用于无人机相机的测试标定设备的制作方法

1.本实用新型涉及相机测试标定技术领域，尤其涉及一种用于无人机相机的测试标定设备。


背景技术：

2.无人机在出厂前或者使用一段时间后，需要对上下左右前后六个方位的相机进行视距测试和校准标定。现有的无人机相机的测试标定方法是先进行一个方位相机的测试标定，然后换到另一个方位的相机进行测试标定，依次完成六个方位相机的测试标定。该测试标定方法效率低下，而且精度无法保证，容易出现偏差和漏测。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型提出了一种用于无人机相机的测试标定设备。
4.本实用新型提出的用于无人机相机的测试标定设备，包括：
5.机架；
6.承载件，设于所述机架，所述承载件用于承载待测试或标定的无人机；
7.至少一套测试标定机构，安装于所述机架，每套所述测试标定机构包括六个子机构，所述六个子机构分布于所述承载件的上下左右前后六个方位，以对无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定。
8.从上述的技术方案可以看出，本实用新型提出的测试标定设备，通过设置每套测试标定机构包括六个子机构，六个子机构分布于承载件的上下左右前后六个方位以对无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定。这样，一次性可以进行无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定，效率高，而且可以避免先后测试标定存在的数据偏差的问题，此外，可以避免出现漏测的情况，提高无人机相机测试和标定的成功率。
附图说明
9.为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1是本实用新型实施例提供的测试标定设备的结构示意图；
11.图2是图1所示的测试标定设备的传送机构和承载件的配合示意图；
12.图3是图1所示的测试标定设备的第一测试标定机构的结构示意图；
13.图4是图1所示的测试标定设备的第二测试标定机构的结构示意图。
具体实施方式
14.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
15.还应当理解，在此本实用新型说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本实用新型。如在本实用新型说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
16.还应当进一步理解，在本实用新型说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
17.如图1至3所示，本实用新型的实施例提出一种测试标定设备100，用于无人机相机的视距测试和校准标定，该测试标定设备100包括机架10、第一测试标定机构20、第二测试标定机构30、第三测试标定机构40、承载件50、传送机构60以及第一升降机构(图未示)。
18.第一测试标定机构20安装于机架10，第一测试标定机构20用于对无人机的相机进行第一距离的测试或标定，示例性地，第一测试标定机构20用于对无人机的相机进行0cm距离的测试或标定。当然，第一测试标定机构20不局限于设置为对无人机的相机进行0cm距离的测试或标定，也可以是其他距离值的测试或标定，具体根据实际设计需要而定。
19.第二测试标定机构30安装于机架10，第二测试标定机构30用于对无人机的相机进行第二距离的测试或标定，示例性地，第二测试标定机构30用于对无人机的相机进行15cm距离的测试或标定。当然，第二测试标定机构30不局限于设置为对无人机的相机进行15cm距离的测试或标定，也可以是其他距离值的测试或标定，具体根据实际设计需要而定。
20.第三测试标定机构40安装于机架10，第三测试标定机构40用于对无人机的相机进行第三距离的测试或标定，示例性地，第三测试标定机构40用于对无人机的相机进行60cm距离的测试或标定。当然，第三测试标定机构40不局限于设置为对无人机的相机进行60cm距离的测试或标定，也可以是其他距离值的测试或标定，具体根据实际设计需要而定。
21.第三测试标定机构40设于第二测试标定机构30背对无人机的一侧。
22.传送机构60安装于机架10，承载件50安装于传送机构60，承载件50用于承载待测试或标定的无人机，传送机构60用于驱动承载件50在第一测试标定机构20和第二测试标定机构30之间移动。第二测试标定机构30安装于第一升降机构，第一升降机构可驱动第二测试标定机构30下降至传送机构60的下方。
23.可选地，传送机构60可以是滑块滑轨副配合气缸或者滚珠丝杆副或者直线电机或者齿轮齿条副或者带传动机构或者链传送机构的传送机构。
