分拣方法、电子设备和分拣系统与流程

1.本发明涉及仓储技术领域，更具体地涉及一种分拣方法、电子设备和分拣系统。


背景技术：

2.自动引导车(automated guided vehicle，agv)、自主移动机器人(autonomous mobile robot，amr)、叉车等移动机器人作为一种新型的分拣设备，相比传统分拣设备具有效率高、柔性高、错误率低等优势，现已开始应用于电商、邮政、快递等行业中。移动机器人的工作流程一般为：在站点由工人将商品或包裹放置在移动机器人上，通过配套软件得到投料口的位置，移动机器人通过导航系统自动运行到目标投料口投放，完成一次分拣作业。目前的移动机器人无法满足使将物品按顺序投放到投料口的作业需求。


技术实现要素：

3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
4.本发明实施例第一方面提供了一种分拣方法，所述方法包括：
5.获取优先级排序规则，所述优先级排序规则包括多个优先级，每个优先级包括至少一种物品；
6.根据所述优先级排序规则对目标订单中的待出库物品进行排序，得到所述待出库物品的优先级排序，根据所述优先级排序控制所述待出库物品的分拣顺序；
7.控制当前可用的移动机器人前往分拣站点，将当前需要分拣的目标待出库物品从所述分拣站点分拣到所述移动机器人上；
8.控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料。
9.在一个实施例中，所述目标订单当前需求的待出库物品为所述目标订单中尚未分拣完成的待出库物品中优先级最高的待出库物品。
10.在一个实施例中，所述控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料，包括：
11.检测所述移动机器人承载的所述目标待出库物品与所述目标订单当前需求的待出库物品是否一致，若二者一致，则控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料。
12.在一个实施例中，所述控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料，包括：检测所述移动机器人承载的所述目标待出库物品与所述目标订单当前需求的待出库物品是否一致，若所述移动机器人承载的所述目标待出库物品与所述目标订单当前需求的待出库物品不一致，则控制所述移动机器人等待投料。
13.在一个实施例中，所述方法还包括：
14.若等待投料的移动机器人的数量超过预设阈值，则控制至少部分等待投料的移动
机器人停止等待，并前往所述目标待出库物品对应的投料口进行投料。
15.在一个实施例中，所述检测包括实时检测或在所述分拣站点处进行检测。
16.在一个实施例中，所述根据所述优先级排序控制待出库物品的分拣顺序，包括：
17.控制所述待出库物品按照所述优先级排序到达所述分拣站点。
18.在一个实施例中，所述优先级排序规则是根据以下至少一项而设置的：
19.所述待出库物品的固有属性、储存所述待出库物品的位置、所述待出库物品的出库时间以及客户指令。
20.在一个实施例中，所述将当前需要分拣的目标待出库物品从所述分拣站点分拣到所述移动机器人上，包括：
21.确定所述目标待出库物品对应的目标订单，以及需要分拣到所述移动机器人上的所述目标待出库物品的数量；
22.控制将相应数量的所述目标待出库物品分拣到所述移动机器人上。
23.在一个实施例中，需要分拣到所述移动机器人上的所述目标待出库物品的数量为所述移动机器人的最大承载数量与所述目标订单对所述目标待出库物品的剩余需求量中的较小值。
24.在一个实施例中，在控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料之后，所述方法还包括：
25.更新所述目标订单对所述目标待出库物品的剩余需求量；
26.若更新后的剩余需求量为零，则根据待出库物品的优先级排序切换所述目标订单当前需求的待出库物品。
27.在一个实施例中，所述方法还包括：
28.根据所述优先级排序规则中优先级的个数确定用于分拣的移动机器人的数量，其中，所述优先级的个数越多，则用于分拣的移动机器人的数量越多。
29.本发明实施例第二方面提供一种电子设备，所述电子设备包括存储装置和处理器，所述存储装置上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述的分拣方法。
