全身点穴系统及控制方法与流程

1.本技术涉及按摩设备技术领域，特别是涉及一种全身点穴系统及控制方法。


背景技术：

2.中医认为，经络是运行气血、联系脏腑和体表及全身各部的通道，是人体功能的调控系统，而穴位是人体脏腑经络气血输注出入的特殊部位。穴位并不是孤立于体表的点，而是与深部组织器官有着密切联系、互相输通的特殊部位。因此，应从全身考虑点穴按摩配方。
3.传统的点穴按摩控制方法，一般只是针对单个穴位做某种手法的控制，例如一张按摩椅，控制它的部件对人体某个部位做某个动作。传统的点穴按摩只是针对局部，无法满足用户不同的点穴按摩需求，存在使用多样性、适应性低的缺点。而且，按摩执行机构在按摩操作过程中容易因外力或人体阻力导致偏移工作位置，影响正常工作，还存在使用便利性低的缺点。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述问题，提供一种可提高使用多样性、适应性和便利性的全身点穴系统及控制方法。
5.一种全身点穴系统，包括控制装置和全身点穴按摩装置，所述控制装置连接所述全身点穴按摩装置；所述控制装置根据接收的点穴按摩配方数据发送控制信号至所述全身点穴按摩装置，控制所述全身点穴按摩装置进行全身点穴按摩动作；所述控制装置在需要时控制所述全身点穴按摩装置执行复位动作。
6.在其中一个实施例中，全身点穴系统还包括连接所述控制装置的终端，所述控制装置根据所述终端发送的点穴按摩配方数据，发送控制信号至所述全身点穴按摩装置；其中，所述点穴按摩配方数据为根据终端显示的点穴按摩配方获取的数据；或所述点穴按摩配方数据为在终端上发起问诊获取的数据。
7.在其中一个实施例中，所述点穴按摩配方数据包括穴位/经络数据、补泻数据、手法数据、次数数据、快慢数据和力度数据中的至少一种。
8.在其中一个实施例中，所述全身点穴系统还用于根据所述补泻数据配置所述手法数据。
9.在其中一个实施例中，所述手法数据包括按深压放、振动、点打、磨推、转动的手法组合和顺序，或者所述手法数据包括点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序。
10.在其中一个实施例中，所述全身点穴按摩装置为机械手；所述机械手包括转动电机、压放电机、振动电机、转动机构、压放机构、振动机构、光电开关和仿生指；所述控制装置分别连接所述转动电机、所述压放电机、所述振动电机和所述光电开关；所述转动电机通过所述转动机构连接所述仿生指，所述压放电机通过所述压放机构连接所述仿生指，所述振动电机通过所述振动机构连接所述仿生指。
11.在其中一个实施例中，所述控制装置包括单片机、步进电机驱动器组、阻容滤波电路和电流放大器，所述单片机连接所述步进电机驱动器组、所述阻容滤波电路和所述电流放大器，所述步进电机驱动器组连接所述转动电机和所述压放电机，所述阻容滤波电路连接所述光电开关，所述电流放大器连接所述振动电机。
12.在其中一个实施例中，所述控制装置还包括直流升压模块，所述直流升压模块连接所述单片机和所述步进电机驱动器组。
13.在其中一个实施例中，所述机械手还包括能量发射器，所示能量发射器连接所述电流放大器。
14.一种全身点穴系统控制方法，基于上述的全身点穴系统实现，包括以下步骤：
15.根据接收的点穴按摩配方数据发送控制信号至全身点穴按摩装置，控制所述全身点穴按摩装置进行全身点穴按摩动作；
16.在需要时控制所述全身点穴按摩装置执行复位动作。
17.上述全身点穴系统及控制方法，控制装置根据接收的点穴按摩配方数据发送控制信号至全身点穴按摩装置，控制全身点穴按摩装置进行全身点穴按摩动作；控制装置在需要时控制全身点穴按摩装置执行复位动作。用户可根据实际需求控制全身点穴按摩装置进行全身点穴按摩动作，更好的满足用户不同的按摩需求，提高使用多样性、适应性。在需要时控制全身点穴按摩装置复位，使全身点穴按摩装置回到基点位置，便于执行下一次工作，避免因全身点穴按摩装置发生偏移而影响正常工作，提高了使用便利性。
附图说明