24.可选地，第一升降机构可以是滑块滑轨副配合气缸或者滚珠丝杆副或者直线电机或者齿轮齿条副或者带传动机构或者链传送机构。
25.在一种使用场景中，操作人员将待测试或标定的无人机放置于承载件50，传送机构60将承载件50传送到第一测试标定机构20，承载件50上的无人机在第一测试标定机构20进行无人机的相机0cm距离的测试或标定。完成0cm距离测试或标定后，传送机构60将承载
件50传送到第二测试标定机构30，承载件50上的无人机在第二测试标定机构30进行无人机的相机15cm距离的测试或标定。完成15cm距离测试或标定后，第一升降机构驱动第二测试标定机构30下降至传送机构60的下方，第三测试标定机构40进行无人机的相机60cm距离的测试或标定。
26.需要说明的是，测试标定设备100不局限于设置为包括第一测试标定机构20、第二测试标定机构30和第三测试标定机构40，例如，测试标定设备100也可以设置为包括第一测试标定机构20、第二测试标定机构30和第三测试标定机构40中的至少一个，或者包括三个以上的测试标定机构。当测试标定设备100只包括第一测试标定机构20、第二测试标定机构30和第三测试标定机构40中的一个时，测试标定设备100可以不设置有传送机构60和第一升降机构。
27.还需要说明的是，第三测试标定机构40不局限于设于第二测试标定机构30的外侧。例如，第一测试标定机构20、第二测试标定机构30和第三测试标定机构40可以沿直线间隔排布，传送机构60先运送待测试或标定的无人机至第一测试标定机构20完成测试或标定，再先运送无人机至第二测试标定机构30完成测试或标定，最后运送无人机至第三测试标定机构40完成测试或标定。当然，将第三测试标定机构40设于第二测试标定机构30的外侧，可以合理利用空间，以缩小设备的尺寸。
28.如图1、图3和图4所示，可选地，第一测试标定机构20包括六个第一子机构21，六个第一子机构21分布于承载件50的上下左右前后六个方位，以对无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定。第二测试标定机构30包括六个第二子机构31，六个第二子机构31分布于承载件50的上下左右前后六个方位，以对无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定。第三测试标定机构40包括六个第三子机构41，六个第三子机构41分布于承载件50的上下左右前后六个方位，以对无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定。
29.由上述描述可知，测试标定设备100不局限于设置为包括第一测试标定机构20、第二测试标定机构30和第三测试标定机构40，当测试标定设备100包括其他数量的测试标定机构时，只要每套测试标定机构都可以设置为包括六个子机构，六个子机构分布于承载件50的上下左右前后六个方位，以对无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定即可。
30.采用上述的技术方案后，通过设置每套测试标定机构包括六个子机构，六个子机构分布于承载件50的上下左右前后六个方位以对无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定。这样，一次性可以进行无人机上下左右前后六个方位的相机进行同步测试或标定，效率高，而且可以避免先后测试标定存在的数据偏差的问题，此外，可以避免出现漏测的情况，提高无人机相机测试和标定的成功率。
31.如图3所示，可选地，每个第一子机构21包括气缸211和与气缸211连接的遮挡件212，气缸211用于驱动遮挡件212贴紧无人机的相机以进行第一距离的测试或标定。
32.具体地，测试或标定时，气缸211驱动遮挡件212朝向无人机的相机运行，遮挡件212贴紧无人机的相机，无人机的相机拍摄图像，再通过测试算法或标定算法对无人机的相机进行视距测试或校准标定。可以理解地，在该测试或标定情景下，若测试或标定正常进行，无人机的相机拍摄到的应是黑色的图像。
33.可选地，测试标定设备100还包括吹扫装置70，吹扫装置70安装于机架10，遮挡件212包括背对气缸211的贴紧面213，吹扫装置70用于吹扫贴紧面213。通过设置吹扫装置70对贴紧面213进行吹扫，可以避免贴紧面213上存在杂质对测试或标定结果造成影响，降低测试或标定的准确性，例如，当贴紧面213上存在杂质时，遮挡件212无法贴紧无人机的相机，光线会从遮挡件212和无人机之间的间隙进入到无人机的相机，使得无人机的相机拍摄到不是黑色的图像，即使无人机相机的设置是准确的，其测试或标定结果也是不准确的。