30.本发明实施例第三方面提供一种分拣系统，包括如上所述的电子设备，移动机器人和分拣站点，所述电子设备用于控制所述移动机器人对所述分拣站点的物品进行搬运。
31.本发明实施例第四方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时执行如上所述的分拣方法。
32.本发明的分拣方法、电子设备和分拣系统能够按照预设的优先级排序规则对待出库物品进行有序投料。
附图说明
33.通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
34.图1示出用于实现根据本发明实施例的分拣方法的示例电子设备的示意性框图；
35.图2示出根据本发明一个实施例的分拣方法的示意性流程图；
36.图3示出根据本发明一实施例的电子设备的示意性框图。
37.图4示出根据本发明一实施例的分拣系统的示意性框图。
具体实施方式
38.为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。
39.随着物联网、人工智能、大数据等智能化技术的发展，利用这些智能化技术对传统物流业进行转型升级的需求愈加强劲，智慧物流(intelligent logistics system)成为物流领域的研究热点。智慧物流利用人工智能、大数据以及各种信息传感器、射频识别技术、全球定位系统(gps)等物联网装置和技术，广泛应用于物料的运输、仓储、配送、包装、装卸和信息服务等基本活动环节，实现物料管理过程的智能化分析决策、自动化运作和高效率优化管理。物联网技术包括传感设备、rfid技术、激光红外扫描、红外感应识别等，物联网能够将物流中的物料与网络实现有效连接，并可实时监控物料，还可感知仓库的湿度、温度等环境数据，保障物料的储存环境。通过大数据技术可感知、采集物流中所有数据，上传至信息平台数据层，对数据进行过滤、挖掘、分析等作业，最终对业务流程(如运输、入库、存取、分拣、包装、分拣、出库、盘点、配送等环节)提供精准的数据支持。人工智能在物流中的应用方向可以大致分为两种：1)以ai技术赋能的如无人卡车、agv、amr、叉车、穿梭车、堆垛机、无人配送车、无人机、服务机器人、机械臂、智能终端等智能设备代替部分人工；2)通过计算机视觉、机器学习、运筹优化等技术或算法驱动的如运输设备管理系统、仓储管理、设备调度系统、订单分配系统等软件系统提高人工效率。随着智慧物流的研究和进步，该项技术在众多领域展开了应用，例如零售及电商、电子产品、烟草、医药、工业制造、鞋服、纺织、食品等领域。
40.翻板式agv通常用于运送一些小质量的商品或包裹以完成分拣任务。翻板式agv的工作流程一般为：在站点由工人或自动化设备将商品或包裹放置在agv上，再通过agv配套软件得到目标投料口的位置，通过agv的导航系统控制agv运行到目标投料口自动投放，完成一次分拣作业。例如，在某电商场景中，翻版式agv的作用是在分拣站点处将单一种类商品的料箱(例如一箱矿泉水)拆零分拣、投放到每个订单对应的投料口(每个订单可能只需要几瓶矿泉水)，完成分拣出库的任务。
41.在场景中，需要将订单中的物品按照一定顺序投放到投料口，例如某些易碎品或受压能力差的物品需要在非易碎品、大质量物品之后投放，使得受压能力差的物品落在受压能力强的物品上，从而减少分拣时商品出现损坏的情况。目前已有的分拣作业流程无法处理这一需求，因此，本发明实施例提出了一种新的分拣方法，以解决上述问题。
42.首先，参照图1来描述用于实现本发明实施例的分拣方法的示例电子设备100。
43.如图1所示，电子设备100包括一个或多个处理器102、一个或多个存储装置104。可选地，在一些实施方式中，电子设备100还可以包括输入装置106、输出装置108，以及通信装
置110。这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，所述电子设备也可以具有其他组件和结构。
44.处理器102可以是中央处理单元(cpu)、现场可编程门阵列(fpga)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制所述电子设备100中的其它组件以执行期望的功能。
45.存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器102可以运行所述程序指令，以实现下文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在所述存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
