一种基于人工智能的无人配送车控制方法及系统与流程

本发明涉及无人驾驶，尤其涉及一种基于人工智能的无人配送车控制方法及系统。

背景技术：

1、随着智慧园区、智能社区与现代物流体系的快速发展，无人配送车凭借低成本、全天候、高灵活性的作业优势，已广泛应用于厂区物料转运、社区快递配送、校园物资输送等场景，有效弥补了传统人工配送效率低、人力成本高、作业半径受限、工作时段局限等短板，成为末端智慧物流的核心载体。

2、目前主流无人配送车普遍采用“感知识别+固定规则控制”或“轻量化ai决策+人工规则兜底”的混合控制架构，能够满足封闭、路况简单、人车交互稀少场景的基础配送需求；但在实际应用中，由于道路环境复杂，目前的无人配送车控制算法多依赖固定距离阈值实现被动避让，难以预判行人、非机动车等的动态行为；

3、且目前无人配送车普遍存在决策僵局问题，面对道路临时占道、狭窄道路会车等复杂场景，难以灵活调整行驶策略，易出现车辆原地停滞导致交通堵塞等情况；同时目前的无人配送车当配送件送达目的地后通常需要人工进行取料，缺少自动卸料功能。

4、因此，有必要提供一种基于人工智能的无人配送车控制方法及系统解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于人工智能的无人配送车控制方法，解决了基于目前无人配送车面对道路临时占道、狭窄道路会车等复杂场景，易出现车辆原地停滞导致交通堵塞等情况的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明提供的一种基于人工智能的无人配送车控制方法，包括以下方法：

3、s1、云端调度系统根据配送订单生成配送任务指令并下发至车载控制系统；

4、s2、车载控制系统接收任务后解析配送任务，并行驶至装料工位装配货物，且控制系统根据地图路网信息完成全局路径规划，确定最优行驶路线；

5、s3、行驶中利用路测单元以及车载环境感知系统，获取道路环境信息，车载控制系统根据获取的道路信息作出行驶状态的调整；

6、s4、控制系统利用预测运动算法预判3~10s内道路上移动目标的运动轨迹与交互意图；

7、当车辆因前方障碍物停车时，在车辆自身停车等待时间超过预设时间后，控制系统检测道路环境，确认安全后，变道行驶，控制系统无法安全操作时，报警至云端，后台工作人员配合车载感知系统远程控制车辆完成操作；

8、s5、配送车抵达目标配送点位后，通过车载感知系统完成定点停靠，然后对货物进行自动卸料；

9、s6、配送车完成配送任务后，自主返航。

10、当无人配送车辆检测出前方有行人或非机动车辆时，控制系统发出避让提醒。

11、所述环境感知系统包括激光雷达、视觉相机、毫米波雷达、超声波雷达中的一个或多个。

12、本发明还提供一种基于人工智能的无人配送车系统，使用所述的基于人工智能的无人配送车控制方法；

13、包括：配送车主体、环境感知系统、控制系统；所述环境感知系统和控制系统设置在所述配送车主体上；

14、输送装置，所述输送装置滑动连接于所述配送车主体的内部；

15、推动装置，所述推动装置安装于所述配送车主体的内部；

16、配送架，所述配送架设置于所述配送车主体的内部，并位于所述输送装置的输送面上；

17、定位组件，所述定位组件用于对所述输送装置和所述配送架相对所述配送车主体限位；

18、其中，当无人配送车输送货物至目的地后，所述推动装置推动所述输送装置移出所述配送车主体预设距离，输送装置输送配送架至料台。

19、优选的，所述输送装置的支架上水平安装有限位板，所述限位板开设有限位孔，所述配送架的底部开设有定位孔，当所述配送架装入所述配送车主体的内部，并位于输送装置上时，所述限位孔与所述定位孔对齐；

20、所述定位组件包括抬升缸、连接框和定位柱，所述抬升缸安装在所述配送车主体的内部，所述连接框沿竖向滑动设置于所述配送车主体内，所述定位柱安装在所述连接框上，并位于所述限位孔下方，所述抬升缸用于升降所述连接框。

