机器人点位自动校正方法、装置、介质及机器人控制器与流程

1.本发明涉及控制领域，尤其涉及一种机器人点位自动校正方法、装置、存储介质及机器人控制器。


背景技术：

2.工业生产过程中，根据生产环境的变化，往往会有需要移动工作台的情况出现，此时机器人与工件的相对位置发生变化。工作台移动后，若记录的机器人程序点位没有改变，再次运行程序时则无法保证机器人的工具末端到达指定的目标点，因此需要通过修改程序点位来完成生产任务。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人点位自动校正方法、装置、存储介质及机器人控制器，以解决现有技术中工业机器人工作台移动后的点位偏差的问题。
4.本发明一方面提供了一种机器人点位自动校正方法，包括：接收从机器人程序中选择的任一笛卡尔空间下的点位作为第一点位，并接收对所述第一点位重新进行示教得到的第一标定点位；接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，并接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位；确定所述第一标定点位与所述第一点位的第一坐标偏差值或者所述第二标定点位与所述第二点位的第二坐标偏差值；根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定所述机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标。
5.可选地，根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标，包括：根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到旋转矩阵；根据所述旋转矩阵校正所述机器人程序中所有的笛卡尔空间下的点位坐标，得到校正后的点位坐标。
6.可选地，根据所述旋转矩阵校正所述机器人程序中所有的笛卡尔空间下的点位坐标，得到校正后的点位坐标，包括：将所述机器人程序中其他的笛卡尔空间下的点位坐标与所述旋转矩阵相乘得到校正后的点位坐标。
7.可选地，还包括：在接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位之前，判断所述第一点位相对于所述第二点位是否存在x方向或者y方向上的偏移；若存在x方向或者y方向上的偏移，则重新接收从所述程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位。
8.可选地，根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定所述机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度，包括：通过向量点积公式计算所述工作台相对于基坐标系的旋转角度θ；其中，p1为所述第一点位的点位坐标，p1′
为
第一标定点位的点位坐标；p2为所述第二点位的点位坐标，p
′2为第二标定点位的点位坐标，
9.本发明另一方面提供一种机器人点位自动校正装置，包括：第一接收单元，用于接收从机器人程序中选择的任一笛卡尔空间下的点位作为第一点位，并接收对所述第一点位重新进行示教得到的第一标定点位；第二接收单元，用于接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，并接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位；第一确定单元，用于确定所述第一标定点位与所述第一点位的第一坐标偏差值或者所述第二标定点位与所述第二点位的第二坐标偏差值；第二确定单元，用于根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定所述机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度；校正单元，根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标。
10.可选地，所述校正单元，根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标，包括：根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到旋转矩阵；根据所述旋转矩阵校正所述机器人程序中所有的笛卡尔空间下的点位坐标，得到校正后的点位坐标。
11.可选地，所述修正单元，根据所述旋转矩阵校正所述机器人程序中所有的笛卡尔空间下的点位坐标，得到校正后的点位坐标，包括：将所述程序中其他的笛卡尔空间下的点位坐标与所述旋转矩阵相乘得到校正后的点位坐标。
12.可选地，还包括：判断单元，用于在所述第二接收单元接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位之前，判断所述第一点位相对于所述第二点位是否存在x方向或者y方向上的偏移；所述第二确定单元，还用于：若所述判断单元判断存在x方向或者y方向上的偏移，则重新接收从所述程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位。