46.输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括按钮、键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。
47.输出装置108可以向外部(例如用户)输出各种信息(例如图像或声音)，并且可以包括发光装置、显示器、扬声器等中的一个或多个。
48.通信装置110用于经由网络接收或者发送数据，所述网络具体可以包括无线网络，例如wifi、2g、3g、4g、5g或其组合。通信装置还可以包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。当电子设备100实现为服务器时，通信装置110主要负责与移动机器人的数据交互，例如下发调度指令，以及获取移动机器人的状态信息等。
49.需要注意的是，图1所示的电子设备100的组件和结构只是示例性的，尽管图1示出的电子设备100包括多个不同的装置，但是根据需要，其中的一些装置可以不是必须的，其中的一些装置的数量可以更多等等，本发明实施例对此不限定。
50.下面，参考图2描述根据本发明实施例的分拣方法200。如图2所示，本发明实施例的分拣方法200可以包括如下步骤：
51.在步骤s210，获取优先级排序规则，所述优先级排序规则包括多个优先级，每个优先级包括至少一种物品；
52.在步骤s220，根据所述优先级排序规则对目标订单中的待出库物品进行排序，得到所述待出库物品的优先级排序，根据所述优先级排序控制所述待出库物品的分拣顺序；
53.在步骤s230，控制当前可用的移动机器人前往分拣站点，按照所述分拣顺序将当前需要分拣的目标待出库物品从所述分拣站点分拣到所述移动机器人上；
54.在步骤s240，控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料。
55.根据本发明的分拣方法200，根据预先建立的优先级排序规则对目标订单中的待出库物品进行排序，使得待出库物品按照一定的优先级规则进行分拣，进而能够按照预设的优先级排序规则对待出库物品进行有序投料。
56.具体地，在步骤s210中，首先获取预先设置的优先级排序规则。优先级排序规则包
括至少两个优先级，每个优先级下包括至少一种物品。当每个优先级下包括多种物品时，同一优先级下的多种物品可以同时分拣出库。
57.示例性地，优先级排序规则可以是根据接收到的客户指令而设置的，即客户可以指定优先级排序规则中优先级的个数，也可以指定每个优先级下包括的物品类型，例如每种不同sku(stock keeping unit，库存单元)均有各自的优先级，那么每种sku分别占据一个优先级。也可以预先根据物品的自有属性来设定物品投料的优先级排序规则，或者，也可以根据其他需求设定优先级排序规则，例如，客户可以将紧急订单中的物品赋予较高的优先级。
58.优先级排序规则也可以是系统自动设置的。例如，优先级排序规则可以是根据物品的固有属性而设置的。物品的固有属性可以包括但不限于物品的受压能力、尺寸、重量、材质等，受压能力强或尺寸较大的物品可以具有较高的优先级，从而对受压能量强或重量较大的物品进行优先投料、对受压能力差或重量较小的物品进行延后投料，使得受压能力差或重量较小的物品被投放到投料口时堆叠在受压能量强或重量较大的物品上方，减少对物品造成损伤的可能性。
59.可选地，优先级排序规则也可以是根据储存待出库物品的位置而设置的，从而有利于合理规划投料所需的时间。
60.可选地，优先级排序规则还可以是根据物品的出库时间设置的。例如，出库时间早的物品具有较高的优先级，以满足不同订单的出库要求。
61.在一些实施例中，优先级排序规则也可以是根据待出库物品的固有属性、储存待出库物品的位置、待出库物品的出库时间和客户指令中的至少两个因素而设置的。例如，可以结合待出库物品的固有属性和存储待出库物品的位置而自动设置优先级排序规则；或者，可以由用户指定部分优先级排序规则，并在此基础上根据待出库物品的固有属性设置其余的优先级排序规则。
62.参见表1，在表1例示的优先级排序规则中，共包括5个优先级，其中第一优先级为紧急订单中的物品，若某个订单被指定为紧急订单，则该订单中的全部物品均占据第一优先级，以使得该紧急订单优先完成投料出库。第二优先级至第五优先级为根据物品的固有属性设置的，即优先根据物品的受压能力设置物品的优先级，对于相同抗压能力的物品则根据物品的重量设置其优先级。
63.表1
