机器人过电梯测试装置的制作方法

1.本技术涉及机器人过电梯测试技术领域，特别涉及一种机器人过电梯测试装置。


背景技术：

2.目前，移动机器人正逐步应用于服务领域，例如餐厅送餐、酒店楼宇中配送物品等场景。然而机器人要完成上述服务对其移动性能有着极高的要求，通常要求其底盘具有很好的悬挂系统及驱动系统，悬挂系统决定了机器人移动的稳定性，机器人通常具有对称设置的驱动轮和对称设置的万向轮。而在实际应用中，万向轮在经过崎岖地面，例如爬坡时或通过电梯沟壑时，会存在打滑现象，容易导致机器人失稳或倾倒，所以需要经过多次实际测试及对机器人的悬挂系统不断地进行优化调整才能避免这些问题。
3.现有的测试方法是让机器人在有一定坡度的斜坡上运行或控制机器人通过电梯，并观察机器人的实际运行状况，进而去完善其底盘结构，然而现有的这种测试方法需要去实体电梯测试，同时，还需要设置一个具有坡度的斜坡进行测试，显然不是一个系统的、合理的测试方案，所以需要有一个专门的测试装置对机器人的爬坡性能及过电梯性能进行测试，以确保能够及时发现问题，并提出优化及改善方案。
4.综上所述，现有技术中的测试方法是让机器人在有一定坡度的斜坡上运行或控制机器人通过电梯进行测试，使其单一的场地不能完成所有的测试要求，其需要进行场地场景的选择，操作繁琐，降低了测试效率。


技术实现要素：

5.本技术的目的在于提供一种机器人过电梯测试装置，旨在控制机器人通过电梯进行较高效率测试。
6.本技术是这样实现的，一种机器人过电梯测试装置，包括：
7.底板；
8.围挡板，所述围挡板安装于所述底板，且所述围挡板在所述底板上围成电梯模拟空间，所述电梯模拟空间设置有测试进出口，且所述测试进出口处设置有可移动开合的电梯门板。
9.在本技术的一些实施例中，可选地，所述底板包括可拆分断开的第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板与所述第二支撑板卡接，且所述第一支撑板与所述第二支撑板连接处形成有过坎测试区域。
10.在本技术的一些实施例中，可选地，所述电梯模拟空间设置于所述第一支撑板或第二支撑板上，且
11.所述第一支撑板和所述第二支撑板的长度可调节，所述电梯模拟空间可根据所述第一支撑板和所述第二支撑板的长度调节所述电梯模拟空间的容积；和/ 或
12.所述电梯门板靠近所述过坎测试区域设置，所述电梯门板可沿所述第一支撑板或所述第二支撑板的宽度方向移动，以控制所述电梯门板对所述测试进出口的开合宽度。
13.在本技术的一些实施例中，可选地，所述第一支撑板上设置有第一卡接部，所述第二支撑板上设置有第二卡接部，所述第一卡接部与所述第二卡接部相卡接，以使所述第一支撑板与所述第二支撑板卡接。
14.在本技术的一些实施例中，可选地，所述第一支撑板设置有第一预设坡度，所述第二支撑板上设置有第二预设坡度，所述第一预设坡度和所述第二预设坡度形成坡度测试区域。
15.在本技术的一些实施例中，可选地，所述第一支撑板与所述第二支撑板的底部分别设置有加强筋。
16.在本技术的一些实施例中，可选地，所述围挡板上设置有插块，所述底板上设置有插接口，所述插块与所述插接口插接。
17.在本技术的一些实施例中，可选地，所述底板上设置有用于滑动安装所述电梯门板的安装件。
18.在本技术的一些实施例中，可选地，所述安装件与所述底板插接，且所述安装件上设置有用于所述电梯门板移动安装的滑槽，所述电梯门板可沿所述滑槽控制所述电梯模拟空间的打开宽度。
19.在本技术的一些实施例中，可选地，沿所述底板的宽度方向设置有凹槽，所述安装件与所述凹槽滑动连接。
20.在本技术的一些实施例中，可选地，所述凹槽的边沿的顶面高于所述底板的顶面。
21.在本技术的一些实施例中，可选地，所述电梯门板包括第一门板和第二门板，所述第一门板和所述第二门板分别与所述底板滑动连接；和/或
22.所述电梯门板分别设置于所述电梯模拟空间的相对侧。
23.在本技术的一些实施例中，可选地，所述底板上设置有坡度测试区域和/ 或摩擦路面测试区域和/或光滑路面测试区域。
24.在本技术的一些实施例中，可选地，所述围挡板朝向所述电梯模拟空间的板面设置有镜面反光层；和/或
25.所述电梯门板朝向所述电梯模拟空间的板面设置有镜面反光层。