13.可选地，所述第二确定单元，根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定所述机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度，包括：通过向量点积公式计算所述工作台相对于基坐标系的旋转角度θ；其中，p1为所述第一点位的坐标，p1′
为第一标定点位坐标；p2为所述第二点位的坐标，p
′2为第二标定点位坐标，
14.本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
15.本发明再一方面提供了一种机器人控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
16.本发明再一方面提供了一种机器人控制器，包括前述任一所述的机器人点位自动校正装置。
17.根据本发明的技术方案，在工业机器人与工件相对位置改变的情况下，通过标定计算出实际位置与程序数据记录位置的偏差量，再根据坐标变换对程序数据中保存的所有
笛卡尔空间下程序点位进行偏移，并将程序数据进行修改，抵消机器人与工件相对位置的变化。在实际生产过程中工作台移动时，避免出现工件坐标系原点超出机器人工作空间，导致无法标定正确工件坐标系的情况。
18.在机器人与工件的相对位置发生变化后，通过点位自动校正方法将程序的点位进行偏移。只需要选取程序中的两个笛卡尔空间下点位进行重新标定，通过其实际位置与程序数据记录位置的偏移量自动校正机器人程序中的所有点位，并修改程序数据，避免出现因为机器人工作空间限制而无法标定工件坐标系的情况。
附图说明
19.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
20.图1是本发明提供的机器人点位自动校正方法的一实施例的方法示意图；
21.图2是本发明提供的机器人点位自动校正方法的一具体实施例的方法示意图；
22.图3是本发明提供的机器人点位自动校正装置的一实施例的结构示意图。
具体实施方式
23.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
25.在需要移动工作台的情况下，例如在实际生产中，根据生产环境的变化有时需要移动工作台，此时机器人与工件的相对位置发生变化。
26.图1是本发明提供的机器人点位自动校正方法的一实施例的方法示意图。(该方法可以用在控制器上，示教器仅用于显示点位和操作提示)
27.如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述方法至少包括步骤s110、步骤s120、步骤s130、步骤s140和步骤s150。
28.步骤s110，接收从机器人程序中选择的任一笛卡尔空间下的点位作为第一点位，并接收对所述第一点位重新进行示教得到的第一标定点位。
29.具体地，可以预先在程序编辑界面设置点位偏移功能图标或按钮。移动工作台后，在程序编辑界面点击点位偏移功能图标或按钮，如果选择不进行点位偏移，则程序仍然按照当前点位运行，若机器人与工件的相对位置发生变化，且没有通过其他方式进行处理，则无法保证机器人工具末端实际运行的位置到达目标位置；如果选择进行点位偏移，则进行
点位自动校正，点位被校正后可以实现机器人的实际运行位置到达程序编写时的目标位置。
30.若用户选择点位偏移功能，则可以显示标定提示界面，用户选择程序中任一笛卡尔空间下的点位p1(x1,y1,z1)，将用户选择的该点位p1作为第一点位；用户通过示教器对该点位重新进行示教得到点位p1′
(x1’,y1’,z1’)，将重新示教得到的点位p1′
作为第一标定点位。
31.步骤s120，接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，并接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位。
32.具体地，用户选择机器人程序中的第二个笛卡尔空间下点位p2(x2,y2,z2)，即程序中除p1点外的任一点位，将用户选择的该点位p2作为第二点位，用户通过示教器对该点位重新进行示教得到点位p
′2(x2’,y2’,z2’)，将重新示教得到的点位p
′2作为第二标定点位。
33.优选地，在接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位之前，判断所述第一点位相对于所述第二点位是否存在x方向或者y方向上的偏移；若存在x方向或者y方向上的偏移，则重新接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，并接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位。
34.具体地，第二点位p2点位置相对于第一点位p1点位置必须存在x或者y方向上的偏移量。例如，将p2与p1的x、y坐标值相减，若差值的绝对值小于10
‑6mm，则判断为没有偏移量，示教器弹出提示重新标定，否则，无法计算，需重新标定。
35.步骤s130，确定所述第一标定点位与所述第一点位的第一坐标偏差值或者所述第二标定点位与所述第二点位的第二坐标偏差值。
36.具体地，根据所述第一标定点位与第一点位的笛卡尔坐标值的差值，确定所述第一点位与所述第一标定点位的坐标偏差值。也就是说，将第一标定点位p1′
与第一点位p1的笛卡尔坐标值相减，即δx1＝x1
