一种烹饪设备的配料及清洁方法与流程

1.本文涉及烹饪设备控制技术，尤指一种烹饪设备的配料及清洁方法。


背景技术：

2.烹饪食物的操作中，各种酱汁酱料必不可少，特别是烹饪食谱要求标准计量化、效率化的今天，直接关系到菜肴味道的好坏及商业化运行的成本效率。在厨房烹饪设备不断改进发展的同时，酱料自动添加系统还没有比较理想的解决方案，但是，市场对与快速标准化自动烹饪操作时的酱料添加需求越来越强烈。市场上有些可以实现固态作料的自动添加，采用称重等技术计量，但不能完全适用于所有的酱料，特别是混合的酱料。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供了一种烹饪设备的配料及清洁方法，能够实现烹饪过程中酱料酱汁的自动添加，并可以防止酱料酱汁的滴漏。
4.本发明实施例提供了一种烹饪设备的配料及清洁方法，所述烹饪设备可以包括：烹饪容器及依次相连的流体配料存储单元、流体配料供给单元和出料控制单元；所述方法可以包括：
5.获取配料指令，并根据所述配料指令启动所述出料控制单元，以将流体配料出口移动到烹饪容器指定位置处；
6.获取自动供应指令，并根据所述自动供应指令启动所述流体配料供给单元，以将所述流体配料存储单元内存储的一种或多种流体配料抽取到所述出料控制单元处；并通过所述流体配料出口将抽取的所述一种或多种流体配料排入所述烹饪容器内；
7.判断所述流体配料的排出流程是否结束，在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述流体配料供给单元反向工作，以将所述流体配料供给单元和所述出料控制单元之间管路中的流体配料吸回所述流体配料存储单元，对所述管路进行清洁。
8.在本发明的示例性实施例中，所述流体配料供给单元可以包括流体配料泵；所述自动供应指令中包含流体配料泵标识和流体配料泵转速，其中，不同的流体配料泵标识对应不同的流体配料泵；
9.所述根据所述自动供应指令启动所述流体配料供给单元可以包括：根据所述流体配料泵标识控制相应的流体配料泵根据所述流体配料泵转速开始工作，并对所述流体配料泵的工作时长进行统计。
10.在本发明的示例性实施例中，所述自动供应指令中包含第一工作时长；所述判断所述流体配料的排出流程是否结束可以包括：
11.检测所述流体配料泵的工作时长是否达到所述第一工作时长；
12.当所述流体配料泵的工作时长达到所述第一工作时长时，判定所述流体配料的排出流程结束。
13.在本发明的示例性实施例中，所述控制所述流体配料供给单元反向工作可以包
括：根据所述流体配料泵标识控制相应的流体配料泵开始反向转动第二工作时长；
14.其中，第二工作时长小于所述第一工作时长。
15.在本发明的示例性实施例中，所述出料控制单元可以包括：第一电机和摆动臂；所述摆动臂上设置有所述流体配料出口；所述配料指令中包含第一电机转速和位置标识，其中，不同的位置标识对应不同的摆动位置；
16.所述根据所述配料指令启动所述出料控制单元包括：控制所述第一电机根据所述第一电机转速工作，以带动所述摆动臂摆动到与所述位置标识相对应的摆动位置处。
17.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在获取所述配料指令之前，获取食谱制作指令，根据所述食谱制作指令控制所述摆动臂复位。
18.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述摆动臂复位。
19.在本发明的示例性实施例中，所述自动供应指令中包含所述摆动臂的复位转动方向；所述摆动臂的复位位置处设置有限位装置，用于当所述摆动臂复位到所述复位位置处时对所述摆动臂进行限位；
20.所述控制所述摆动臂复位可以包括：控制所述第一电机根据所述复位转动方向进行转动，以带动所述摆动臂复位。
21.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
22.在所述摆动臂复位过程中，实时检测所述第一电机的第一工作电流；
23.当所述第一工作电流大于或等于预设的电流阈值时确定所述摆动臂已经复位。
