车辆参数更新方法、车辆参数更新系统及自动驾驶车辆与流程

本申请涉及车辆控制，具体地涉及一种车辆参数更新方法、车辆参数更新系统及自动驾驶车辆。

背景技术：

1、在智能驾驶与辅助驾驶系统中，车辆横向控制器依赖内部模型将转向输入映射为横摆响应，模型中的不足转向系数与等效轴距修正系数是关键参数，用于计算横摆角速度预测值。然而，这两个参数随轮胎、载荷、路面附着等工况变化，离线标定的固定参数难以覆盖实际运行中的持续变化，需要对参数进行在线更新以提高模型精度。

2、相关技术中的车辆参数更新方法在参数更新过程中，更新得到的参数准确性较低，导致车里横向控制精度受到影响。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本申请的实施例提供了一种车辆参数更新方法、车辆参数更新系统及自动驾驶车辆。

2、根据本申请的第一方面，提供了一种车辆参数更新方法，包括：获取目标车辆的当前车速、当前转向输入角和实测横摆角速度；根据当前车速与预设的门限车速的比较结果，从不足转向系数和等效轴距修正系数中确定目标参数；响应于当前转向输入角满足激励条件，基于不足转向系数和等效轴距修正系数计算理论横摆角速度，并根据实测横摆角速度与理论横摆角速度确定预测误差；基于预测误差更新目标参数。

3、根据本申请的实施例，预设的门限车速包括第一门限车速和第二门限车速，第一门限车速大于第二门限车速；根据当前车速与预设的门限车速的比较结果，从不足转向系数和等效轴距修正系数中确定目标参数，包括：在当前车速大于第一门限车速的情况下，将不足转向系数确定为目标参数；在当前车速小于第二门限车速的情况下，将等效轴距修正系数确定为目标参数。

4、根据本申请的实施例，基于预测误差更新目标参数，包括：在目标参数为不足转向系数，且预测误差的绝对值大于预设的死区阈值的情况下，根据预测误差和不足转向系数对理论横摆角速度的影响程度，计算第一参数更新量，并基于第一参数更新量更新不足转向系数；在目标参数为等效轴距修正系数，且预测误差的绝对值大于预设的死区阈值的情况下，根据预测误差和等效轴距修正系数对理论横摆角速度的影响程度，计算第二参数更新量，并基于第二参数更新量更新等效轴距修正系数。

5、根据本申请的实施例，响应于当前转向输入角满足激励条件，包括：响应于当前转向输入角的绝对值大于预设的激励阈值，判定满足激励条件。

6、根据本申请的实施例，方法还包括：在当前车速小于或等于第一门限车速的情况下，按照预设的回归速率，在每个控制周期内将不足转向系数向预设的第一标称值调整，使得不足转向系数逐渐趋近第一标称值。

7、根据本申请的实施例，方法还包括：在当前车速大于或等于第二门限车速，且小于或等于第一门限车速的情况下，基于当前车速在第二门限车速与第一门限车速之间的相对位置，对等效轴距修正系数进行线性插值，使得等效轴距修正系数在第二门限车速处取值为当前值、在第一门限车速处取值为预设的第二标称值，且在两端边界处连续。

8、根据本申请的实施例，方法还包括：获取目标车辆的横向速度和纵向速度，对纵向速度设置下限后，根据横向速度和设置下限后的纵向速度计算侧偏角；根据当前车速相对于预设车速区间的相对位置，确定侧偏角启用系数，侧偏角启用系数表征侧偏角对航向状态修正的参与程度；利用侧偏角启用系数对侧偏角进行缩放后，将缩放后的侧偏角用于修正目标车辆的航向状态。

9、根据本申请的实施例，根据当前车速相对于预设车速区间的相对位置，确定侧偏角启用系数，包括：在当前车速小于或等于预设车速区间的下限值的情况下，确定侧偏角启用系数为零，以禁止缩放后的侧偏角对航向状态进行修正；在当前车速大于或等于预设车速区间的上限值的情况下，确定侧偏角启用系数为一，以允许缩放后的侧偏角对航向状态进行修正；在当前车速位于预设车速区间内的情况下，采用两端一阶导数为零的平滑函数，根据当前车速在预设车速区间内的相对位置计算侧偏角启用系数，使缩放后的侧偏角对航向状态的修正量随车速升高而连续平滑增加。

10、根据本申请的第二方面，提供了一种车辆参数更新系统，包括：获取单元，用于获取目标车辆的当前车速、当前转向输入角和实测横摆角速度；控制器，与获取单元通信连接，控制器被配置为：根据当前车速与预设的门限车速的比较结果，从不足转向系数和等效轴距修正系数中确定目标参数；响应于当前转向输入角满足激励条件，基于不足转向系数和等效轴距修正系数计算理论横摆角速度，并根据实测横摆角速度与理论横摆角速度确定预测误差；基于预测误差更新目标参数。

11、根据本申请的第三方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：上述车辆参数更新系统。

1.一种车辆参数更新方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的门限车速包括第一门限车速和第二门限车速，所述第一门限车速大于所述第二门限车速；所述根据所述当前车速与预设的门限车速的比较结果，从不足转向系数和等效轴距修正系数中确定目标参数，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述预测误差更新所述目标参数，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述当前转向输入角满足激励条件，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车速相对于预设车速区间的相对位置，确定侧偏角启用系数，包括：

9.一种车辆参数更新系统，其特征在于，包括：

10.一种自动驾驶车辆，其特征在于，包括：