34.可选地，提出的测试标定设备100还包括相机80和控制器90，相机80安装于机架10，相机80用于拍摄遮挡件212的贴紧面213，控制器与吹扫装置70和相机80电连接，控制器90用于相机80拍摄到遮挡件212的贴紧面213存在杂质时控制吹扫装置70对遮挡件212的贴紧面213进行吹扫。通过设置相机80对贴紧面213进行拍摄，当相机80拍摄到贴紧面213存在杂质时才进行贴紧面213的吹扫，该实施方式可以节省能源。
35.需要说明的是，测试标定设备100也可以不设置有相机80，例如，可以通过程序控制，将吹扫装置70设置为定期吹扫，例如，在每次进行测试或标定之前，对遮挡件212的贴紧面213吹扫一次。
36.可选地，第一子机构21还包括力传感器(图未示)，力传感器安装于气缸211或遮挡件212，力传感器根据气缸211或遮挡件212的力反馈检测遮挡件212是否贴紧无人机的相机80。
37.当气缸211驱动遮挡件212运行到设定的位置时，如果力传感器检测到气缸211或遮挡件212有产生力反馈，且力反馈值在合理的范围值内，说明遮挡件212贴紧无人机的相机80。如果当气缸211驱动遮挡件212运行到设定的位置时，力传感器没有检测到气缸211或遮挡件212有产生力反馈，说明测遮挡件212未贴紧无人机的相机80，需要对气缸211或遮挡件212进行调试维修，以使测试或标定能够正常进行。
38.如图4所示，可选地，每个第二子机构31包括第一测试标定板311和设于第一测试标定板311上的第一测试标定图像312。
39.具体地，测试或标定时，无人机的相机80拍摄第一测试标定板311上的第一测试标定图像312，再通过测试算法或标定算法对无人机的相机80进行视距测试或校准标定。
40.可选地，第二测试标定机构30还包括第一距离传感器(图未示)，第一距离传感器用于检测第二子机构31到无人机相机80的距离。第一距离传感器用于标示当前无人机相机80处于第二距离下的测试或标定，当然，第一距离传感器检测到的距离值也可以用于测试或标定时的误差修正。可选地，第一距离传感器为红外距离传感器或激光传感器或超声波传感器。
41.可选地，位于上方的第二子机构31可转动安装于位于前后左右四个第二子机构31中一者的顶部。以该实施方式，当第一升降机构驱动第二测试标定机构30下降到传送机构60下方时，可以先转动位于上方的第二子机构31，使得顶部敞开，这样，第二测试标定机构30在下降的过程中，位于承载件50的无人机可以从顶部敞口101移出到前后左右四个第二子机构31的外部。
42.示例性地，前后左右四个第二子机构31中一者的顶部安装有回转气缸102，位于上方的第二子机构31安装于回转气缸102，当第一升降机构驱动第二测试标定机构30下降到传送机构60下方时，回转气缸102驱动位于上方的第二子机构31转开。
43.如图1所示，可选地，每个第三子机构41包括第二测试标定板411和设于第二测试标定板411上的第二测试标定图像412，六个第二测试标定板411一一对应设于六个第一测试标定板311的背部。可以理解地，第二测试标定板411和第一测试标定板311为平行设置，当第一测试标定板311下降不遮挡第二测试标定板411时，无人机的相机正对第二测试标定板411进行第三距离的测试或标定。
44.具体地，测试或标定时，无人机的相机80拍摄第二测试标定板411上的第二测试标定图像412，再通过测试算法或标定算法对无人机的相机80进行视距测试或校准标定。
45.需要说明的是，位于下方的第二测试标定板411遮挡了位于下方的第一测试标定板311，因此，第一升降机构驱动第二测试标定机构30下降到传送机构60下方时，需要位于下方的第二测试标定板411打开，例如，可以通过在机架10上设置回转气缸，位于下方的第二测试标定板411连接于回转气缸，通过回转气缸将位于下方的第二测试标定板411转开。当然，也可以将位于下方的第二测试标定板411下降至第一测试标定板311的位置，作为第一测试标定板311使用。
46.可选地，第三测试标定机构40还包括第二距离传感器(图未示)，第二距离传感器用于检测第三子机构41到无人机相机80的距离。第二距离传感器用于标示当前无人机相机80处于第三距离下的测试或标定，当然，第二距离传感器检测到的距离值也可以用于测试或标定时的误差修正。可选地，第二距离传感器为红外距离传感器或激光传感器或超声波传感器。
47.可选地，测试标定设备100还包括第二升降机构(图未示)，位于承载件50移动路线上的第一子机构21和第三子机构41安装于第二升降机构，第二升降机构在承载件50移动的过程中驱动该第一子机构21和第三子机构41上升，并在承载件50移动至第一测试标定机构20或第二测试标定机构30后，第二升降机构驱动该第一子机构21和第三子机构41下降。该设计方式，可以避免位于承载件50移动路线上的第一子机构21和第三子机构41对承载件50的运行形成阻挡。
48.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。