24.在本发明的示例性实施例中，所述烹饪设备还可以包括：流体配料搅拌单元，所述流体配料搅拌单元设置于所述流体配料存储单元处，用于对所述流体配料存储单元内的流体配料进行搅拌；所述方法还可以包括：
25.在获取所述配料指令后，控制所述流体配料搅拌单元开始工作，以对所述流体配料存储单元内的流体配料进行搅拌；以及，
26.在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述流体配料供给单元反向工作之前，关闭所述流体配料搅拌单元。
27.与相关技术相比，本发明实施例的所述烹饪设备可以包括：烹饪容器及依次相连的流体配料存储单元、流体配料供给单元和出料控制单元；所述方法可以包括：获取配料指令，并根据所述配料指令启动所述出料控制单元，以将流体配料出口移动到烹饪容器指定位置处；获取自动供应指令，并根据所述自动供应指令启动所述流体配料供给单元，以将所述流体配料存储单元内存储的一种或多种流体配料抽取到所述出料控制单元处；并通过所述流体配料出口将抽取的所述一种或多种流体配料排入所述烹饪容器内；判断所述流体配料的排出流程是否结束，在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述流体配料供给单元反向工作，以将所述流体配料供给单元和所述出料控制单元之间管路中的流体配料吸回所述流体配料存储单元，对所述管路进行清洁。通过该实施例方案，实现了烹饪过程中酱料酱汁的自动添加，并可以防止酱料酱汁的滴漏。
28.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
29.附图用来提供对本发明技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
30.图1为本发明实施例的烹饪设备的整体结构示意图；
31.图2为本发明实施例的烹饪设备的各个单元连接示意图；
32.图3为本发明实施例的烹饪设备的流体配料搅拌单元示意图；
33.图4为本发明实施例的烹饪设备的配料及清洁方法流程图；
34.图5为本发明实施例的烹饪设备的配料及清洁方法示意图。
具体实施方式
35.本发明描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本发明所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
36.本发明包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本发明已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本发明中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
37.此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本发明实施例的精神和范围内。
38.本发明实施例提供了一种烹饪设备的配料及清洁方法，如图1、图2、图3所示，所述烹饪设备可以包括：烹饪容器1、流体配料存储单元2、流体配料供给单元3、出料控制单元4；其中，所述流体配料存储单元2、所述流体配料供给单元3和所述出料控制单元4依次相连；如图4、图5所示，所述方法可以包括步骤s101-s103：
39.s101、获取配料指令，并根据所述配料指令启动所述出料控制单元，以将流体配料出口移动到烹饪容器指定位置处。
40.在本发明的示例性实施例中，烹饪设备的自动酱料系统的核心组成部件可以包括：烹饪容器1、流体配料存储单元2(例如，酱料瓶)、流体配料供给单元3、出料控制单元4；其中，所述流体配料供给单元3可以包括流体配料泵31(或称酱料泵)；所述出料控制单元4可以包括：第一电机41(或称摆臂电机)和摆动臂42；所述摆动臂42上设置有所述流体配料
出口43。
41.在本发明的示例性实施例中，流体配料存储单元2与流体配料供给单元3之间，以及流体配料供给单元3与出料控制单元4之间通过连接管路6连接。