64.65.在步骤s220，根据优先级排序规则对目标订单中的待出库物品进行排序，得到待出库物品的优先级排序。其中，不同目标订单可能对应不同顾客、不同零售店、其他存储仓库等。通过将各个目标订单的待出库物品按照优先级排序规则进行排序，每个订单在同一时刻只会暴露同一优先级下的一种或多种待出库物品，作业开始时只会暴露优先级最高的待出库物品，使得每个目标订单中的待出库物品按照优先级排序规则到达对应的投料口。
66.其中，目标订单可以是同一时期需要分拣出库的全部订单，同步完成分拣出库的全部订单适用同一种优先级排序规则，并共同进行排序。以电商分拣场景为例，根据优先级排序规则进行排序的目标订单为仓库已知当天要分拣出库的全部订单。
67.确定待出库物品的优先级排序后，可以根据优先级排序控制待出库物品的分拣顺序，即将待出库物品从分拣站点分拣到移动机器人上的顺序。对于每个目标订单来说，由于其中的待出库物品按照优先级排序规则进行排序，因而根据优先级排序控制待出库物品的分拣顺序即将优先级高的待出库物品优先分拣到移动机器人上。
68.示例性地，当仓库采用流水线式作业时，原箱(指储存在仓库里的料箱)从上游逐箱流入分拣站点分拣作业，在该场景下，可以控制待出库物品按照优先级排序到达分拣站点，一旦到达分拣站点即对其进行分拣，由此实现根据优先级排序控制待出库物品的分拣顺序。例如，在第一时刻，控制第一优先级下的待出库物品到达分拣站点，确定第一优先级下的待出库物品对应的至少一个目标订单，以便于将第一优先级下的待出库物品运送到对应的投料口完成投料；在之后的第二时刻，控制第二优先级下的待出库物品到达分拣站点，以此类推。示例性地，在多分拣站点并行作业时，不同优先级下的待出库物品也可能同时到达不同的分拣站点，但需要保证优先级高的待出库物品优先完成分拣。
69.在步骤s230，控制当前可用的移动机器人前往分拣站点，按照待出库物品的分拣顺序将当前需要分拣的目标待出库物品从分拣站点分拣到移动机器人上。在一般的分拣场景下，所有的移动机器人在作业开始前首先在站点等待投料，前往投料口完成投料后再回到站点，因此当前可用的移动机器人即在站点等待的移动机器人。若当前站点中没有可用的移动机器人，则等待运行中的移动机器人完成投料后回到站点，再控制回到站点的移动机器人触发前往分拣站点。对于当前需要分拣的目标待出库物品对应的目标订单来说，该目标待出库物品为目标订单中尚未分拣完成的待出库物品中优先级最高的待出库物品。
70.在一个实施例中，将当前需要分拣的目标待出库物品从分拣站点分拣到移动机器人上，包括：确定目标待出库物品对应的目标订单，以及需要分拣到移动机器人上的目标待出库物品的数量；控制将相应数量的目标待出库物品分拣到移动机器人上。其中，可以由工人将当前需要分拣的目标待出库物品从分拣站点分拣到移动机器人上，也可以控制机械设备自动将目标待出库物品从分拣站点分拣到移动机器人上。
71.示例性地，可以采用各种合适的分拣分配算法得到需要分拣到移动机器人上的目标待出库物品的数量和对应的目标订单。例如，可以随机选取一个作业中的目标订单，采用贪心的方式，使需要分拣到移动机器人上的目标待出库物品的数量为移动机器人的最大承载数量与目标订单对目标待出库物品的剩余需求量中的较小值，从而使每次分拣的物品数量尽可能多。具体地，若移动机器人的最大承载数量大于目标待出库物品的剩余需求量，则分拣到移动机器人上的目标待出库物品的数量为目标订单对目标待出库物品的剩余需求量，由该移动机器人负责对剩余的全部目标待出库物品进行投料，以减少投料次数，且同一
个机器人每次只负责对一种目标待出库物品进行投料。若移动机器人的最大承载数量小于目标待出库物品的剩余需求量，则分拣到移动机器人上的目标待出库物品的数量为移动机器人的最大承载数量，未能完成投料的目标待出库物品由其他移动机器人负责分拣。
72.如上所述，若待出库物品按照优先级排序到达分拣站点，则将目标待出库物品分拣到移动机器人上的顺序与优先级排序一致，即优先级高的目标待出库物品优先完成分拣。由于分拣到移动机器人上的目标待出库物品的类型是由流入分拣站点的顺序决定的，各个移动机器人对应的目标订单是由调度系统决定的，因而当采用人工分拣方式时，可以只向分拣人员提示需要分拣到移动机器人上的目标待出库物品的数量，分拣人员只要将当前到达分拣站点的物品按照提示的件数分拣到移动机器人上，即可实现有序分拣。
73.在步骤s240，控制移动机器人将目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料，其中每一个投料口对应一个订单。移动机器人获取目标待出库物品后，确定其对应的目标订单，通过仓库管理系统(wms)得到目标订单对应的投料口，并由移动机器人的控制系统将移动机器人导航到目的地(即目标订单对应的投料口)。
