多模态飞行器的制作方法

本技术涉及飞行器，具体而言，涉及一种多模态飞行器。

背景技术：

1、目前，多模态飞行器技术发展迅速，广泛应用于民用和商业领域。

2、随着多种场景不断深化，以往的飞行器仅可以满足实际飞行模式来执行任务和作业要求，运行模式较为单一，无法在一些特殊环境下的作业要求。

技术实现思路

1、本技术所要解决的技术问题在于提供一种多模态飞行器，能够提高飞行器的环境适应性，使飞行器能够应用在更多的特殊的场景中。

2、为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：

3、本技术提供一种多模态飞行器，包括：机身；两组动力推进单元，分别设于所述机身的两侧；两组活动腿，设于所述机身的下方，用于使所述多模态飞行器行走移动；所述动力推进单元工作时，对应所述多模态飞行器处于飞行模式；所述活动腿工作时，对应所述多模态飞行器处于行走模式。

4、在上述技术方案的实现过程中，多模态飞行器包括机身和设置在机身两侧的两组动力推进单元，两组动力推进单元能够产生平衡的推进力；多模态飞行器还包括两组活动腿，两组活动腿设置在机身的下方，能够使多模态飞行器行走移动，提高多模态飞行器的应用场景；其中，当动力推进单元工作时，对应多模态飞行器处于飞行模式，多模态飞行器可以进行精细作业如检修、悬停等，也可以进行一些高速巡检作业，如快速识别路面裂缝、坑洼等病害；全天候监测路面温度异常等；当活动腿工作时，对应多模态飞行器处于行走模式，使多模态飞行器可以处理特殊场景的作业要求，如在无gps信号且空间狭窄的隧道内，行走模式可避免飞行碰撞风险，通过地面移动完成轨道、电缆等底部设施的近距离检测，提升巡检安全性及覆盖率；也或者在在低空飞行受阻时(如茂密作物区)，切换地面行走模式稳定采集土壤、病虫害等细节数据，减少飞行能耗。从而可以提高了多模态飞行器的应用场景，提高产品的环境适应性。

5、作为一种实施方式，所述活动腿包括第一支撑腿和第二支撑腿，所述多模态飞行器处于飞行模式时，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿折叠设置；所述多模态飞行器处于行走模式时，所述第一支撑腿和所述第二支撑腿展开设置。

6、在上述技术方案的实现过程中，活动腿包括第一支撑腿和第二支撑腿，多模态飞行器处于飞行模式时，第一支撑腿和第二支撑腿折叠设置，即活动腿是呈弯曲设置，这样可以在飞行器飞行过程中减小风阻，同时，活动腿折叠设置，也能够减少活动腿触碰到其他建筑物等风险；当多模态飞行器处于行走模式时，第一支撑腿和第二支撑腿展开设置，即第一支撑腿和第二支撑腿相互配合，两组活动腿协同工作，实现飞行器的行走移动。

7、作为一种实施方式，所述机身底部的两侧位置分别与一个转接件的一端固定连接，所述活动腿的一端与所述转接件的另一端转动连接。

8、在上述方案的实现过程中，机身底部的两侧位置分别与一个转接件的一端固定连接，且活动腿的一端与转接件的另一端转动连接，通过在机身底部设置转接件，从而为活动腿提供安装空间。

9、作为一种实施方式，所述多模态飞行器还包括至少一对机翼，所述一对机翼分别设于所述机身的两侧，所述机翼与对应侧的所述动力推进单元固定连接，所述动力推进单元通过第一旋转组件与所述转接件转动连接、并带动所述机翼相对于所述机身同步旋转。

10、在上述方案的实现过程中，多模态飞行器还包括至少一对机翼，这一对机翼分别设置在机身的两侧，通过设置机翼，可以对飞行器产生升力，使飞行器更稳定的飞行；另外，机翼与对应侧的动力推进单元固定连接，动力推进单元通过第一旋转组件与转接件转动连接、并带动机翼相对于机身同步旋转，动力推进单元在旋转之后，能够产生不同方向的动力，可以使飞行器处于不同的飞行姿态；另外，动力推进单元带动机翼同步旋转，也改变了机翼与机身之间的相对位置，使飞行器在改变不同的飞行姿态时，机翼可以自动更改为对应的飞行姿态，使机翼能够产生升力或者减少空气阻力的效果；

11、另外，由于机翼与动力推进单元固定连接，机翼与机身之间无需再额外通过转动组件连接，可以减少设置一套转动组件，同时，也无需单独控制机翼相对于机身转动，从而也可以减少设置一套控制系统，降低生产成本。

12、作为一种实施方式，所述动力推进单元与所述机身转动连接；所述多模态飞行器还包括至少一对机翼，所述一对机翼分别与所述机身的两侧活动连接；同一侧的所述机翼与所述动力推进单元沿所述飞行器的巡航飞行方向并排设置。