42.在本发明的示例性实施例中，7所示位置为流体配料出口43投料时烹饪容器1盛接流体配料(如酱料)所处的区域范围。
43.在本发明的示例性实施例中，所述烹饪设备还可以包括：流体配料搅拌单元5，所述流体配料搅拌单元5可以设置于所述流体配料存储单元2处，用于对所述流体配料存储单元2内的流体配料进行搅拌；所述流体配料搅拌单元5可以包括：第二电机51(或称搅拌电机)和与所述第二电机51的输出轴相连的搅拌棒52；所述搅拌棒52用于对所述流体配料存储单元2内的流体配料进行搅拌。
44.在本发明的示例性实施例中，在获取所述配料指令之前，所述方法还可以包括：获取食谱制作指令，根据所述食谱制作指令控制所述烹饪设备内的全部电机停止当前工作状态、控制摆动臂42复位并将预设的全部标志位清零或复位。
45.在本发明的示例性实施例中，食谱制作指令可以用于摆动臂42的初始化操作。所述方法还可以包括：在获取所述配料指令之前，获取食谱制作指令，根据所述食谱制作指令控制所述摆动臂复位。
46.在本发明的示例性实施例中，所述食谱制作指令中可以包含所述摆动臂42的复位转动方向；所述摆动臂42的复位位置处可以设置有限位装置，用于当所述摆动臂42复位到所述复位位置处时对所述摆动臂42进行限位；
47.所述控制所述摆动臂42复位可以包括：控制所述第一电机41根据所述复位转动方向进行转动，以带动所述摆动臂42复位。
48.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述摆动臂42复位过程中，实时检测所述第一电机41的第一工作电流；
49.当所述第一工作电流大于或等于预设的电流阈值时确定所述摆动臂42已经复位。
50.在本发明的示例性实施例中，可以将摆动臂42初始化到与图2中摆动臂42所在位置顺时针转90度左右的复位位置(在整个流程中，摆动臂42往复移动位置可以为2个，一个为图2所示投料位置，另一个为顺时针转90度左右的复位位置)，摆动臂42可以在第一电机41作用下，实现往复运动，依靠第一电机41转到两个位置时发生堵转，进而第一电机41的工作电流(如上述的第一工作电流)增大，当第一工作电流增大到预设的电流阈值时，默认转动到指定位置，并可以设置状态位标志location，具体地，在初始化时复位位置对应的location值可以为1，投料位置对应的location值可以为2。
51.在本发明的示例性实施例中，每次工作完成后对location进行清零的作用是，保障在停止工作期间，人为等原因导致摆动臂42发生一定位移，故每次启动新的制作指令时，先进行标志的初始化操作，保障摆动臂42在程序控制条件下一定先初始化到复位位置，并可以标志location为1。
52.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述摆动臂42复位。
53.在本发明的示例性实施例中，摆动臂42上的流体配料出口43投料时，投料位置可以为烹饪容器1盛接流体配料(如酱料)所处的区域范围7内，当流体配料抽取完毕后，可以
移动摆动臂42至顺时针90度左右的复位位置；这样做的原因是区域7上方需要有锅盖盖住，容易与摆动臂42发生碰撞干涉，故抽取酱料前，可以先保障锅盖能够从区域7上方移开，在抽取完毕后，可以先保障锅盖能够从区域7上方盖上。因此，在抽取流体配料前后，均控制摆动臂42移出区域7的范围，避免了对锅盖打开和盖上操作的干扰。
54.在本发明的示例性实施例中，摆动臂42移出后，移动的角度以区域7上方的各种操作不受摆动臂42干涉为基准，可以包括但不限于移动90度左右。
55.在本发明的示例性实施例中，配料指令可以用于接收食谱数据中所需抽取的固定量流体配料参数，并控制出料控制单元4进行定时化工作。
56.在本发明的示例性实施例中，当接收到配料指令后，可以首先将摆动臂42逆时针移动至投料位置，并记录location状态位为2。
57.在本发明的示例性实施例中，所述出料控制单元4可以包括：第一电机41和摆动臂42；所述摆动臂42上设置有所述流体配料出口43；所述配料指令中包含第一电机转速和位置标识，其中，不同的位置标识对应所述摆动臂不同的摆动位置；