74.当移动机器人到达投料口完成投料后，则更新对应的目标订单对移动机器人承载的目标待出库物品的剩余需求量，即将对应目标订单中对应的目标待出库物品的数量扣减掉相应数值。其中，可以由移动机器人的控制系统上报给仓库管理系统(wms)，更新目标订单的数据。若更新后的剩余需求量为零，说明当前暴露的目标待出库物品已全部分拣完成，则根据待出库物品的优先级排序切换所述目标订单当前需求的待出库物品。如果该目标订单不存在下一待出库物品，则表示此目标订单已经分拣完成，此时可以将投料口处已经分拣完成的订单打包出库。如果还有其余未开始作业的新订单，可以将新订单分配到该投料口继续作业。
75.在一个实施例中，由于待出库物品流入分拣站点的顺序可能存在逆序，而在将待出库物品从分拣站点分拣到移动机器人上时，只能按照待出库物品流入分拣站点的顺序进行分拣。因此，为了避免投料时出现逆序，在控制移动机器人前往投料口投料之前，还需检测移动机器人承载的目标待出库物品与目标订单当前需求的待出库物品是否一致。若二者一致，则控制移动机器人将目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料。若移动机器人承载的目标待出库物品与目标订单当前需求的待出库物品不一致，则控制移动机器人等待投料。例如，可以控制移动机器人原地等待投料或前往等待区域等待投料；其中，等待区域可以是预先规定的固定等待区域，也可以由移动机器人实时识别当前可用的等待区域。
76.其中，在检测移动机器人承载的目标待出库物品与目标订单当前需求的待出库物品是否一致时，可以实时进行检测或在分拣站点处进行检测。
77.具体地，实时检测包括由移动机器人或移动机器人的控制系统实时对移动机器人承载的目标待出库物品与目标订单当前需求的待出库物品是否一致进行检测。例如，可以由移动机器人的控制系统调用接口询问仓库管理系统(wms)，wms对移动机器人承载的目标待出库物品与目标订单当前需求的待出库物品进行比较，若二者相符即可出发投料。进一步地，实时检测可以包括在移动机器人在从分拣站点出发时进行检测、到达投料口之前进行检测，或在运行全过程中实时进行检测。
78.示例性地，在分拣站点处进行检测可以包括在分拣站点处人为核对移动机器人承载的目标待出库物品与目标订单当前需求的待出库物品是否一致，或者，也可以由设置在
分拣站点处的检测设备检测二者是否一致。若二者一致，则控制移动机器人出发前往目标投料口进行投料。
79.通过增加移动机器人的等待机制，可以增强系统的鲁棒性。若仓库采取流水线作业，原箱(指储存在仓库里的料箱)从上游逐箱流入分拣站点分拣作业时，可以允许进入分拣站点的原箱顺序存在少量的逆序，也不会影响物品到达投料口的顺序，整体流程仍可平稳运行。
80.一般来说，影响整个仓库的分拣效率的因素主要包括三个方面：分拣站点原箱到站速度、从分拣站点分拣到移动机器人的分拣效率、以及移动机器人的作业效率。前两者不受本发明实施例的排序规则影响，假设这两者均不为效率瓶颈，则仅有“等待排序”可能对分拣效率造成影响，也就是说，单辆移动机器人的平均分拣时间将会增加。为了完成排序需求并且维持分拣效率，可以增加移动机器人的数量。具体地，由于优先级排序规则的粒度越细，出现等待的情况越多，因而可以根据优先级排序规则中优先级的个数确定用于分拣的移动机器人的数量，其中，优先级的个数越多，则用于分拣的移动机器人的数量越多，具体数量与实际作业场景相关。
81.在实际仓库作业当中，由于可能有大量分拣站点并行作业，或者分拣站点的原箱到站顺序偶尔存在逆序，因而等待排序的移动机器人的数量可能会出现较大幅度波动，例如，可能在某一时刻到达一批不符合优先级排序的原箱，同时在多个分拣站点开始分拣，从而造成多个移动机器人当前承载的目标待出库物品均与目标订单当前需求的待出库物品不一致，使多个移动机器人同时等待投料，而影响分拣效率。
82.因此，在出现上述情况时，为了保证分拣效率，若当前等待投料的移动机器人的数量超过预设阈值，则控制至少部分等待投料的移动机器人停止等待，并前往各移动机器人承载的目标待出库物品对应的投料口进行投料。例如，假设预设阈值为30，则若当前共有30台移动机器人等待投料时，可以控制全场等待的移动机器人均停止等待，全部出发投料来维持投料效率。在此之后的分拣流程继续按照优先级排序规则进行即可。