′‑
x1，δy1＝y1
′‑
y1，δz1＝z1
′‑
z1(采用向量方法，用末端点减去起始点获得点位偏移的向量，因此为δx1＝x1
′‑
x1，δy1＝y1
′‑
y1，δz1＝z1
′‑
z1),得到所述第一标定点位p1′
与所述第一点位p1的坐标偏差值，即，实际位置与程序数据记录位置的坐标偏差值。
37.根据所述第二标定点位和第二点位的笛卡尔坐标值的差值，确定所述第二标定点位与所述第二点位的坐标偏差值；将所述第二标定点位p
′2与所述第二点位p2的笛卡尔坐标值相减，即，δx2＝x2
′‑
x2，δy2＝y2
′‑
y2，δz2＝z2
′‑
z2，得到所述第二标定点位p
′2与第二点位p2的坐标偏差值，即，实际位置与程序数据记录位置的坐标偏差值。
38.步骤s140，根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定所述机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度。
39.具体地，通过p1与p1′
的笛卡尔坐标计算出的差值δx、δy、δz为工作台相对于基坐标系的x、y、z方向位移。向量通过向量点积公式求出工作台相对于基坐标系的旋转角度θ。向量为p1′
和p1点位各坐标值相减，即上述的δx1＝x1
′‑
x1，δy1＝y1
′‑
y1，δz1＝z1
′‑
z1，向量为p2和p2′
点位各坐标值相减，即上述的δx2＝x2
′‑
x2，δy2＝y2
′‑
y2，δz2＝z2
′‑
z2，旋转角度
求解如上述公式求出旋转角度其中，p1为所述第一点位的点位坐标，p1′
为第一标定点位的点位坐标；p2为所述第二点位的点位坐标，p
′2为第二标定点位的点位坐标。
40.步骤s150，根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标。
41.在一种具体实施方式中，根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到旋转矩阵。根据所述旋转矩阵校正所述机器人程序中所有的笛卡尔空间下的点位坐标，得到校正后的点位坐标。即，根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值得到旋转矩阵，或者根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值得到旋转矩阵。
42.两个标定点位的原始位置与实际位置偏差的旋转矩阵为：
[0043][0044]
计算工作台相对于基坐标系的位移只需要一个标定点位的偏移量，p1点的偏移量或p2点的偏移量，以上只列举了通过p1点的偏移量计算。
[0045]
将机器人程序中其他的笛卡尔空间下的点位坐标p3与旋转矩阵相乘得到偏移后的点位(通过点位与矩阵相乘，如下公式
[0046][0047]
计算结果为一个新的坐标p
′3)，即得到校正后的点位坐标。逐个修改程序中笛卡尔空间下点位数据，直至程序中所有笛卡尔空间下点位数据修改完成，结束程序点位的校正。
[0048]
点位偏移前机器人程序如下：
[0049]
global robtarget p1:＝[364.000,0.000,
‑
20.000,
‑
200.000]；
[0050]
global robtarget p2:＝[424.800,20.800,
‑
20.000,0.000]；
[0051]
global robtarget p3:＝[364.800,40.800,
‑
20.000,250.000]；
[0052]
(前述实施例中使用的p1、p2只是代表选取机器人程序中任意两个点，该程序中的p1、p2、p3是点位的名称，任意选择两点作为p1、p2点进行点位偏移即可)
[0053]
proc main()
[0054]
movp(p1,tool0)；
[0055]
movp(p2,tool0)；
[0056]
movp(p3,tool0)；
[0057]
end procroot
[0058]
将工作台沿x、y、z方向各移动20mm，c方向移动20
°
，进行点位偏移后机器人程序如下：
[0059]
global robtarget p1:＝[323.971,
‑
151.917,
‑
40.000,
‑
220.000]；
[0060]
global robtarget p2:＝[368.269,
‑
125.747,
‑
40.000,
‑
20.000]；
[0061]
global robtarget p3:＝[331.120,
‑
98.383,
‑
40.000,230.000]；
[0062]
proc main()
[0063]
movp(p1,tool0)；
[0064]
movp(p2,tool0)；
[0065]
movp(p3,tool0)；
[0066]
end procroot
[0067]
由上述实例可以看出，采用本发明技术方案，当工作台移动后，只需通过示教器手动示教程序中任意两个点位，就可以自动校正程序中的所有点位，并修改坐标数据，操作步骤简单，避免了工件坐标系原点超出机器人工作空间的情况，简化生产过程中的程序编辑步骤。
[0068]
在另一种具体实施方式中，根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值建立新的坐标系，基于建立的所述新的坐标系得到校正后的点位坐标。也就是说，在点位校正时，计算出工作台的各方向位移及旋转角度后，不修改点位而是根据其偏移量建立新的工件坐标系，通过坐标系的转换也可以达到同样的点位校正目的。