58.所述根据所述配料指令启动所述出料控制单元4可以包括：控制所述第一电机41根据所述第一电机转速工作，以带动所述摆动臂42摆动到与所述位置标识相对应的摆动位置处(即上述的投料位置)。
59.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在所述摆动臂42转动过程中，实时检测所述第一电机41的第一工作电流；
60.当所述第一工作电流大于或等于预设的电流阈值时确定所述摆动臂41已经转动到相应的摆动位置处。
61.在本发明的示例性实施例中，该操作步骤与前述的摆动臂42复位过程相似，也可以在返回投料位置过程中实时检测第一电机41的第一工作电流(该第一工作电流可以称为到位电流，复位过程中第一工作电流可以称为复位工作电流)，并根据第一工作电流是否堵转判断摆动臂42是否摆动到位。
62.在本发明的示例性实施例中，第一电机41移动时，堵转点依靠电流检测获得，在其他实施例中，堵转点的检测也可以替换为其他技术方式实现，如光电、干簧管、霍尔、微动开关等实现两个位置(复位位置和投料位置)的触发检测。
63.在本发明的示例性实施例中，所述出料控制单元4还可以包括：多个第一限位装置，不同的限位装置对应不同的烹饪容器；所述第一限位装置用于对所述摆动臂42进行限位；所述获取配料指令包含第一限位装置标识，其中，不同的第一限位装置标识对应不同的第一限位装置；
64.所述方法还可以包括：在获取所述配料指令后，根据所述第一限位装置标识激活相应的第一限位装置。
65.在本发明的示例性实施例中，所述烹饪设备还可以包括：流体配料搅拌单元5，所述流体配料搅拌单元5可以设置于所述流体配料存储单元2处，用于对所述流体配料存储单元2内的流体配料进行搅拌。
66.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
67.在获取配料指令后，控制所述流体配料搅拌单元5开始工作，以对所述流体配料存储单元2内的流体配料进行搅拌。
68.在本发明的示例性实施例中，所述流体配料搅拌单元5可以包括：第二电机51和与所述第二电机51的输出轴相连的搅拌棒52；所述搅拌棒52用于对所述流体配料存储单元2内的流体配料进行搅拌；所述配料指令中可以包含第二电机转速。
69.在本发明的示例性实施例中，每个流体配料存储单元2处可以设置一个流体配料搅拌单元5，并且每个流体配料搅拌单元5的第二电机51的电机标识可以与相应的流体配料存储单元2的标识相对应。
70.在本发明的示例性实施例中，所述控制所述流体配料搅拌单元5开始工作可以包括：根据所述第二电机转速控制所述第二电机51开始工作。
71.在本发明的示例性实施例中，在摆动臂42向投料位置移动的同时，可以解析配料指令中包含的序号参数(例如第二电机51的电机标识)，并控制与该电机标识相对应的所要抽取流体配料的流体配料存储单元2中的第二电机51进行搅拌操作，这样有利于解决配料沉淀淤积现象，保障后续抽取更加均匀。
72.s102、获取自动供应指令，并根据所述自动供应指令启动所述流体配料供给单元3，以将所述流体配料存储单元2内存储的一种或多种流体配料从所述流体配料存储单元2抽取到所述出料控制单元4处；并通过所述流体配料出口43将抽取的所述一种或多种流体配料排入所述烹饪容器1内。
73.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
74.在获取所述自动供应指令后，检测所述第二电机51的第四工作时长是否大于或等于预设的时长阈值；
75.当所述第二电机51的第四工作时长大于或等于预设的时长阈值时，控制所述第二电机51停止工作，并启动所述流体配料供给单元3。
76.在本发明的示例性实施例中，当所述第二电机51的第四工作时长大于或等于预设的时长阈值时，可以确定流体配料已经被搅拌均匀，从而通过搅拌时长保证了将要抽取的流体配料没有沉积。
