电子装置控制方法、其电子装置和软件产品与流程

技术特征：
1.一种用于根据电子装置的第一硬件元件和第二硬件元件之间的盖角的值来控制所述电子装置的至少一个功能的方法，其中所述第一硬件元件容纳第一磁力计，并且所述第二硬件元件容纳第二磁力计，并且所述第二硬件元件能够相对于所述第一硬件元件取向，所述方法包括：由所述第一磁力计以及由所述第二磁力计生成第一信号，所述第一信号指示所述电子装置外部的磁场的测量，并且指示所述第一硬件元件相对于所述第二硬件元件的相对取向；由所述电子装置的处理单元获取所述第一信号；由所述处理单元并且根据所述第一信号生成校准参数，所述校准参数指示所述第一磁力计和所述第二磁力计的校准的条件；由所述处理单元并且根据所述第一信号生成可靠性值，所述可靠性值指示所述第一信号的可靠性的条件；由所述处理单元基于所述第一信号计算所述盖角的第一中间值；由所述处理单元基于所述校准参数、所述可靠性值和所述盖角的所述第一中间值，来计算所述盖角的当前值；以及根据所述盖角的所述当前值控制所述电子装置的所述功能。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一硬件元件和所述第二硬件元件能够围绕旋转轴相对于彼此旋转，其中所述第一硬件元件和所述第二硬件元件具有相应的第一表面和相应的第二表面，所述第一表面和所述第二表面能够彼此直接面对，并且在所述第一表面和所述第二表面之间限定所述盖角，以及其中所述第一磁力计是具有相应的第一感测轴、相应的第二感测轴和相应的第三感测轴的三轴磁力计，并且所述第二磁力计是具有相应的第一感测轴、相应的第二感测轴和相应的第三感测轴的三轴磁力计，所述第一感测轴平行于所述旋转轴。3.根据权利要求2所述的方法，其中计算所述第一中间值包括执行以下操作：其中gy1是由所述第一磁力计沿相应的第二感测轴检测的所述第一信号的分量，gz1是由所述第一磁力计沿相应的第三感测轴检测的所述第一信号的分量，gy2是由所述第二磁力计沿相应的第二感测轴检测的第二信号的分量，并且gz2是由所述第二磁力计沿相应的第三感测轴检测的所述第二信号的分量。4.根据权利要求3所述的方法，其中生成所述可靠性值包括：基于所述第一信号计算可靠性角；以及基于所述可靠性角与阈值角之间的比较来生成所述可靠性值。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述可靠性角在所述旋转轴和所述电子装置外部的所述磁场之间被测量，并且其中计算所述可靠性角包括：通过执行以下操作，基于所述第一磁力计的所述第一信号计算第一中间角：
或者通过执行以下操作，基于所述第二磁力计的所述第一信号计算第二中间角：其中gx1是由所述第一磁力计沿相应的第一感测轴检测的所述第一信号的分量，并且gx2是由所述第二磁力计沿相应的第一感测轴检测的所述第二信号的分量；以及基于所述第一中间角或所述第二中间角生成所述可靠性角，其中：所述可靠性角等于第一角，或所述可靠性角等于第二角，或所述可靠性角等于所述第一角和所述第二角的平均值，或所述可靠性角等于所述第一角和所述第二角的加权平均值。6.根据权利要求3所述的方法，其中生成所述可靠性值包括：通过执行以下操作，基于所述第一信号计算第一可靠性角：其中gx1是由所述第一磁力计沿相应的第一感测轴检测的所述第一信号的分量；通过执行以下操作，基于所述第一信号计算第二可靠性角：其中gx2是由所述第二磁力计沿相应的第一感测轴检测的所述第二信号的分量；以及基于所述第一可靠性角与阈值角之间的第一比较、以及基于所述第二可靠性角与所述阈值角之间的第二比较，来生成所述可靠性值。7.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述校准参数包括：基于所述第一信号通过校准参数生成校准数据；将所述校准数据与相应的比较数据进行比较，生成所述比较的结果，所述比较的结果指示校准所述第一磁力计和所述第二磁力计的需要或其他需要；以及如果所述比较的结果指示校准所述第一磁力计和所述第二磁力计的所述需要，则：校准所述第一磁力计和所述第二磁力计以生成新的校准参数，将指示所述第一磁力计和所述第二磁力计的所述校准的执行的第一值分配给所述校准参数，以及用通过校准所述第一磁力计和所述第二磁力计而生成的所述新的校准参数替换所述校准参数。