18.图1为一实施例中全身点穴系统的结构框图；
19.图2为另一实施例中全身点穴系统的结构框图；
20.图3为一实施例中全身点穴系统的结构原理图；
21.图4为一实施例中阻容滤波电路的结构原理图；
22.图5为一实施例中机械手的复位机制原理图。
具体实施方式
23.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。
25.需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
26.在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多
个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语包括相关所列项目的任何及所有组合。
27.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种全身点穴系统，包括控制装置120和全身点穴按摩装置130，控制装置120连接全身点穴按摩装置130；控制装置120根据接收的点穴按摩配方数据发送控制信号至全身点穴按摩装置130，控制全身点穴按摩装置130进行全身点穴按摩动作；控制装置120在需要时控制全身点穴按摩装置130执行复位动作。
28.其中，控制装置120根据接收的点穴按摩配方数据发送控制信号至全身点穴按摩装置130，控制全身点穴按摩装置130对相应穴位进行按摩动作，并在检测到符合预设条件时认为需要复位，控制全身点穴按摩装置130执行复位动作。预设条件的具体内容并不唯一，例如，当控制装置120控制全身点穴按摩装置130完成按摩动作，全身点穴按摩结束则可认为符合预设条件。此外，在点穴按摩过程中如果出现问题或用户需要提前中断点穴按摩，用户可通过按钮发送复位指令至控制装置120，控制装置120在接收到复位指令时也可认为符合预设条件。
29.进一步地，控制装置120控制全身点穴按摩装置130执行复位动作后，还在检测到全身点穴按摩装置130回到预设基点位置后控制全身点穴按摩装置130停止动作。通过控制全身点穴按摩装置130复位，并在全身点穴按摩装置130回到预设基点位置时停止动作，点穴按摩操作过程中无论是否发生偏移都可确保全身点穴按摩装置130回到固定的基点位置，便于执行下一次工作，实现了全身点穴按摩装置130的准确复位，避免无法准确复位而影响正常工作。
30.全身点穴按摩装置130的具体结构并不唯一，在一个实施例中，全身点穴按摩装置130为机械手。如图2所示，全身点穴按摩装置130可包括左机械手和右机械手，根据接收的指令执行相应的全身点穴按摩动作。
31.具体地，控制装置120在接收到点穴按摩配方数据后，将点穴按摩配方数据转换成装置配方，控制机械手从基点位置伸出到工作位置，并基于装置配方控制机械手进行点穴按摩操作。在需要时，控制装置120控制机械手回缩，并结合外部传感器或机械手内部感应器件反馈的信号确定机械手复位到基点位置后，控制机械手停止动作，实现了机械手的复位，然后下一次工作时机械手再伸出来到工作位置。
32.在一个实施例中，全身点穴系统还包括连接控制装置120的终端110，控制装置120根据终端110发送的点穴按摩配方数据，发送控制信号至全身点穴按摩装置130；其中，点穴按摩配方数据为根据终端110显示的点穴按摩配方获取的数据。
33.用户可根据实际需求通过终端110发送点穴按摩配方数据至控制装置120，终端110可以是笔记本、手机或可穿戴设备等。具体地，用户可在终端110上查询系统现有的点穴按摩配方，根据病情或需求，对比点穴按摩配方说明，选择确定点穴按摩配方。终端110根据用户的操作得到点穴按摩配方数据发送至控制装置120，控制装置120便可根据接收到的点穴按摩配方数据控制全身点穴按摩装置130进行全身点穴按摩动作。