83.通过增加如上所述的检测等待移动机器人数量的预警机制，可以保证仓库的分拣流程能够平稳运行，允许部分流程存在少量错误或异常，减少对排序出库效率的影响，增强整个分拣系统的鲁棒性。当某一时刻排序等待影响效率，或有其他因素导致要取消排序流程正常出库时，可以随时关闭排序功能，灵活程度高。
84.综上所述，本发明实施例的分拣方法200能够按照预设的优先级排序规则对待出库物品进行有序投料。
85.本发明实施例另一方面还提供一种电子设备，图3示出了根据本发明实施例的电子设备300的示意性框图。如图3所示，电子设备300包括存储装置310以及处理器320。其中，存储装置310用于存储程序代码；处理器320用于执行所述程序代码，当该程序代码执行时，用于实现上文所述的分拣方法。本发明实施例的电子设备300可以实现为服务器，用于控制一个或多个移动机器人实现分拣。
86.存储装置310为用于存储处理器可执行指令的存储器，例如用于存储用于实现根据本发明实施例的分拣方法200中的相应步骤的处理器可执行的程序指令。存储装置310可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机
存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。
87.处理器320可以运行存储装置310存储的所述程序指令，以实现本文所述的本发明实施例中(由处理器实现)的功能以及/或者其它期望的功能，例如以执行根据本发明实施例的分拣方法200的相应步骤。在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
88.处理器320可以是中央处理单元(cpu)、图像处理单元(gpu)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元，并且可以控制电子设备300中的其它组件以执行期望的功能。处理器能够执行存储装置310中存储的所述指令，以执行本文描述的分拣方法。例如，处理器320能够包括一个或多个嵌入式处理器、处理器核心、微型处理器、逻辑电路、硬件有限状态机(fsm)、数字信号处理器(dsp)或它们的组合。
89.在一个实施例中，存储装置310存储的程序指令被处理器320运行时使得电子设备300执行以下步骤：获取优先级排序规则，所述优先级排序规则包括多个优先级，每个优先级包括至少一种物品；根据所述优先级排序规则对目标订单中的待出库物品进行排序，得到所述待出库物品的优先级排序，根据所述优先级排序控制所述待出库物品的分拣顺序；控制当前可用的移动机器人前往分拣站点，按照所述分拣顺序将当前需要分拣的目标待出库物品从所述分拣站点分拣到所述移动机器人上；控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料。
90.在一个实施例中，所述目标订单当前需求的待出库物品为所述目标订单中尚未分拣完成的待出库物品中优先级最高的待出库物品。
91.在一个实施例中，存储装置310存储的程序指令被处理器320运行时还使得电子设备300执行：检测所述移动机器人承载的所述目标待出库物品与所述目标订单当前需求的待出库物品是否一致，若二者一致，则控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料。
92.在一个实施例中，存储装置310存储的程序指令被处理器320运行时还使得电子设备300执行：检测所述移动机器人承载的所述目标待出库物品与所述目标订单当前需求的待出库物品是否一致，若所述移动机器人承载的所述目标待出库物品与所述目标订单当前需求的待出库物品不一致，则控制所述移动机器人等待投料。
93.在一个实施例中，存储装置310存储的程序指令被处理器320运行时还使得电子设备300执行：若等待投料的移动机器人的数量超过预设阈值，则控制至少部分等待投料的移动机器人停止等待，并前往所述目标待出库物品对应的投料口进行投料。
94.在一个实施例中，所述检测包括实时检测或在所述分拣站点处进行检测。
95.在一个实施例中，所述根据所述优先级排序控制待出库物品的分拣顺序，包括：控制所述待出库物品按照所述优先级排序到达所述分拣站点。
96.在一个实施例中，所述优先级排序规则是根据以下至少一项而设置的：所述待出库物品的固有属性、储存所述待出库物品的位置、所述待出库物品的出库时间以及客户指令。
97.在一个实施例中，所述将当前需要分拣的目标待出库物品从所述分拣站点分拣到
