一种基于无人机平台的测控天线重力下垂误差测量方法与流程

技术特征：
1.一种基于无人机平台的测控天线重力下垂误差测量方法，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤1、以地面测控设备天线机械旋转中心为原点，按待测方位角和俯仰角，以及天线近场和仰角高度的距离限制，计算无人机的悬停位置；再以方位向x
°
间隔设置个待测方位角方位角俯仰向按y
°
间隔从5
°
到85
°
设置个待测俯仰角步骤2、无人机平台带rtk模块，分别挂载测控应答机飞至悬停位置，地面测控设备用电轴测量无人机挂载目标，录取方位角和俯仰角的测量值分别为a
zi
、e
zj
，同时gnss
‑
rtk将数据发送至载车上的显控与数据处理分系统；步骤3、测控设备天线方位转动180
°
，俯仰转动180
°‑
2e
zj
，用电轴测量同一无人机挂载目标，录取方位角和俯仰角的测量值，记为反向测量值，分别为a
fi
、e
fj
；步骤4、同一个方位角和俯仰角正、反重复步骤1和步骤2测量k次，重复标定次数为k；步骤5、结合无人机rtk测量的俯仰角e
wj
，分别计算正向、反向俯仰角测量值与e
wj
的差，得到δe
zjk
、δe
fjk
，再以δe
zjk
、δe
fjk
计算重力下垂误差δe
gk
、δe
g
。2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述的步骤5中，计算δe
gk
、δe
g
的具体方法为：计算重力下垂误差δe
gk
、δe
g
为：δe
gk
＝
‑
(δe
zjk
‑
δe
fjk
)/(cosδe
zjk
‑
cosδe
fjk
)，δe
g
＝∑δe
gk
/n，式中，δe
gk
为同一个方位角和俯仰角下第k次重力下垂误差标定结果，δe
zjk
为第k次标定时目标俯仰角正向测量值，δe
fjk
第k次标定时目标俯仰角反向测量值，k为重复标定次数，k＝1，2，
…
，n，n≥5。3.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述的步骤1中，优选的方位向设置为22.5
°
，设置16个待测方位角，a
wi
，i＝1,2
…
16；俯仰向以5
°
间隔，从5
°
到85
°
设置17个待测俯仰角e
wj
,j＝1,2
……
17。4.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述的步骤4中，k不少于5。

技术总结
本发明公开了一种基于无人机平台的测控天线重力下垂误差测量方法，采用如下步骤：1.计算测量中的各个数据；2.无人机飞至悬停位置，测量方位角和俯仰角；3.用电轴测量录取方位角和俯仰角的测量值，记为反向测量值；4.反复1


技术研发人员：门涛 吴宗清 洪宇 郭伟娜 王星 王轶 杨光 张宏 何高陵 王晓伟
受保护的技术使用者：中国西安卫星测控中心
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2021/11/2