21、优选的，所述输送装置和所述定位组件的数量对应设置两个，两个所述输送装置分别设置在所述推动装置的两侧。

22、优选的，所述推动装置包括推缸、t形板和连接块，所述推缸安装在所述配送车主体内，所述连接块安装在所述推缸的输出端，所述t形板的底端贯穿所述连接块；

23、两个所述输送装置朝向所述配送车主体开口的一端通过封板连接，所述封板的底部水平安装有装配块，所述装配块上并与所述t形板的底端对齐开设有装配孔；

24、所述定位组件还包括u形框，所述u形框安装在所述连接框的端部，所述t形板的两端延伸至对应的所述u形框；所述配送架的底部安装有抵止板，当所述定位柱顶端插入所述定位孔，所述抵止板在竖直方向与所述t形板具有重合部分。

25、优选的，所述推动装置还包括定位件，所述定位件安装于所述t形板，所述定位件用于对所述t形板相对所述连接块或者装配块限位。

26、优选的，所述料台上设置有卸料工位和上料工位，所述卸料工位和上料工位上均设置有滑辊，所述料台的一侧设置有停车道，所述上料工位到达所述停车道的距离大于所述卸料工位达到停车道的距离，所述t形板的底部开设有避让口。

27、优选的，所述停车道上设置有标定板，所述封板上安装有检测传感器。

28、与相关技术相比较，本发明提供的基于人工智能的无人配送车控制方法及系统具有如下有益效果：

29、本发明提供一种基于人工智能的无人配送车控制方法，可以实现根据高精地图路网信息规划输送路线，车载控制系统利用环境感知系统、路测单元和预测运动算法等，识别行人、非机动车的动态变化，实现主动预判与柔性避让，大幅提升人车混杂场景下的行驶安全性与环境适配性，同时针对因道路临时占道等复杂场景，可以通过预设等待的预设时间，当超过预设时间，在判断安全的情况下，自动变道避让，或者报警至云端后台，利用人工远程进行操纵，从而避免车辆原地停滞导致交通堵塞等情况，提高无人配送车的配送效率。

1.一种基于人工智能的无人配送车控制方法，其特征在于，包括以下方法：

2.根据权利要求1所述的基于人工智能的无人配送车控制方法，其特征在于，当无人配送车辆检测出前方有行人或非机动车辆时，控制系统发出避让提醒。

3.根据权利要求1所述的基于人工智能的无人配送车控制方法，其特征在于，所述环境感知系统包括激光雷达、视觉相机、毫米波雷达、超声波雷达中的一个或多个。

4.一种基于人工智能的无人配送车系统，其特征在于，使用如权利要求1-3任一项所述的基于人工智能的无人配送车控制方法；

5.根据权利要求4所述的基于人工智能的无人配送车系统，其特征在于，所述输送装置的支架上水平安装有限位板，所述限位板开设有限位孔，所述配送架的底部开设有定位孔，当所述配送架装入所述配送车主体的内部，并位于输送装置上时，所述限位孔与所述定位孔对齐；

6.根据权利要求5所述的基于人工智能的无人配送车系统，其特征在于，所述输送装置和所述定位组件的数量对应设置两个，两个所述输送装置分别设置在所述推动装置的两侧。

7.根据权利要求6所述的基于人工智能的无人配送车系统，其特征在于，所述推动装置包括推缸、t形板和连接块，所述推缸安装在所述配送车主体内，所述连接块安装在所述推缸的输出端，所述t形板的底端贯穿所述连接块；

8.根据权利要求7所述的基于人工智能的无人配送车系统，其特征在于，所述推动装置还包括定位件，所述定位件安装于所述t形板，所述定位件用于对所述t形板相对所述连接块或者装配块限位。

9.根据权利要求7所述的基于人工智能的无人配送车系统，其特征在于，所述料台上设置有卸料工位和上料工位，所述卸料工位和上料工位上均设置有滑辊，所述料台的一侧设置有停车道，所述上料工位到达所述停车道的距离大于所述卸料工位达到停车道的距离，所述t形板的底部开设有避让口。

10.根据权利要求9所述的基于人工智能的无人配送车系统，其特征在于，所述停车道上设置有标定板，所述封板上安装有检测传感器。