26.本技术提供的折叠结构的有益效果在于：与现有技术相比，本技术的折叠结构，通过底板和围挡板围成电梯模拟空间，并通过电梯门板模拟电梯门功能，实现机器人进出电梯的测试，其结构简单，无需在真实电梯场景进行测试，可随时对底板和围挡板进行组装形成电梯模拟空间，便于机器人随时进行测试，提高了机器人过电梯的测试效率，节约了成本，进而提高了市场竞争力。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本技术的一个实施例提供的机器人过电梯测试装置的一视角结构示意图；
29.图2是本技术的一个实施例提供的机器人过电梯测试装置的另一视角结构示意
图；
30.图3是本技术的一个实施例提供的机器人过电梯测试装置去掉围挡板的一视角结构示意图；
31.图4是本技术的一个实施例提供的机器人过电梯测试装置去掉围挡板的另一视角结构示意图；
32.图5本技术的一个实施例提供的安装在机器人过电梯测试装置上的第二支撑板的一视角结构示意图；
33.图6是本技术的一个实施例提供的机器人过电梯测试装置的第一支撑板的一视角结构示意图。
34.上述附图所涉及的标号明细如下：
[0035]1‑
底板；2
‑
围挡板；3
‑
电梯门板；4
‑
加强筋；5
‑
安装件；6
‑
坡度测试区域； 7
‑
摩擦路面测试区域；8
‑
光滑路面测试区域；9
‑
过坎测试区域；10
‑
电梯模拟空间；
[0036]
11
‑
第一支撑板；12
‑
第二支撑板；13
‑
插接口；
[0037]
111
‑
第一预设坡度；112
‑
第一卡接部；
[0038]
121
‑
第二预设坡度；122
‑
第二卡接部；
[0039]
21
‑
镜面反光层；
[0040]
31
‑
第一门板；32
‑
第二门板；
[0041]
51
‑
滑槽。
具体实施方式
[0042]
为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0043]
需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0044]
为了说明本技术所述的技术方案，以下结合具体附图及实施例进行详细说明。
[0045]
如图1至图6所示，本技术的一个实施例提供了一种机器人过电梯测试装置，包括底板1和围挡板2，所述围挡板2安装于所述底板1，且所述围挡板2 在所述底板1上围成电梯模拟空间10，所述电梯模拟空间10设置有测试进出口，且所述测试进出口处设置有可移动开合的电梯门板3。
[0046]
本技术的实施例提供的机器人过电梯测试装置，通过底板1和围挡板2围成电梯模拟空间10，并通过电梯门板3模拟电梯门功能，实现机器人进出电梯的测试，其结构简单，无需在真实电梯场景进行测试，可随时对底板1和围挡板2进行组装形成电梯模拟空间10，便于机器人随时进行测试，提高了机器人过电梯的测试效率，节约了成本，进而提高了市场竞
争力。
[0047]
需要说明的是，底板1与围挡板2可以进行插接，或使用螺栓连接，便于组装，可以随时随地进行组装测试，同时，在进入电梯模拟空间10前可以在底板1上设置过坎测试区域9、摩擦路面测试区域7、光滑路面测试区域8和坡度测试区域6等，这样机器人可以以不同速度或等待时间进入电梯模拟空间10，另外，围挡板2可以是三块围挡板2，使其围成一个矩形电梯模拟空间10空间，其中，三块围挡板2围成矩形电梯模拟空间10的开口处通过电梯门板3移动地设置于底板1上，进而通过电梯门板3在底板1上移动实现电梯门的开合大小进行机器人测试。
[0048]
在本技术的一些实施例中，可选地，如图2和图3所示，所述底板1包括第一支撑板11和第二支撑板12，所述第一支撑板11与所述第二支撑板12卡接，且所述第一支撑板11与所述第二支撑板12连接处形成有过坎测试区域9。
[0049]
在本实施例中，底板1包括第一支撑板11和第二支撑板12，第一支撑板 11与第二支撑板12可进行拼接，同时，在第一支撑板11与第二支撑板12的拼接处形成过坎测试区域9，也就是在二者的拼接处形成缝隙或在高出第一支撑板11的板面或第二支撑板12的板面的长条凸起，该长条凸起沿底板1的宽度方向延伸形成过坎要求，进而使机器人在进入电梯模拟空间10前实现过坎测试，进而保障机器人的悬挂系统或底盘得到有效的测试，同时也能保证本测试装置可实现多场景的系统测试。如第一支撑板11与第二支撑板12之间形成的缝隙宽度值为35mm，当然其缝隙宽度值还可以根据测试需要选择不同的数值。
[0050]