77.在本发明的示例性实施例中，所述流体配料供给单元3可以包括流体配料泵31；所述自动供应指令中可以包含流体配料泵标识、第一工作时长和/或流体配料泵转速，其中，不同的流体配料泵标识对应不同的流体配料泵；所述第一工作时长和/或所述流体配料泵转速根据每种流体配料的预设需求量计算获得；
78.所述根据所述自动供应指令启动所述流体配料供给单元3可以包括：根据所述流体配料泵标识控制相应的流体配料泵31启动，并控制所述相应的流体配料泵根据所述流体配料泵转速工作和/或工作所述第一工作时长。
79.在本发明的示例性实施例中，每个流体配料存储单元2处可以设置一个流体配料搅拌单元5，并且每个流体配料存储单元2可以对应一个流体配料供给单元3。
80.在本发明的示例性实施例中，摆动臂42移动到位后，当与所述流体配料泵标识相应的流体配料泵31的工作周期t0计时到位后，可以启动该相应的流体配料泵31进行工作，具体地，可以工作上述的第一工作时长。
81.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在获取所述自动供应指令后，且所述流体配料出口43移动到所述烹饪容器1位置处，控制所述流体配料搅拌单元5和所述流体配料供给单元3共同工作。
82.在本发明的示例性实施例中，流体配料搅拌单元5的搅拌周期t0可长可短，通过流体配料供给单元3抽取配料的同时可保持流体配料搅拌单元5的搅拌动作一直执行，即，在所述流体配料供给单元3工作过程中，可以同时控制所述流体配料搅拌单元5进行工作，以便于抽取的流体配料比较均匀，并且可以避免由于配料的沉积造成管道阻塞。
83.在本发明的示例性实施例中，在流体配料泵31工作第一工作时长t1以后，流体配料泵31可以停止工作，此时可以判定已经抽取所需体积的流体配料。
84.在本发明的示例性实施例中，第一工作时长t1可以依据控制指令(如配料指令和/或自动供应指令)中的参数数据来计算，例如：假如接受的指令数据为02，可以代表抽取20ml酱料，如果流体配料泵31的抽取效率为300ml/min，则第一工作时长t1对应的周期值则可以为4s，保障抽取的酱料足量。
85.s103、判断所述流体配料的排出流程是否结束，在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述流体配料供给单元3反向工作，以将所述流体配料供给单元3和所述出料控制单元4之间管路中的流体配料吸回所述流体配料存储单元2，对所述管路进行清洁。
86.在本发明的示例性实施例中，所述判断所述流体配料的排出流程是否结束包括：
87.检测所述流体配料泵31的工作时长是否达到所述第一工作时长t1；
88.当所述流体配料泵31的工作时长达到所述第一工作时长t1时，判定所述流体配料的排出流程结束。
89.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述流体配料供给单元3反向工作之前，关闭所述流体配料搅拌单元5。
90.在本发明的示例性实施例中，当所述流体配料泵31的工作时长达到所述第一工作时长t1时，判定所述流体配料的排出流程结束，此时可以发出流体配料停止抽取指令，根据该指令的数据，可以关闭已启动的流体配料通道的第二电机51及流体配料泵31，并启动反转回抽操作。
91.在本发明的示例性实施例中，所述控制所述流体配料供给单元反向工作包括：根据所述流体配料泵标识控制相应的流体配料泵开始反向转动第二工作时长t2；
92.其中，第二工作时长t2小于所述第一工作时长t1。
93.在本发明的示例性实施例中，t1原则上一定大于t2，因为t2反转回抽的时长相对较短，如t2反转回抽的时长较长，则存在很大的冗余，影响效率。t2原则上不大于2s，t1依据所抽取的配料数量进行计算获取。
94.在本发明的示例性实施例中，t2可以满足：0.3-0.6s，具体可以选择0.5s。
95.在本发明的示例性实施例中，第一工作时长t1可以依据控制指令(如配料指令和/或自动供应指令)中的参数数据来计算，例如：假如接受的指令数据为02，可以代表抽取20ml酱料，如果流体配料泵31的抽取效率为300ml/min，则第一工作时长t1对应的周期值则可以为4s；假设t2为0.5s，则抽取酱料时长为4s，反转回抽为0.5s，保障抽取的酱料足量，又能反转回抽防滴漏。
