系缺失等。因此，如果不能及时检测出地图数据的错误，在车辆根据地图数据行驶时，将可能影响车辆的行驶安全性。


技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种地图数据检测方法及装置，能快速检测出地图数据存在的问题，从而使得可以及时根据检测结果进行相应处理，提高行驶安全性。
5.本技术第一方面提供一种地图数据检测方法，包括：
6.获取包括起点坐标，及终点坐标或指定行驶长度的初始轨迹；
7.从所述起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿所述初始轨迹模拟行驶，直到到达所述初始轨迹的终点；
8.输出模拟行驶过程所检测到的地图数据；
9.对所述输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定所述地图数据的检测结果。
10.在一种实施方式中，所述方法还包括：
11.根据所述检测结果对所述地图数据进行标记，得到标记数据，将所述标记数据上传到云端服务器。
12.在一种实施方式中，所述对所述输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定所述地图数据的检测结果，包括：
13.对所述输出的地图数据按照连接关系进行检查，确定所述地图数据的连接关系检测结果；或，
14.对所述输出的地图数据按照几何关系进行检查，确定所述地图数据的几何关系检测结果；或，
15.对所述输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，确定所述地图数据的逻辑关系检测结果。
16.在一种实施方式中，所述对所述输出的地图数据按照连接关系进行检查，包括：
17.检查所述输出的地图数据中的车道连接关系是否符合车道连接规则。
18.在一种实施方式中，所述对所述输出的地图数据按照几何关系进行检查，包括：
19.对所述输出的地图数据按照以下至少一项几何关系进行检查：车道线几何连接是否符合几何连接规则、车道几何排位是否符合排列规则、车道宽度是否符合宽度设计规则、车道中心线平滑性是否符合平滑性规则。
20.在一种实施方式中，所述对所述输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，包括：
21.对所述输出的地图数据按照以下至少一项逻辑关系进行检查：车道线类型是否缺失、相邻车道是否不共享一条车道线。
22.在一种实施方式中，所述方法还包括：
23.在所述初始轨迹为多条初始轨迹时，遍历每条初始轨迹，对于每条初始轨迹，执行从所述起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿所述初始轨迹模拟行驶，直到到达所述初始轨迹的终点。
24.在一种实施方式中，所述方法还包括：
25.在所述地图数据上设置显示层，在所述显示层显示所述标记数据或显示提醒信息。
26.本技术第二方面提供一种地图数据检测装置，包括：
27.获取模块，用于获取包括起点坐标，及终点坐标或指定行驶长度的初始轨迹；
28.运行模块，用于从所述起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿所述获取模块获取的初始轨迹模拟行驶，直到到达所述初始轨迹的终点；
29.输出模块，用于输出所述运行模块模拟行驶过程所检测到的地图数据；
30.检查模块，用于对所述输出模块输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定所述地图数据的检测结果。
31.在一种实施方式中，所述检查模块包括：
32.第一检查子模块，用于对所述输出的地图数据按照连接关系进行检查，确定所述地图数据的连接关系检测结果；或，
33.第二检查子模块，用于对所述输出的地图数据按照几何关系进行检查，确定所述地图数据的几何关系检测结果；或，
34.第三检查子模块，用于对所述输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，确定所述地图数据的逻辑关系检测结果。
35.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：处理器；以及
36.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
37.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行上述的方法。
38.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
39.本技术提供的方案，可以按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达所述初始轨迹的终点，然后输出模拟行驶过程所检测到的地图数据，再对所述输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定所述地图数据的检测结果。通过上述仿真运行测
试对地图数据进行检查，可以及时发现地图数据的错误，快速检测出地图数据存在的问题，从而使得可以及时根据检测结果进行相应处理，提高行驶安全性。
40.进一步的，本技术提供的方案可以通过不同维度进行检查，包括对所述输出的地图数据按照连接关系进行检查，确定所述地图数据的连接关系检测结果；或，对所述输出的地图数据按照几何关系进行检查，确定所述地图数据的几何关系检测结果；或，对所述输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，确定所述地图数据的逻辑关系检测结果；从而可以全面检查出地图数据存在的问题。
41.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