在本技术的上述实施例中，进一步地，如图2所示，所述电梯模拟空间10 设置于所述第一支撑板11或第二支撑板12上，且所述第一支撑板11和所述第二支撑板12的长度可调节，所述电梯模拟空间10可根据所述第一支撑板和所述第二支撑板的长度调节所述电梯模拟空间10的容积；和/或所述电梯门板3 靠近所述过坎测试区域9设置，所述电梯门板3可沿所述第一支撑板11或所述第二支撑板12的宽度方向移动，以控制所述电梯门板3对所述测试进出口的开合宽度。
[0051]
在本实施例中，电梯模拟空间10可安装在第一支撑板11上，也可以安装在第二支撑板12上，也就是围挡板2可以在第一支撑板11或第二支撑板12 上围成所述电梯模拟空间10，围挡板2围成的电梯模拟空间10的开口处靠近第一支撑板11与第二支撑板12的拼接处，实现对机器人进入电梯模拟空间10 前的过坎测试，电梯模拟空间10根据第一支撑板11和第二支撑板12的长度调节该电梯模拟空间10的容积，从而可适应不同场景大小和环境的测试，另外，电梯门板3可沿第一支撑板11或第二支撑板12的宽度方向(图2的左右方向) 调节测试进出口的开合宽度，也就是开合大小，进而可模拟实现机器人对电梯门不同开合大小场景的模拟测试，满足不同的测试要求，保证对机器人的全方面测试整改。
[0052]
在本技术的上述实施例中，可选地，如图4至图6所示，所述第一支撑板 11上设置有第一卡接部112，所述第二支撑板12上设置有第二卡接部122，所述第一卡接部112与所述第二卡接部122相卡接，以使所述第一支撑板11与所述第二支撑板12卡接。
[0053]
在本实施例中，通过在第一支撑板11上设置第一卡接部112，在第二支撑板12上设置第二卡接部122，进而通过第一卡接部112与第二卡接部122进行卡接，实现第一支撑板11与第二支撑板12之间的连接，如第一卡接部112为卡勾，第二卡接部122为卡口，卡勾于卡口卡接配合实现第一支撑板11与第二支撑板12之间的卡接，当然，第一卡接部112和第二卡接
部122还可以是其他卡接结构，在此就不一一列举赘述，另外，第一支撑板11和第二支撑板12之间还可以通过螺栓连接，具体地，如第一支撑板11和第二支撑板12上分别设置螺纹孔，同时在连接板上分别设置螺纹孔，通过螺栓分别旋入连接板的螺纹孔、第一支撑板11的螺纹孔和第二支撑板12的螺纹孔，进而实现第一支撑板 11与第二支撑板12之间的螺栓连接，这样的设计均可对第一支撑板11和第二支撑板12实现快速的组装。
[0054]
在本技术的一些实施例中，可选地，如图3所示，所述第一支撑板11设置有第一预设坡度111，所述第二支撑板12上设置有第二预设坡度121，所述第一预设坡度111和所述第二预设坡度121形成所述坡度测试区域6。
[0055]
在本实施例中，可在第一支撑板11的一端处制作形成第一预设坡度111，在第二支撑板12的一端处制作形成第二预设坡度121，如第一预设坡度111选择8
°
，第二预设坡度121选择15
°
，当然第一预设坡度111和第二预设坡度 121还可以选择其他坡度值，如10
°
、20
°
等，在此就不一一列举赘述，另外，第一支撑板11的的厚度可为120mm，第二支撑板12的厚度可为145mm，同时，可选择电梯模拟空间10设置在第二支撑板12上，实现机器人经过第一支撑板11再进入到第二支撑板12上的电梯模拟空间10，实现系统的测试。
[0056]
在本技术的上述实施例中，可选地，如图4至图6所示，所述第一支撑板 11与所述第二支撑板12的底部分别设置有加强筋4。
[0057]
在本实施例中，在第一支撑板11的底部，也就是与地面接触的那一面设置加强筋4，同时，加强筋4可以设置多个，多个加强筋4形成三角形或四边形，另外，在第二支撑板12上的底部也是设置多个加强筋4，同样多个加强筋4可形成三角形或四边形或五边形等，进而增加第一支撑板11和第二支撑板12的结构强度，保证机器人在第一支撑板11和第二支撑板12上通过时不易压坏第一支撑板11和第二支撑板12。
[0058]
在本技术的一些实施例中，可选地，所述围挡板2上设置有插块，所述底板1上设置有插接口13，所述插块与所述插接口13插接。
[0059]
在本技术的一些实施例中，可选地，如图1至图3所示，所述底板1上设置有用于滑动安装所述电梯门板3的安装件5。
[0060]
在本实施例中，电梯门板3可通过安装件5安装在底板1上，如安装件5 可与底板1滑动连接，或安装件5固定在底板1上，电梯门板3与安装件5滑动连接。
[0061]