13、在上述方案的实现过程中，动力推进单元与机身转动连接，即动力推进单元直接与机身连接，从而使飞行器可以产生不同的动力方向，便于飞行器更改不同的飞行姿态；多模态飞行器还包括至少一对机翼，这一对机翼分别与机身的两侧活动连接，活动连接包括机翼的一端与机身的转动连接，当飞行器改变不同的飞行姿态时，机翼可以对应更改成不同的位置，使机翼能够产生升力或者是减少空气阻力的效果；当然，活动连接还包括机翼自身能够折叠或者是伸缩，在对应飞行器的飞行姿态时，可以进一步的减少空气阻力；同一侧的机翼与动力推进单元沿飞行器的巡航飞行方向并排设置，即机翼与动力推进单元沿飞行器的轴向方向可以是一前一后并排设置，使机翼与动力推进单元各自分别与机身转动连接，能够调整不同的位置，实现飞行器不同的飞行姿态。

14、作为一种实施方式，所述飞行模式包括第一姿态和第二姿态，所述第一姿态包括所述动力推进单元与所述机身平行，所述第二姿态包括所述动力推进单元与所述机身垂直；所述动力推进单元通过所述第一旋转组件带动所述机翼相对于所述机身同步旋转至第一位置或第二位置，所述动力推进单元在第一位置工作时，对应所述飞行器处于第一姿态；所述动力推进单元在第二位置工作时，对应所述飞行器处于第二姿态。

15、在上述方案的实现过程中，飞行模式包括第一姿态和第二姿态，第一姿态包括动力推进单元与机身平行，即动力推进单元的轴线与机身平行，此时，动力推进单元可以产生前进的动力，使飞行器可以进行一些高速巡检作业；第二姿态包括动力推进单元与机身垂直，即动力推进单元的轴线与机身垂直，此时，动力推进单元可以产生向上的动力，使飞行器可以进行一些悬停或是检修作业，提高飞行器的适应性；动力推进单元通过第一旋转组件相对于机身旋转，同时带动机翼相对于机身同步旋转至第一位置或第二位置，当动力推进单元在第一位置工作时，对应飞行器处于第一姿态，此时，机翼所在的平面与机身处于同一平面，机翼能够产生升力；当动力推进单元在第二位置工作时，对应飞行器处于第二姿态，此时，机翼所在的平面与机身相互垂直，从而能够减少飞行器在悬停时的空气阻力，减少能耗。

16、作为一种实施方式，两个转接件之间还设有容纳件，所述容纳件设有腔室。

17、在上述方案的实现过程中，两个转接件之间还设有容纳件，容纳件设有腔室，腔室内可以放置一些物品，使飞行器实现载物的功能；当然，在某些情况下，容纳件也可以载人。

18、作为一种实施方式，每组所述动力推进单元包括至少一个涵道风扇。

19、在上述方案的实现过程中，每组动力推进单元包括至少一个涵道风扇，从而可以对飞行器的对应侧产生不同的动力，另外，由于涵道风扇为圆柱状，也能为与机翼连接提供安装空间，使涵道风扇在旋转时，能够带动机翼同步旋转。

20、作为一种实施方式，所述机翼包括第一翼和第二翼；所述第二翼可相对于所述第一翼伸缩，所述第一翼与所述涵道风扇连接。

21、在上述方案的实现过程中，机翼包括第一翼和第二翼；第二翼可相对于第一翼伸缩，从而可以改变机翼的展开面积，当飞行器处于不同的飞行姿态时，可以使机翼展开不同的面积；第一翼与涵道风扇连接，使涵道风扇能够带动机翼相对于机身旋转。

22、作为一种实施方式，所述机翼包括第一翼和第二翼，所述第一翼和所述第二翼通过第二旋转组件转动连接，所述第一翼的底部与所述涵道风扇固定连接。

23、在上述方案的实现过程中，机翼包括第一翼和第二翼；第一翼和第二翼通过第二旋转组件转动连接，即机翼能够实现折叠功能，从而可以改变机翼的展开面积，当飞行器处于不同的飞行姿态时，可以使机翼展开不同的面积；第一翼的底部与涵道风扇固定连接，提高第一翼与涵道风扇之间的稳定性，使涵道风扇能够带动机翼相对于机身旋转。

24、作为一种实施方式，所述多模态飞行器还包括机械臂，所述机械臂与所述涵道风扇固定连接或转动连接；所述机械臂包括用于操作作业的末端执行器；所述飞行器处于飞行模式的第一姿态时，所述机械臂的延伸方向与所述飞行器的巡航飞行方向相反。

25、在上述技术方案的实现过程中，多模态飞行器还包括机械臂，机械臂与涵道风扇固定连接，使得涵道风扇在相对于机身旋转时，能够同步带动机械臂旋转，使机械臂无需再额外设置旋转关节，降低生产成本；机械臂包括用于操作作业的末端执行器，末端执行器可以实现一些抓取或维修的作用，从而更加丰富飞行器的应用场景；当飞行器处于飞行模式的第一姿态时，机械臂的延伸方向与飞行器的巡航飞行方向相反，即机械臂可以是倾斜向后延伸，或者是倾斜水平延伸，从而减少飞行器在飞行时空气阻力；

26、当然，机械臂与涵道风扇也可以是转动连接，即机械臂可以被单独控制旋转，从而提高机械臂的活动空间。