[0069]
具体地，通过前述实施例得到工作台相对于基坐标系的坐标偏差值δx、δy、δz，以及旋转角θ，计算方法与上述方法一致。将得到的偏移量和旋转角存在新的工件坐标系中，即work1＝(δx、δy、δz、θ)。在编写机器人程序时，在每个运动指令后使用工件坐标系work1即可达到同样目的。)
[0070]
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的机器人点位自动校正方法的执行流程进行描述。
[0071]
图2是本发明提供的机器人点位自动校正方法的一具体实施例的方法示意图。如图2所示，在需要移动工作台的情况下，移动工作台后，可以在程序编辑界面点击点位偏移功能图标，如果选择不进行点位偏移，则程序仍然按照当前点位运行，若机器人与工件的相对位置发生变化且没有通过其他方式进行处理，则无法保证机器人工具末端实际运行的位置到达目标位置；如果选择进行点位偏移，则进行点位自动校正，点位被校正后可以实现机器人的实际运行位置到达程序编写时的目标位置。若用户选择点位偏移功能，则可以弹出标定提示界面，用户选择程序中任一笛卡尔空间下点位p1(p1点可以为程序中任意一点，作为第一点位)，通过示教器对该点位重新进行示教得到点位p1′
。将p1与p1′
的笛卡尔坐标值相减，即δx＝x1'
‑
x1、δy＝y1'
‑
y1、δz＝z1'
‑
z1,得到其实际位置与程序数据记录位置的偏差值。选择程序中的其余的任一笛卡尔空间下点位p2(p2点可以为程序中除p1点外的任意一点，作为第二电点位)，通过示教器对该点位重新进行示教得到点位p
′2，判断p2点位置相对于p1点位置是否存在x方向或者y方向上的偏移量，若判断为没有偏移量，则需要重新标定，否则，无法计算。
[0072]
通过p1与p1′
的笛卡尔坐标计算出的差值δx、δy、δz为工作台相对于基坐标系的x、y、z方向位移。向量通过向量点积公式求出工作台相对于基坐标系的旋转角度θ，求出两个标定点的原始位置与实际位置偏差的旋转矩阵，将未更改的程序点位与旋转矩阵相乘得到偏移后的点位。逐个修改程序中笛卡尔空间下点位数据，直至程序中所有笛卡尔空间下点位数据修改完成，结束程序点位的校正。
[0073]
图3是本发明提供的机器人点位自动校正装置的一实施例的结构示意图。(该装置可以用在控制器上，示教器仅用于显示点位和操作提示)如图3所示，所述机器人点位自动校正装置100包括第一接收单元110、第二接收单元120、第一确定单元130、第二确定单元140和校正单元150。
[0074]
第一接收单元110用于接收从机器人程序中选择的任一笛卡尔空间下的点位作为第一点位，并接收对所述第一点位重新进行示教得到的第一标定点位。
[0075]
具体地，可以预先在程序编辑界面设置点位偏移功能图标或按钮。移动工作台后，在程序编辑界面点击点位偏移功能图标或按钮，如果选择不进行点位偏移，则程序仍然按照当前点位运行，若机器人与工件的相对位置发生变化，且没有通过其他方式进行处理，则无法保证机器人工具末端实际运行的位置到达目标位置；如果选择进行点位偏移，则进行点位自动校正，点位被校正后可以实现机器人的实际运行位置到达程序编写时的目标位置。
[0076]
若用户选择点位偏移功能，则可以显示标定提示界面，用户选择程序中任一笛卡尔空间下的点位p1(x1,y1,z1)，将用户选择的该点位p1作为第一点位；用户通过示教器对该点位重新进行示教得到点位p1′
(x1’,y1’,z1’)，将重新示教得到的点位p1′
作为第一标定点位。
[0077]
第二接收单元120用于接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，并接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位。
[0078]
具体地，用户选择机器人程序中的第二个笛卡尔空间下点位p2(x2,y2,z2)，即程序中除p1点外的任一点位，将用户选择的该点位p2作为第二点位，用户通过示教器对该点位重新进行示教得到点位p
′2(x2’,y2’,z2’)，将重新示教得到的点位p
′2作为第二标定点位。
[0079]
优选地，所述装置100还包括：判断单元(图未示)，用于在所述第二接收单元120接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位之前，判断所述第一点位相对于所述第二点位是否存在x方向或者y方向上的偏移；若存在x方向或者y方向上的偏移，则第二接收单元120重新接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，并接收对所述第二点位重新进行示教得到的第二标定点位。
[0080]
具体地，第二点位p2点位置相对于第一点位p1点位置必须存在x或者y方向上的偏移量。例如，将p2与p1的x、y坐标值相减，若差值的绝对值小于10
‑6mm，则判断为没有偏移量，示教器弹出提示重新标定，否则，无法计算，需重新标定。
[0081]
第一确定单元130用于确定所述第一点位与所述第一标定点位的第一坐标偏差值或者所述第二点位与所述第二标定点位的第二坐标偏差值。
[0082]
具体地，根据所述第一标定点位和第一点位的笛卡尔坐标值的差值，确定所述第