96.在本发明的示例性实施例中，在自动供应指令及流体配料停止抽取指令执行过程中，都可以含有反转回抽流程，尽量全面的解决酱料滴漏问题。
97.在本发明的示例性实施例中，t1为计算出来的时间，t2为反抽时间，t1 t2则为实际抽取流体配料的时长。
98.在本发明的示例性实施例中，进行反转回抽操作，解决了在抽取流体配料后，配料管道存在一定张力或者流体配料特性存在一定重力自流性，容易滴漏到机器其他表面位置，不易清理，通过反转回抽操作，可以避免流体配料滴漏，保障机器清洁性。
99.在本发明的示例性实施例中，所述方法还包括：在判定所述流体配料的排出流程结束后，控制所述摆动臂42复位。
100.在本发明的示例性实施例中，所述自动供应指令和/或流体配料停止抽取指令中可以包含所述摆动臂42的复位转动方向；所述摆动臂42的复位位置处可以设置有限位装置，用于当所述摆动臂复位到所述复位位置处时对所述摆动臂42进行限位；
101.所述控制所述摆动臂42复位可以包括：控制所述第一电机41根据所述复位转动方向进行转动，以带动所述摆动臂42复位。
102.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
103.在所述摆动臂复位过程中，实时检测所述第一电机41的第一工作电流；
104.当所述第一工作电流大于或等于预设的电流阈值时确定所述摆动臂42已经复位。
105.在本发明的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
106.获取清洗指令；
107.控制所述流体配料搅拌单元5开始工作，以对所述流体配料存储单元2内的清洗液体进行搅拌；
108.当所述流体配料搅拌单元5工作第三工作时长时，启动所述流体配料供给单元3，以将所述流体配料存储单元2内存储的清洗液体从所述流体配料存储单元2抽取到所述出料控制单元4处；并通过所述流体配料出口43将抽取的清洗液体排出。
109.在本发明的示例性实施例中，该烹饪设备还可以具有自清洗功能，通过接受清洗指令，对流体配料存储单元2以及流体配料管道进行清洗，清洗液体可以是热水或冷水，还可以是带有清洗剂的热水或冷水。。
110.在本发明的示例性实施例中，控制指令还可以包括人工操作指令，用于用户常开控制某一流体配料通道进行搅拌和抽取工作，解决用户初次或者增加新酱料时酱料管道存在部分空气等情况下进行手动操作以排挤空气进行初始化的操作，或者用户在流体配料存储单元2中加入清水时，用于手动进行流体配料存储单元2以及流体配料通道的清洗操作。
111.在本发明的示例性实施例中，当接收到人工操作指令时，可以默认为启动某一流体配料通道的第二电机51及流体配料泵31同时常开工作，解决用户初次或者增加新酱料时流体配料管道存在部分空气等情况下进行手动操作排挤空气的初始化操作，或者用户在酱料瓶中加入清水，用于手动进行酱料管道进行清洗操作，依靠高速电机搅拌作用，可以容易实现流体配料存储单元2内的流体配料或者液体的快速旋转，进而起到良好的清洁或者搅拌均匀效果。
112.在本发明的示例性实施例中，本发明实施例至少包括以下优势：
113.1、自动抽取酱料，具有酱料等自动计量及添加功能；
114.2、自动摆臂投料，统一酱料供应投料口，便于清洁卫生；
115.3、自动搅拌酱料，使得自动酱料添加过程中酱料均匀性好；
116.4、反转回抽，避免了投料后滴漏问题；
117.5、人工操作指令，通过人工操作解决酱料补充/更换或者清洗等难题；
118.6、每次食谱制作指令下达后初始化操作，避免未断电情况下人为移动摆动臂，导致实际位置发生碰撞干涉的可能性；
119.7、摆动臂往复移动依靠电机堵转电流检测，无其他触发传感配合，低成本；
120.8、酱料抽取前短时间同步摆动臂移动及搅拌酱料操作，移动摆动臂同时短时间高速搅拌，再抽取酱料，满足了搅拌效果的同时降低了功耗，提升了执行效率。
121.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。