42.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
43.图1是本技术一实施例示出的地图数据检测方法的流程示意图；
44.图2是本技术另一实施例示出的地图数据检测方法的流程示意图；
45.图3是本技术一实施例示出的地图数据检测装置的结构示意图；
46.图4是本技术另一实施例示出的地图数据检测装置的结构示意图；
47.图5是本技术一实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
48.下面将参照附图更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
49.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
50.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.相关技术中，在地图数据的制作和编译过程中，可能会引入一些错误，如果不能及时检测出地图数据的错误，将可能影响车辆的行驶安全性。针对上述问题，本技术实施例提供一种地图数据检测方法，能快速检测出地图数据存在的问题，从而使得可以及时根据检测结果进行相应处理，提高行驶安全性。
52.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
53.图1是本技术一实施例示出的地图数据检测方法的流程示意图。
54.参见图1，该方法包括：
55.步骤s101，获取包括起点坐标，及终点坐标或指定行驶长度的初始轨迹。
56.其中，可以是输入起点坐标和终点坐标，形成初始轨迹；也可以是输入起点坐标、途经点坐标和终点坐标，形成初始轨迹；还可以是输入起点坐标和指定行驶长度，形成初始轨迹。
57.步骤s102，从起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。
58.车辆通常都是沿车道中心线进行行驶。该步骤中，从起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。
59.需说明的是，初始轨迹可以为多条。以输入起点坐标和终点坐标形成初始轨迹为例，起点坐标和终点坐标之间可能会有多条路线作为初始轨迹，本技术实施例可以遍历每条初始轨迹执行模拟驾驶。也就是说，在初始轨迹为多条初始轨迹时，遍历每条初始轨迹，对于每条初始轨迹，执行从起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。
60.步骤s103，输出模拟行驶过程所检测到的地图数据。
61.到达初始轨迹的终点也即沿初始轨迹模拟行驶结束后，输出模拟行驶过程所检测到的与初始轨迹相关的地图数据。
62.当有多条路线作为初始轨迹时，在遍历每条初始轨迹执行模拟驾驶后，可以输出多条初始轨迹相关的地图数据。
63.步骤s104，对输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定地图数据的检测结果。
64.该步骤中，可以对输出的地图数据按照连接关系进行检查，确定地图数据的连接关系检测结果；或，
65.对输出的地图数据按照几何关系进行检查，确定地图数据的几何关系检测结果；或，
66.对输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，确定地图数据的逻辑关系检测结果。
67.从该实施例可以看出，本技术实施例提供的方案，可以按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点，然后输出模拟行驶过程所检测到的地图数据，再对输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定地图数据的检测结果。通过上述仿真运行测试对地图数据进行检查，可以及时发现地图数据的错误，快速检测出地图数据存在的问题，从而使得可以及时根据检测结果进行相应处理，提高行驶安全性。
68.图2是本技术另一实施例示出的地图数据检测方法的流程示意图。图2相对图1更详细描述了本技术实施例的方案。
69.本技术实施例的方案，可以通过仿真测试对地图进行快速遍历查错，及早发现地图数据的错误，并对地图数据的错误进行标记，或者进一步解决这些地图数据的错误。该方案主要是将连续的初始轨迹送入sdk(software development kit，软件开发工具包)，按照地图中的车道中心线初始轨迹一直运行，然后输出地图数据，再对输出的地图数据进行连接关系、几何关系、逻辑关系等检查，从而检测出地图数据的错误，进一步可以进行标记处
理或进行修复等。
70.参见图2，该方法包括：
71.步骤s201，通过sdk获取待运行的初始轨迹。
72.其中，可以向sdk输入包括起点坐标在内的一系列坐标点，这些一系列的坐标点可以形成初始轨迹，而sdk可以获取待运行的包括起点坐标，及终点坐标或指定行驶长度的初始轨迹。
73.需说明的是，可以是输入起点坐标和终点坐标，形成初始轨迹；也可以是输入起点坐标、途经点坐标和终点坐标，形成初始轨迹；还可以是输入起点坐标和指定行驶长度，形成初始轨迹。其中所说的指定行驶的长度，例如从起点开始，行驶1公里或5公里等。
74.步骤s202，按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。
75.车道中心线是道路路线几何设计中的重要特征线，也是道路交通管理中的重要控制线。从空间几何关系角度看，它是指从道路起点到终点，由道路路幅各中心点依次连接而成的特征线，能反映道路的平面位置和曲直变化。高精度地图中，具有完整拓扑连接的车道中心线是自动导航辅助驾驶系统所需的重要信息。车道中心线并不真实的存在于实际道路中，不能直接通过传感器检测获得。在相关技术中，通常直接将车道的两侧车道线的几何中心线作为车道中心线。车道线是指车道的左右边界线，车道的车道线一般以较粗的实线或虚线表示。