34.在另一个实施例中，控制装置120根据终端110发送的点穴按摩配方数据，发送控制信号至全身点穴按摩装置130；其中，点穴按摩配方数据为在终端110上发起问诊获取的数据。具体地，用户可以在终端110上发起问诊，由医护人员在网络远端即时或异步地根据病情或需求给出点穴按摩配方，终端110将相应的点穴按摩配方数据发送至控制装置120。
或者，还可以是由用户在终端110上发起问诊，终端110根据病情或需求自动给出点穴按摩配方，并将相应的点穴按摩配方数据发送至控制装置120。
35.上述全身点穴系统，控制装置120根据接收的点穴按摩配方数据发送控制信号至全身点穴按摩装置130，控制全身点穴按摩装置130进行全身点穴按摩动作；控制装置120在需要时控制全身点穴按摩装置130执行复位动作。用户可根据实际需求控制全身点穴按摩装置130进行全身点穴按摩动作，更好的满足用户不同的按摩需求，提高使用多样性、适应性。在需要时控制全身点穴按摩装置130复位，便于执行下一次工作，避免因全身点穴按摩装置130发生偏移而影响正常工作，提高了使用便利性。
36.在一个实施例中，如图3所示，全身点穴按摩装置为机械手132；机械手132包括转动电机、压放电机、振动电机、转动机构、压放机构、振动机构、光电开关和仿生指；控制装置120分别连接转动电机、压放电机、振动电机和光电开关；转动电机通过转动机构连接仿生指，压放电机通过压放机构连接仿生指，振动电机通过振动机构连接仿生指。本实施例中，机械手132中包括转动电机、压放电机和振动电机，分别连接机械手132的转动机构、压放机构和振动机构，可以带动仿生指做相应的转动手法、压放手法和振动手法。此外，光电开关也安装在机械手132内，用于检测机械手是否复位到位。
37.对应地，在一个实施例中，控制装置120包括单片机、步进电机驱动器组、阻容滤波电路和电流放大器，单片机连接步进电机驱动器组、阻容滤波电路和电流放大器，步进电机驱动器组连接转动电机和压放电机，阻容滤波电路连接光电开关，电流放大器连接振动电机。
38.其中，步进电机驱动器组由若干个驱动器组成，每个驱动器驱动一个步进电机。单片机通过控制驱动器来控制步进电机，首先发出使能信号选择相应的驱动器，再发出方向信号给驱动器确定转动的顺逆时针方向，然后发出方波脉冲信号给驱动器，驱动器转换成2相4线的步进电机驱动信号，来驱动相应的步进电机按指定方向转动。方波脉冲信号的频率决定了步进电机的转动速度，频率越高，步进电机转动速度越快。单片机输出的振动电机控制信号经过电流放大器进行电流放大后输出至振动电机，以避免功率不足。
39.具体地，可将光电开关安装在基点位置，在需要时，压放步进电机通过压放机构带动仿生指回缩的过程中，如果到达基点位置则会触发光电开关，光电开关发出的触发信号经过阻容滤波电路进行滤波，消除干扰后传递给单片机，单片机再通过驱动器控制步进电机停住。这样无论仿生指开始偏离在什么位置，都会先回缩并停在基点，实现了仿生指的准确复位。阻容滤波电路的结构也并不是唯一的，本实施例中，阻容滤波电路的结构如图4所示。阻容滤波电路可以滤除大部分的交流成分，干扰脉冲信号属于交流成分，输入直流电平经过阻容滤波电路后，输出直流电平可以滤除大部分的干扰。
40.进一步地，在一个实施例中，单片机还用于对触发信号进行软件滤波。软件滤波的原理是多次采样光电开关触发信号：当单片机接收到触发信号后，每隔一定间隔(例如步进电机转动32微步)重复采样，若连续采样设定次数(例如10次)的采样结果都是一致，则可认为不是干扰而是正常的触发信号。本实施例中，使用软件滤波可以很好地解决干扰引起的误触发。
41.在一个实施例中，控制装置120还包括直流升压模块，直流升压模块连接单片机和步进电机驱动器组。具体地，直流升压模块将单片机输出的5v升压后作为步进电机驱动器
组的电源。
42.在一个实施例中，机械手132还包括能量发射器，能量发射器连接电流放大器。能量发射器的类型也并不唯一，本实施例中，能量发射器为红外发射器，红外发射器用作发射能量作用于用户体表穴位。单片机输出的能量控制信号经过电流放大器进行电流放大后输出至能量发射器，以避免功率不足。