8.根据权利要求7所述的方法，其中生成所述校准参数还包括：如果所述比较的结果未指示校准所述第一磁力计和所述第二磁力计的所述需要，则：基于所述校准数据，确定磁干扰的条件是否已经在所述第一磁力计和所述第二磁力计处被验证；以及在没有所述磁干扰的情况下，将所述第一值分配给所述校准参数；或在存在所述磁干扰的情况下，将不同于所述第一值的第二值分配给所述校准参数。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述可靠性值是所述校准参数的函数，其中计算所述盖角的所述当前值包括：通过执行以下操作递归地更新所述盖角的所述当前值：α
lid
(t)＝(1
‑
k1')
·
α
lid
(t
‑
1) k1'
·
α
lid_mag
(t)k1'＝n
·
k1，其中k1是可靠性值，并且具有等于或大于0、且小于或等于1的值，n是值大于0、且小于或等于1的系数，α
lid
(t)是所述盖角的所述当前值，α
lid
(t
‑
1)是紧接在所述当前值α
lid
(t)的时刻之前的时刻的所述盖角的值，并且α
lid_mag
(t)是所述第一中间值。10.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一硬件元件还容纳第一加速度计，并且所述第二硬件元件还容纳第二加速度计，所述控制方法还包括：由所述处理单元通过所述第一加速度计和所述第二加速度计获取第二信号，所述第二信号指示所述第一硬件元件和所述第二硬件元件的相对取向的测量；由所述处理单元基于所述第二信号计算所述盖角的第二中间值；以及由所述处理单元基于所述盖角的所述第二中间值来计算所述盖角的所述当前值。11.根据权利要求10所述的方法，还包括由所述处理单元并且根据所述第二信号生成另一可靠性值，所述另一可靠性值指示所述第二信号的可靠性的条件。12.根据权利要求11所述的方法，其中计算所述盖角的所述当前值包括执行以下操作：k
lp
·
α
lid_acc_mag
(t) (1
‑
k
lp
)
·
α
lid
(t
‑
1)其中α
lid
(t
‑
1)是紧接在所述当前值的时刻之前的时刻的角的值，k
lp
是大于或等于0、并且小于或等于1的系数，并且α
lid_acc_mag
(t)是等于以下值的值：所述第二中间值，如果所述可靠性值等于0，并且所述另一可靠性值不是0；或所述第一中间值，如果所述可靠性值不是0，并且所述另一可靠性值等于0；或(k1·
α
lid_mag
(t) k2·
α
lid_acc
(t))/(k1 k2)，如果所述可靠性值不是0，并且所述另一可靠性值不是0，其中α
lid_mag
(t)是所述第一中间值，并且α
lid_acc
(t)是所述第二中间值，k1是所述可靠性值，并且k2是所述另一可靠性值，并且其中如果所述可靠性值等于0、并且所述另一可靠性值等于0，则k
lp
等于0。13.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一硬件元件还容纳第一陀螺仪，并且所述第二硬件元件还容纳第二陀螺仪，所述方法还包括：由所述处理单元并且通过所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪获取第二信号，所述第二信号指示所述第一硬件元件和所述第二硬件元件的相对取向的测量；由所述处理单元基于所述第二信号计算所述盖角的第二中间值；以及由所述处理单元基于所述盖角的所述第二中间值来计算所述盖角的所述当前值。14.根据权利要求13所述的方法，其中计算所述盖角的所述当前值包括：执行所述第一中间值和所述第二中间值的加权和。15.根据权利要求14所述的方法，其中执行所述加权和包括执行以下操作：α
lid
(t)＝k1'
·
α
lid_mag
(t) (1
‑
k1')
·
α
lid_gyr
(t)k1′
＝n
·
k1，其中k1为所述可靠性值，并且具有等于或大于0、并且小于或等于1的值，n为值大于或等于0、并且小于或等于1的系数，α
lid
(t)为所述角的所述当前值，α
lid_mag
(t)为所述第一中间值，并且α
lid_gyr
(t)为所述第二中间值。16.一种电子装置，包括：