76.车辆通常都是沿车道中心线进行行驶。在sdk中，按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。也就是说，模拟车辆沿着车道中心线一直行驶。如果是通过起点坐标和终点坐标形成初始轨迹，则行驶到终点坐标停止运行；如果是通过起点坐标、途经点坐标和终点坐标形成初始轨迹，则行驶经过各途经点坐标并到达终点坐标后停止运行；如果是通过起点坐标和指定行驶长度形成初始轨迹，则行驶完指定行驶长度，到达指定行驶长度的终点后停止运行。
77.需说明的是，初始轨迹可以为多条。以输入起点坐标和终点坐标形成初始轨迹为例，起点坐标和终点坐标之间可能会有多条路线作为初始轨迹，本技术实施例可以遍历每条初始轨迹执行模拟行驶。也就是说，在初始轨迹为多条初始轨迹时，遍历每条初始轨迹，对于每条初始轨迹，执行从起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。
78.步骤s203，输出模拟行驶过程所检测到的地图数据。
79.到达初始轨迹的终点也即沿初始轨迹模拟行驶结束后，输出模拟行驶过程所检测到的与初始轨迹相关的地图数据。这些地图数据可以包括初始轨迹中的道路信息。其中，道路信息可以包含道路类型、道路位置参数、车道数、车道宽度、车道曲率、车道线位置参数、车道线类型等。
80.当有多条路线作为初始轨迹时，在遍历每条初始轨迹执行模拟驾驶后，可以输出多条初始轨迹相关的地图数据。
81.步骤s204，对输出的地图数据进行连接关系、几何关系和逻辑关系的检查，确定地图数据的检测结果。
82.该步骤中，对sdk输出的地图数据进行连接关系、几何关系和逻辑关系的检查，确
定地图数据的检测结果。
83.例如，对输出的地图数据按照连接关系进行检查，确定地图数据的连接关系检测结果；对输出的地图数据按照几何关系进行检查，确定地图数据的几何关系检测结果；对输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，确定地图数据的逻辑关系检测结果。对输出的地图数据进行的检查可以参见以下表1所示。
[0084][0085][0086]
表1
[0087]
其中，对输出的地图数据按照连接关系进行检查，包括：检查输出的地图数据中的车道连接关系是否符合车道连接规则。相关描述可参见表1中的描述。
[0088]
其中，对输出的地图数据按照几何关系进行检查，包括：对输出的地图数据按照以
下至少一项几何关系进行检查：车道线几何连接是否符合几何连接规则、车道几何排位是否符合排列规则、车道宽度是否符合宽度设计规则、车道中心线平滑性是否符合平滑性规则。相关描述可参见表1中的描述。
[0089]
其中，对输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，包括：对输出的地图数据按照以下至少一项逻辑关系进行检查：车道线类型是否缺失、相邻车道是否不共享一条车道线。相关描述可参见表1中的描述。
[0090]
上述对输出的地图数据进行连接关系、几何关系和逻辑关系的检查之后，确定地图数据的检测结果。
[0091]
步骤s205，根据检测结果对地图数据进行标记，得到标记数据，将标记数据上传到云端服务器。
[0092]
该步骤中，根据检测结果对地图数据进行标记，得到标记数据，将标记数据上传到云端服务器。云端服务器可以将标记数据下发给已建立通信连接的各车辆，供各车辆参考。一般而言，各车辆一上电后，就可以连接云端服务器，自动到云端服务器查询是否有数据更新，如果发现有标记数据等的更新，就将标记数据自动下载到车辆。当车端下载这些标记数据以后，可以获得相关提醒。这样，当这些车辆下载这些内容以后，如果行驶到在地图数据中标记的起点时，可以分别执行降级通过、减速通过、发出提醒等操作，当经过在地图数据中标记的终点后，再恢复正常行驶，例如恢复自动导航辅助驾驶功能，从而实现提高行驶安全性。其中所说的降级，可以是辅助行驶功能的降级，例如可以是从ngp(navigation guided pilot，自动导航辅助驾驶)功能降到lcc(lane centering control，车道居中辅助)功能。车道居中辅助功能是一项舒适性的辅助驾驶功能，可以辅助驾驶员控制方向盘，持续将车辆居中在当前车道内。
[0093]
另外，还可以将标记数据发送给地图厂商，供地图厂商对地图数据进行修复处理，这样可以使得地图数据在发布时更准确。
[0094]
需说明的是，本技术实施例还可以在地图数据上设置显示层，在显示层显示标记数据或显示提醒信息供驾驶员参考。
[0095]
综上，本技术实施例提供的方案，可以通过上述仿真运行测试对地图数据进行检查，可以及时发现地图数据的错误，快速检测出地图数据存在的问题，从而使得可以及时根据检测结果进行相应处理，提高行驶安全性。另外，可以据检测结果对地图数据进行标记，得到标记数据，将标记数据上传到云端服务器，供车辆上电后从云端服务器下载最新的数据。以及，还可以将标记数据发送给地图厂商，供地图厂商对地图数据进行修复处理，这样可以使得地图数据在发布时更准确。
[0096]
上述详细介绍了本技术实施例示出的地图数据检测方法，相应的，本技术实施例还提供相应的地图数据检测装置及设备。
[0097]
图3是本技术一实施例示出的地图数据检测装置的结构示意图。
[0098]
参见图3，一种地图数据检测装置30，包括：获取模块31、运行模块32、输出模块33、检查模块34。
[0099]
获取模块31，用于获取包括起点坐标，及终点坐标或指定行驶长度的初始轨迹。其中，可以是输入起点坐标和终点坐标，形成初始轨迹；也可以是输入起点坐标、途经点坐标和终点坐标，形成初始轨迹；还可以是输入起点坐标和指定行驶长度，形成初始轨迹。