43.在一个实施例中，点穴按摩配方数据包括穴位/经络数据、补泻数据、手法数据、次数数据、快慢数据和力度数据中的至少一种。其中，点穴按摩配方至少包括穴位/经络、手法和次数，进一步地，点穴按摩配方还可以是包括穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢和力度等。具体地，点穴按摩配方是穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢、力度等的一个组合列表，控制装置120通过点穴按摩配方传递控制信息，提高了控制的精细化、多样化程度，也提高了系统对各种按摩情况的适应性。
44.在一个实施例中，全身点穴系统还用于根据补泻数据配置手法数据；其中，手法数据至少包括转动手法数据、压放手法数据和推法数据。可以是控制装置120接收终端110发送的点穴按摩配方数据后，根据接收的补泻数据对手法数据进行配置。具体地，转动手法数据根据用户性别和补泻数据确定，压放手法数据根据补泻数据确定，推法数据根据经络方向和补泻数据确定。进一步地，手法数据包括按深压放、振动、点打、磨推、转动的手法组合和顺序，或者手法数据包括点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序。
45.补泻是一种比普通点穴按摩手法更加精细化的特殊方法，补泻方法加强了系统按摩方式的多样性和对各种按摩的适用性。现有的点穴按摩装置的控制方法在做手法的控制过程中，不会区分补泻，也就是没有补泻的控制因素。本技术在点穴按摩装置的控制过程中加入补泻的控制因素：例如对于转动手法，可根据用户性别、补泻和左右确定机械手的转动方向；例如压放手法，可根据补泻确定机械手压放的节奏；又例如压放手法，可根据经络方向、补泻确定指尖的方向；例如推法，可根据经络方向、补泻确定推的方向。实现补泻的点穴按摩控制，提高了控制的精细化程度，加强了多样性、适应性。结合点穴按摩配方连续做5种手法的组合，增加了手法的多样性。通过可伸缩的组合点穴按摩系统，提高了系统的兼容性、适应性，增强了系统的总体功能。
46.在一个实施例中，还提供了一种全身点穴系统控制方法，基于上述的全身点穴系统实现，包括以下步骤：根据接收的点穴按摩配方数据发送控制信号至全身点穴按摩装置，控制全身点穴按摩装置进行全身点穴按摩动作；在需要时控制全身点穴按摩装置执行复位动作。
47.在一个实施例中，点穴按摩配方数据包括穴位/经络数据、补泻数据、手法数据、次数数据、快慢数据和力度数据中的至少一种。
48.在一个实施例中，手法数据包括按深压放、振动、点打、磨推、转动的手法组合和顺序，或者手法数据包括点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序。
49.需要说明的是，关于全身点穴系统控制方法的具体实施例可以参见上文中对于全身点穴系统的实施例，在此不再赘述。
50.上述全身点穴系统控制方法，用户可根据实际需求控制全身点穴按摩装置进行全身点穴按摩动作，更好的满足用户不同的按摩需求，提高使用多样性、适应性。在需要时控制全身点穴按摩装置复位，便于执行下一次工作，避免因全身点穴按摩装置发生偏移而影
响正常工作，提高了使用便利性。
51.为便于更好地理解上述全身点穴系统及控制方法，下面结合具体实施例进行详细解释说明。
52.本技术提供了一种基于点穴按摩配方进行点穴按摩控制的全身点穴系统，点穴按摩配方是穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢、力度等的一个组合列表，控制装置通过点穴按摩配方传递控制信息，提高了控制的精细化、多样化程度，提高了系统对各种按摩情况的适应性。点穴按摩配方至少包括：穴位/经络、手法、次数。点穴按摩配方还可以包括：穴位/经络、补泻、手法、次数、快慢、力度等。其中，手法、快慢和力度可预先设置不同模式(如力度的重、中、轻)下的控制参数，点穴按摩系统可根据控制参数实现不同模式的按摩操作。例如,全身点穴系统的点穴按摩配方如下表1。
53.表1