在本技术的上述实施例中，可选地，如图1至图3所示，所述安装件5与所述底板1插接，且所述安装件5上设置有用于所述电梯门板3移动安装的滑槽51，所述电梯门板3可沿所述滑槽51控制所述电梯模拟空间10的打开宽度。
[0062]
在本实施例中，安装件5的一端与底板1连接，另一端设置滑槽51，电梯门板3可在滑槽51内移动，实现对电梯模拟空间10的电梯门的开合大小进行控制，进而实现机器人对电梯门开合场景的模拟测试，另外，电梯门板3可以选择两块门板对合的方式进行开合，也可以是一块门板进行开合。
[0063]
在本技术的上述实施例中，可选地，还可以沿所述底板1的宽度方向设置有凹槽，所述安装件5与所述凹槽滑动连接。
[0064]
在本实施例中，针对电梯门板3与安装件5的滑动连接，还可以设置安装件5与底板1滑动连接，电梯门板3与安装件5固定连接或滑动连接，如在底板1的宽度方向开设凹槽，使安装件5的一部分位于凹槽内并能沿凹槽移动，同时也可以在安装件5的另一部分设置滑槽
51，用于安装电梯门板3。
[0065]
在本技术的上述实施例中，可选地，所述凹槽的边沿的顶面高于所述底板 1的顶面。
[0066]
在本实施例中，也就是底板1上设置凹槽的位置的顶面与底板1的其他地方的板面形成一个落差，具体地，可以也就是凹槽的边沿处的顶面的高度高于底板1的顶面，进而形成一个过坎测试区域9，实现对机器人的过坎测试，凹槽的边沿处的顶面的高度与底板1的顶面的之间的差值为10mm，当然根据测试需求也可以设置成其他数值。
[0067]
在本技术的一些实施例中，可选地，如图1和图2所示，所述电梯门板3 包括第一门板31和第二门板32，所述第一门板31和所述第二门板32分别与所述底板1滑动连接；和/或
[0068]
所述电梯门板3分别设置于所述电梯模拟空间10的相对侧。
[0069]
在本实施例中，电梯门板3可以包括第一门板31和第二门板32两个，第一门板31与第二门板32相对设置，实现电梯模拟空间10的开合，当然，也可以设置一块门板进行对电梯模拟空间10的开合，另外，上述所述的电梯门板 3还可以分别相对设置在电梯模拟空间10的两侧，实现一侧进，另一侧出的功能，进而实现机器人对不同电梯门的测试需求，实现对机器人更系统的测试。
[0070]
在本技术的一些实施例中，可选地，如图1所示，所述底板1上设置有坡度测试区域6和/或摩擦路面测试区域7和/或光滑路面测试区域8。
[0071]
在本实施例中，可以在底板1上分别设置坡度测试区域6、摩擦路面测试区域7和光滑路面测试区域8，如在底板1远离电梯模拟空间10的最远端设置坡度测试区域6，然后再靠近电梯模拟空间10的底板1上设置摩擦路面测试区域7，在摩擦路面测试区域7和坡度测试区域6之间设置光滑路面测试区域8，进而实现对机器人的不同测试场景环境的测试，从而保证对机器人更系统的测试，以确保能够及时发现问题，并提出对机器人的优化及改善方案。
[0072]
在本技术的一些实施例中，可选地，如图2所示，所述围挡板2朝向所述电梯模拟空间10的板面设置有镜面反光层21；和/或
[0073]
所述电梯门板3朝向所述电梯模拟空间10的板面设置有镜面反光层21。
[0074]
在本实施例中，通过在围挡板2的内侧板面，也就是朝向电梯模拟空间10 的那一面，设置镜面反光层21，或者同时在电梯门板3的内侧板面安装镜面反光层21，通过镜面的方式测试机器人在其前方障碍物为玻璃等反光材料时的运行状况，进而实现对机器人的不同测试场景环境的测试，从而保证对机器人更系统的测试，以确保能够及时发现问题，并进行及时改进优化。
[0075]
综上所述，本技术的实施例提供的一种机器人过电梯测试装置，通过底板和围挡板围成电梯模拟空间，并通过电梯门板模拟电梯门功能，实现机器人进出电梯的测试，其结构简单，无需在真实电梯场景进行测试，可随时对底板和围挡板进行组装形成电梯模拟空间，便于机器人随时进行测试，提高了机器人过电梯的测试效率，节约了成本，进而提高了市场竞争力，另外，底板与围挡板可以进行插接，或使用螺栓连接，便于组装，可以随时随地进行组装测试，同时，在进入电梯模拟空间前可以在底板上设置过坎测试区域、摩擦路面测试区域、光滑路面测试区域和坡度测试区域等，这样机器人可以以不同速度或等待时间进入电梯模拟空间，进而实现对机器人的不同测试场景环境的测试，从而保证对机器人更系
统的测试，以确保能够及时发现问题，并提出对机器人的优化及改善方案。
[0076]
以上所述仅为本技术的可选实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。