所述移动机器人上，包括：确定所述目标待出库物品对应的目标订单，以及需要分拣到所述移动机器人上的所述目标待出库物品的数量；控制将相应数量的所述目标待出库物品分拣到所述移动机器人上。
98.在一个实施例中，需要分拣到所述移动机器人上的所述目标待出库物品的数量为所述移动机器人的最大承载数量与所述目标订单对所述目标待出库物品的剩余需求量中的较小值。
99.在一个实施例中，存储装置310存储的程序指令被处理器320运行时还使得电子设备300执行：在控制所述移动机器人将所述目标待出库物品运送到对应的投料口进行投料之后，更新所述目标订单对所述目标待出库物品的剩余需求量；若更新后的剩余需求量为零，则根据待出库物品的优先级排序切换所述目标订单当前需求的待出库物品。
100.在一个实施例中，存储装置310存储的程序指令被处理器320运行时还使得电子设备300执行：根据所述优先级排序规则中优先级的个数确定用于分拣的移动机器人的数量，其中，所述优先级的个数越多，则用于分拣的移动机器人的数量越多。
101.本发明实施例的电子设备300能够按照预设的优先级排序规则对待出库物品进行有序投料。
102.本发明实施例还提供一种分拣系统，图4示出了根据本发明实施例的分拣系统400的示意性框图。如图4所示，分拣系统400包括电子设备410，至少一个移动机器人420和至少一个分拣站点430，电子设备410用于控制移动机器人420对分拣站点430的物品进行搬运。
103.示例性地，电子设备410可以实现为如上所述的电子设备300。移动机器人420可以实现为自动引导车(automated guided vehicle，agv)、自主移动机器人(autonomous mobile robot，amr)、叉车等；进一步地，移动机器人420可以实现为翻板式移动机器人。示例性地，移动机器人420包括机械系统和动力系统，机械系统包括车体、车轮、转向装置、移载装置、安全装置等；动力系统包括行走电机、移栽电机、电池组件和充电装置等。以上结构仅作为示例，移动机器人可以省略其中的部分结构；移动机器人还可以包括其他结构。
104.此外，根据本发明实施例，还提供了一种计算机存储介质，在所述计算机存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本发明实施例的移动机器人的分拣方法200的相应步骤，其具体细节可以参见上文。所述计算机存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、便携式紧致盘只读存储器(cd
‑
rom)、usb存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。
105.本发明的分拣方法、电子设备和分拣系统能够按照预设的优先级排序规则对待出库物品进行有序投料。
106.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
107.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟
以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
108.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
109.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
110.类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
111.本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
112.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
113.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者其他合适的处理器来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机存储介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
114.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名
称。
115.以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。