[0054][0055][0056]
对人体部位连续做5种手法(按深压放、振动、点打、磨推、转动的手法组合和顺序或者点打、磨推、深压放、振动、转动的手法组合和顺序)可以加强系统按摩方式的多样性，点穴按摩配方如下表2。
[0057]
表2
[0058]
手法次数快慢力度深压放2慢重振动10中中点打10中轻磨推10中中转动(顺时针)10中中转动(逆时针)10中中
[0059]
这5种手法的点穴按摩配方由全身点穴按摩装置实施，控制装置负责根据配方分别传递控制信号给对应的机械手。
[0060]
如图2所示，全身点穴系统由控制装置120和左右2个点穴机械手组成，控制装置120可以和终端110连接。控制装置120由单片机、直流升压模块、步进电机驱动器组、阻容滤波电路和电流放大器组成。直流升压模块将单片机的5v升压后作为步进电机驱动器组的电源。
[0061]
步进电机驱动器组由若干个驱动器组成，每个驱动器驱动一个步进电机。单片机通过控制驱动器来控制步进电机，首先发出使能信号选择相应的驱动器，再发出方向信号给驱动器确定转动的顺逆时针方向，然后发出方波脉冲信号给驱动器，驱动器转换成2相4
线的步进电机驱动信号，来驱动相应的步进电机按指定方向转动。方波脉冲信号的频率决定了步进电机的转动速度，频率越高，步进电机转动速度越快。光电开关的触发信号经过阻容滤波电路滤波后输入单片机。单片机输出的振动电机控制信号、能量控制信号，先经过电流放大器进行电流放大后输出，避免功率不够。
[0062]
如图3所示，每个机械手里面包括转动电机、压放电机和振动电机，分别连接机械手的转动机构、压放机构和振动机构，可以带动仿生指头做相应的转动手法、压放手法和振动手法。光电开关和能量发射器也安装在机械手里面。
[0063]
机械手的伸缩行程是有限制的，伸出来或缩进去到极限都会碰到挡板。机械手在做伸缩运动或者压放手法时，可能受到各种外力或者人体阻力造成偏移正常的工作位置，偏移太大会造成不能正常工作甚至卡死，例如过度缩进去外壳里面或者伸出来太多卡在挡板上。即使能正常工作，如果左右两个机械手伸缩的程度不一致，也不方便使用。所以要经常让机械手复位，也就是使其回缩到基点，这样再伸出来才能确保后续正常工作。如图5所示，靠右仿生指实线是正常的工作位置，旁边虚线是偏移的位置，靠左仿生指虚线是在基点的位置。
[0064]
复位机制的具体做法是：以仿生指回缩的极限位置为基点，在基点安装一个光电开关。在压放步进电机通过压放机构带动仿生指回缩的过程中，如果到达基点就会触发光电开关，触发信号经过阻容滤波后传递给单片机，单片机通过驱动器控制步进电机停住。这样无论仿生指开始偏离在什么位置，都会先回缩并停在基点，这就实现了机械手的复位。然后下一次工作时机械手再伸出来到工作位置。
[0065]
正常的光电开关触发信号表示仿生指回缩到基点，但在现实环境中，光电开关信号会受到各种干扰，例如信号传输线过长缺乏屏蔽、传输线之间接口生锈等都可能带来干扰，会引起误触发。单片机是根据光电开关触发信号控制步进电机停住的，误触发会使仿生指在回缩的中途还没到达基点就停止，导致复位机制失效和后续无法正常工作。为了消除干扰避免误触发，信号要经过滤波后才输入单片机。阻容滤波电路的结构如图4所示，阻容滤波电路可以滤除大部分的交流成分，干扰脉冲信号属于交流成分，输入直流电平经过阻容滤波电路后，输出直流电平可以滤除大部分的干扰。
[0066]
阻容滤波电路能有效消除干扰，但并不能彻底解决问题，如果再加大滤波电容只是稍微提高了抗干扰能力，但带来大的负面影响是延迟了光电开关信号触发时间，导致仿生指过度缩进甚至被挡板卡死。所以除了硬件阻容滤波，还必须使用软件滤波。
[0067]
因为干扰是偶发、单次的脉冲信号，如果仅凭单次采样光电开关触发信号就可能会引起误触发，软件滤波的原理就是多次采样光电开关触发信号：当单片机接收到触发信号后，会每隔一定间隔(例如步进电机转动32微步)重复采样，这样连续采样若干次(例如10次)，如果多次采样结果都是一致，那就肯定不是干扰而是正常的触发信号。使用软件滤波，很好地解决了干扰引起的误触发。