第一硬件元件，容纳第一磁力计；第二硬件元件，容纳第二磁力计，所述第二硬件元件能够相对于所述第一硬件元件取向，并且所述第二硬件元件与所述第一硬件元件限定盖角；以及处理单元，其中所述第一磁力计和所述第二磁力计被配置为生成第一信号，所述第一信号是所述电子装置外部的磁场的测量，并且所述第一信号指示所述第一硬件元件相对于所述第二硬件元件的相对取向，以及其中所述处理单元被配置为：获取所述第一信号；根据所述第一信号生成校准参数，所述校准参数指示所述第一磁力计和所述第二磁力计的校准的条件；根据所述第一信号生成可靠性值，所述可靠性值指示所述第一信号的可靠性的条件；基于所述第一信号计算所述盖角的第一中间值；基于所述可靠性值的所述校准参数和所述盖角的所述第一中间值，计算所述盖角的当前值；以及根据所述盖角的所述当前值控制所述电子装置的功能。17.根据权利要求16所述的电子装置，其中所述第一磁力计是具有相应的第一感测轴、相应的第二感测轴和相应的第三感测轴的三轴磁力计，并且所述第二磁力计是具有相应的第一感测轴、相应的第二感测轴和相应的第三感测轴的三轴磁力计，所述第一感测轴彼此平行，以及其中当所述磁场在平行于旋转轴的方向上作用时，所述第一硬件元件和所述第二硬件元件能够围绕所述旋转轴相对于彼此旋转，仅所述第一感测轴受到所述磁场的作用，并且所述处理单元被配置为将指示所述第一信号的不可靠性的预定义值分配给所述可靠性值。18.根据权利要求16所述的电子装置，其中所述第一硬件元件还容纳第一加速度计；其中所述第二硬件元件还容纳第二加速度计；以及其中所述处理单元还被配置为：通过所述第一加速度计和所述第二加速度计获取第二信号，所述第二信号指示所述第一硬件元件和所述第二硬件元件的相对取向的测量；基于所述第二信号计算所述盖角的第二中间值；以及基于所述盖角的所述第二中间值计算所述盖角的所述当前值。19.根据权利要求16所述的电子装置，其中所述第一硬件元件还容纳第一陀螺仪，并且所述第二硬件元件还容纳第二陀螺仪；以及其中所述处理单元还被配置为：通过所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪获取第二信号，所述第二信号指示所述第一硬件元件和所述第二硬件元件的相对取向的测量；基于所述第二信号计算所述盖角的第二中间值；以及基于所述盖角的所述第二中间值计算所述盖角的所述当前值。20.根据权利要求16所述的装置，其中所述第一硬件元件与第一用户交互设备相关联，并且所述第二硬件元件与第二用户交互设备相关联，并且其中控制所述电子装置的功能包括：根据所述盖角的所述当前值，调整所述第一交互设备或所述第二交互设备的操作式特
征或操作特征。21.一种非暂时性计算机可读介质，具有使电子装置的处理电路装置执行方法的内容，所述电子装置包括容纳第一磁力计的第一硬件元件和容纳第二磁力计的第二硬件元件，所述第二硬件元件能够相对于所述第一硬件元件取向，并且所述第二硬件元件与所述第一硬件元件限定盖角，其中所述第一磁力计和所述第二磁力计被配置用于生成第一信号，所述第一信号是所述电子装置外部的磁场的测量并且指示所述第一硬件元件相对于所述第二硬件元件的相对取向，所述方法包括：获取所述第一信号；根据所述第一信号生成校准参数，所述校准参数指示所述第一磁力计和所述第二磁力计的校准的条件；根据所述第一信号生成可靠性值，所述可靠性值指示所述第一信号的可靠性的条件；基于所述第一信号计算所述盖角的第一中间值；基于所述校准参数、所述可靠性值和所述盖角的所述第一中间值，计算所述盖角的当前值；以及根据所述盖角的所述当前值控制所述电子装置的功能。

技术总结
公开了电子装置控制方法、其电子装置和软件产品。提供了一种用于基于容纳第一磁力计的第一硬件元件和容纳第二磁力计的第二硬件元件之间的盖角的值来控制电子装置的方法。该方法包括通过磁力计获取表示硬件元件的取向的第一信号。基于第一信号生成指示磁力计的校准的条件的校准参数。基于第一信号生成指示第一信号的可靠性的条件的可靠性值。基于第一信号计算盖角的第一中间值。基于校准参数、可靠性值和第一中间值计算盖角的当前值，并且基于当前值控制电子装置。前值控制电子装置。前值控制电子装置。


技术研发人员：F
受保护的技术使用者：意法半导体股份有限公司
技术研发日：2021.04.30
技术公布日：2021/11/4