[0100]
运行模块32，用于从起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿获取模块31获取的初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。车辆通常都是沿车道中心线进行行驶，运行模块32从起点坐标开始，按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点。需说明的是，初始轨迹可以为多条。以输入起点坐标和终点坐标形成初始轨迹为例，起点坐标和终点坐标之间可能会有多条路线作为初始轨迹，本技术实施例可以遍历每条初始轨迹执行模拟行驶。
[0101]
输出模块33，用于输出运行模块32模拟行驶过程所检测到的地图数据。到达初始轨迹的终点也即沿初始轨迹模拟行驶结束后，输出模块33输出模拟行驶过程所检测到的与初始轨迹相关的地图数据。当有多条路线作为初始轨迹时，在遍历每条初始轨迹执行模拟驾驶后，可以输出多条初始轨迹相关的地图数据。
[0102]
检查模块34，用于对输出模块33输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定地图数据的检测结果。例如，按照连接关系、几何关系、逻辑关系进行检查。
[0103]
从该实施例可以看出，本技术实施例提供的地图数据检测装置，可以按照地图数据中的车道中心线，沿初始轨迹模拟行驶，直到到达初始轨迹的终点，然后输出模拟行驶过程所检测到的地图数据，再对输出的地图数据按照预设规则进行检查，确定地图数据的检测结果。通过上述仿真运行测试对地图数据进行检查，可以及时发现地图数据的错误，快速检测出地图数据存在的问题，从而使得可以及时根据检测结果进行相应处理，提高行驶安全性。
[0104]
图4是本技术另一实施例示出的地图数据检测装置的结构示意图。
[0105]
参见图4，一种地图数据检测装置40，包括：获取模块31、运行模块32、输出模块33、检查模块34，检查模块34包括第一检查子模块341、第二检查子模块342、第三检查子模块343。
[0106]
其中，获取模块31、运行模块32、输出模块33、检查模块34的功能可以参见图3中的描述。
[0107]
第一检查子模块341，用于对输出的地图数据按照连接关系进行检查，确定地图数据的连接关系检测结果。
[0108]
第二检查子模块342，用于对输出的地图数据按照几何关系进行检查，确定地图数据的几何关系检测结果。
[0109]
第三检查子模块343，用于对输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，确定地图数据的逻辑关系检测结果。
[0110]
其中，第一检查子模块341对输出的地图数据按照连接关系进行检查，包括：检查输出的地图数据中的车道连接关系是否符合车道连接规则。
[0111]
其中，第二检查子模块342对输出的地图数据按照几何关系进行检查，包括：对输出的地图数据按照以下至少一项几何关系进行检查：车道线几何连接是否符合几何连接规则、车道几何排位是否符合排列规则、车道宽度是否符合宽度设计规则、车道中心线平滑性是否符合平滑性规则。
[0112]
其中，第三检查子模块343对输出的地图数据按照逻辑关系进行检查，包括：对输出的地图数据按照以下至少一项逻辑关系进行检查：车道线类型是否缺失、相邻车道是否不共享一条车道线。
[0113]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
[0114]
图5是本技术一实施例示出的电子设备的结构示意图。
[0115]
参见图5，本技术实施例还提供一种电子设备1000，电子设备1000包括存储器1010和处理器1020。该电子设备例如可以是仿真测试设备。
[0116]
处理器1020可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0117]
存储器1010可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)，和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器1020或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器1010可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器1010可以包括可读和/或写得可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd
‑
rom，双层dvd
‑
rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro
‑
sd卡等等)、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0118]
存储器1010上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器1020处理时，可以使处理器1020执行上文述及的方法中的部分或全部。
[0119]
此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
[0120]
或者，本技术还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或电子设备、服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
[0121]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。