[0068]
控制装置120接收到终端110的点穴按摩配方后，根据全身点穴按摩装置130的特点，将点穴按摩配方进一步具体化，形成适用于全身点穴按摩装置130的装置配方。具体地，控制装置120加电初始化以后处于等待状态，如果接收到终端110的指令，则对指令进行分类处理。其中最重要的指令是手法消息，也就是装置配方的每行记录。装置配方要确定每个机械手更具体的工作参数，是所有参数的组合列表，例如转动手法，要根据患者性别、补泻
和左右确定机械手132的转动方向，如表3所示。
[0069]
表3
[0070]
手法性别补泻左方向右方向转动男补顺时针/逆时针顺时针/逆时针转动男泻顺时针/逆时针顺时针/逆时针转动女补顺时针/逆时针顺时针/逆时针转动女泻顺时针/逆时针顺时针/逆时针
[0071]
其中，“左方向”、“右方向”表示左边、右边机械手转动的方向。
[0072]
例如压放手法，要根据补泻确定机械手132压放的节奏，如表4所示。
[0073]
表4
[0074]
手法补泻节奏压放补有快有慢压放泻有快有慢
[0075]
例如全身点穴按摩装置130的装置配方具体如表5。
[0076]
表5
[0077][0078]
其中，“左右”表示左边机械手工作、右边机械手工作还是同时工作。“左方向”、“右方向”表示左边、右边机械手转动的方向。当接收到手法消息时，判断次数是否为0，如果是则控制机械手复位。
[0079]
又例如压放手法，要根据经络方向、补泻确定指尖的方向，具体如表6。
[0080]
表6
[0081]
手法经络方向补泻指尖方向压放向上补适当向上/下压放向上泻适当向上/下压放向下补适当向上/下压放向下泻适当向上/下
[0082]
还例如推法，要根据经络方向、补泻确定推的方向，如表7所示。
[0083]
表7
[0084]
手法经络方向补泻推方向推向上补向上/下推向上泻向上/下推向下补向上/下
推向下泻向上/下
[0085]
如果手法消息是转动手法消息，则控制装置120首先发出使能信号选择转动步进电机驱动器(同时根据“左右”选择左边或右边机械手)；再根据“左方向”、“右方向”分别发出方向信号确定左边、右边机械手转动的顺逆时针方向；然后发出方波脉冲信号控制机械手按指定方向转动。
[0086]
在一圈的转动过程中，控制装置发出的方波脉冲频率先从低到高，步进电机从静止到越转越快；然后方波脉冲频率保持恒定不变，步进电机转速也恒定不变；最后方波脉冲频率从高到低，步进电机越转越慢逐渐停止，完成一圈的转动。这样转动手法转一圈停一下，实现动静结合的节奏。一圈完成再转下一圈，直至完成指定的圈数(次数)。
[0087]
如果手法消息是压放手法消息，则控制装置120首先发出使能信号选择压放步进电机驱动器(同时根据“左右”选择左边或右边机械手)；根据节奏分别确定压和放的步进电机的最高转速；再发出方向信号确定压或放；然后发出方波脉冲信号控制机械手按指定节奏压放。
[0088]
在一次压或放过程中，控制装置120发出的方波脉冲频率先从低到高，步进电机从静止到越转越快；然后方波脉冲频率保持恒定不变，步进电机转速也恒定不变；最后方波脉冲频率从高到低，步进电机越转越慢逐渐停止，带动压放机构完成一次压或放。一次压或放完成再下一次，直至完成指定次数。这样逐渐启停的压放动作比较自然，不是那种像磁铁吸放的突然启停。
[0089]
如果手法消息是振动手法消息，控制装置120根据“左右”选择左边或右边机械手；振动电机是普通电机不是步进电机，给振动电机加电就能使其转动。在一次振动过程中，控制装置120给振动电机加电，振动电机转动，带动振动机构振动；然后断电，振动电机停转，振动停止，完成一次振动。一次振动完成再下一次，直至完成指定次数。
[0090]
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0091]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。