一标定点位与所述第一点位的坐标偏差值。也就是说，将第一标定点位p1'与第一点位p1的笛卡尔坐标值相减，即,δx1＝x1
′‑
x1，δy1＝y1
′‑
y1，δz1＝z1
′‑
z1(采用向量方法，用末端点减去起始点获得点位偏移的向量，因此为δx1＝x1
′‑
x1，δy1＝y1
′‑
y1，δz1＝z1
′‑
z1)得到所述第一标定点位p1'与所述第一点位p1的坐标偏差值，即，实际位置与程序数据记录位置的坐标偏差值。
[0083]
根据所述第二标定点位和第二点位的笛卡尔坐标值的差值，确定所述第二点位与所述第二标定点位的坐标偏差值；将所述第二标定点位p
′2与第二点位p2的笛卡尔坐标值相减，即，δx2＝x2
′‑
x2，δy2＝y2
′‑
y2，δz2＝z2
′‑
z2，得到所述第二点位p2与所述第二标定点位p
′2的坐标偏差值，即，实际位置与程序数据记录位置的坐标偏差值。
[0084]
第二确定单元140用于根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定所述机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度。
[0085]
具体地，通过p1与p1′
的笛卡尔坐标计算出的差值δx、δy、δz为工作台相对于基坐标系的x、y、z方向位移。向量通过向量点积公式求出工作台相对于基坐标系的旋转角度θ。向量为p1′
和p1点位各坐标值相减，即上述的δx1＝x1
′‑
x1，δy1＝y1
′‑
y1，δz1＝z1
′‑
z1，向量为p2和p2′
点位各坐标值相减，即上述的δx2＝x2
′‑
x2，δy2＝y2
′‑
y2，δz2＝z2
′‑
z2，旋转角度求解如上述公式求出旋转角度其中，p1为所述第一点位的点位坐标，p1′
为第一标定点位的点位坐标；p2为所述第二点位的点位坐标，p
′2为第二标定点位的点位坐标。
[0086]
校正单元150，用于根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标。
[0087]
在一种具体实施方式中，校正单元150根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到旋转矩阵；根据所述旋转矩阵校正所述机器人程序中所有的笛卡尔空间下的点位坐标，得到校正后的点位坐标。
[0088]
两个标定点位的原始位置与实际位置偏差的旋转矩阵为：
[0089][0090]
计算工作台相对于基坐标系的位移只需要一个标定点位的偏移量，p1点的偏移量或p2点的偏移量，以上只列举了通过p1点的偏移量计算。
[0091]
校正单元150将机器人程序中其他的笛卡尔空间下的点位坐标p3与旋转矩阵相乘得到偏移后的点位(通过点位与矩阵相乘，如下公式，
[0092][0093]
计算结果为一个新的坐标p
′3)，即得到校正后的点位坐标。逐个修改程序中笛卡尔空间下点位数据，直至程序中所有笛卡尔空间下点位数据修改完成，结束程序点位的校正。
[0094]
本发明还提供对应于所述机器人点位自动校正方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
[0095]
本发明还提供对应于所述机器人点位自动校正方法的一种机器人控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
[0096]
本发明还提供对应于所述机器人点位自动校正装置的一种机器人控制器，包括前述任一所述的机器人点位自动校正装置。
[0097]
据此，本发明提供的方案，在工业机器人与工件相对位置改变的情况下，通过标定计算出实际位置与程序数据记录位置的偏差量，再根据坐标变换对程序数据中保存的所有笛卡尔空间下程序点位进行偏移，并将程序数据进行修改，抵消机器人与工件相对位置的变化。在实际生产过程中工作台移动时，避免出现工件坐标系原点超出机器人工作空间，导致无法标定正确工件坐标系的情况。
[0098]
在机器人与工件的相对位置发生变化后，通过点位自动校正方法将程序的点位进行偏移。只需要选取程序中的两个笛卡尔空间下点位进行重新标定，通过其实际位置与程序数据记录位置的偏移量自动校正程序中的所有点位，并修改程序数据，避免出现因为机器人工作空间限制而无法标定工件坐标系的情况。
[0099]
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0100]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0101]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装
置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0102]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read
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only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0103]
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。