一种捻打堵漏的机械臂末端执行器的制作方法

技术特征：
1.一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：其包括：机座(100)；定位模块，其包括设置于机座(100)底部的定位块(200)；夹取模块，其包括设置于定位块(200)下方的夹爪(300)、安装于机座(100)上的夹紧驱动单元，所述夹爪(300)与定位块(200)之间设置有夹持间隙，所述夹紧驱动单元设置有与夹爪(300)传动连接、并使得所述夹爪(300)相对定位块(200)移动而改变所述夹持间隙的间距的夹持驱动端；捻打模块，其包括设置于机座(100)上的气冲锤(400)和转动驱动单元，所述气冲锤(400)通过转动结构可转动地安装于机座(100)上，所述气冲锤(400)具有捻打轴线，所述转动结构具有与所述捻打轴线垂直的旋转轴线，所述转动驱动单元设置有与气冲锤(400)传动连接、并使得所述气冲锤(400)绕所述旋转轴线转动的转动驱动端。2.根据权利要求1所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：在所述定位块(200)的底部设置有定位槽(210)，所述夹爪(300)设置于定位块(200)的下方，所述夹紧驱动单元用于驱动所述夹爪(300)上下移动。3.根据权利要求2所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：所述定位块(200)设置有上下贯通的第一通孔(220)，所述定位槽(210)的数量为两个，两个所述定位槽(210)设置呈左右间隔设置于定位块(200)底面的左边沿和右边沿，所述定位槽(210)呈左右延伸设置，所述夹爪(300)设置有两个，两个夹爪(300)分别设置于两个所述定位槽(210)的下方，所述气冲锤(400)的一端为捻打伸缩端，所述捻打伸缩端设置于第一通孔(220)内。4.根据权利要求3所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：所述夹紧驱动单元包括固定于机座(100)上的两个夹紧气缸(500)，两个夹紧气缸(500)分别与两个夹爪(300)传动连接。5.根据权利要求1所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：所述转动结构包括转动座(600)、转动轴(610)，所述气冲锤(400)固定安装于转动座(600)上，所述转动座(600)通过转动轴(610)与机座(100)可转动地连接，所述转动轴(610)与所述旋转轴线同轴设置。6.根据权利要求5所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：在所述转动座(600)上安装有两个气锤夹块(620)，所述气冲锤(400)夹紧安装于两个气锤夹块(620)之间。7.根据权利要求5所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：在所述机座(100)上设置有呈圆弧形的导向槽(110)，所述导向槽(110)的圆心与所述转动轴(610)同心，所述转动座(600)固定有与转动轴(610)平行设置的导向轴(630)，所述导向轴(630)与导向槽(110)滑动配合连接。8.根据权利要求7所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：在所述机座(100)上设置有两个侧板(120)，两个侧板(120)沿所述旋转轴线呈间隔设置于转动座(600)的两侧，所述转动轴(610)的两端分别与两个侧板(120)可转动地连接，在两个侧板(120)上均设置有所述导向槽(110)，所述导向轴(630)的两端分别与两个所述导向槽(110)滑动配合连接。
9.根据权利要求7所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：所述转动驱动单元包括与机座(100)相对固定设置的转动电机(700)，所述转动电机(700)通过动力臂(710)与转动轴(610)的一端连接，所述动力臂(710)与导向轴(630)的一端固定连接。10.根据权利要求1所述的一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于：所述机械臂末端执行器还包括快换模块，所述快换模块包括与机座(100)相对固定设置的快换转换盘(800)。

技术总结
本实用新型公开了一种捻打堵漏的机械臂末端执行器，其包括：机座、定位模块、夹取模块、捻打模块，定位模块包括设置于机座底部的定位块；夹取模块包括设置于定位块下方的夹爪、安装于机座上的夹紧驱动单元，夹紧驱动单元与夹爪传动连接；捻打模块包括设置气冲锤和转动驱动单元，气冲锤通过转动结构可转动地安装于机座上，转动驱动单元与气冲锤传动连接。在使用时，夹紧驱动单元驱动夹爪移动，实现对管道的夹紧，在堵漏时，转动驱动单元可驱动气冲锤转动，可灵活地调整气冲锤与泄露管道的角度，改变气冲锤捻打的方向，从而实现了对泄露管道多个方向的自动捻打堵漏。个方向的自动捻打堵漏。个方向的自动捻打堵漏。


技术研发人员：范衠 朱贵杰 林培涵 叶志豪 何伟源 李建立 黄铭威 姜志成 钟铸威 李晓明 马培立
受保护的技术使用者：汕头大学
技术研发日：2021.02.24
技术公布日：2021/11/2