车辆的行驶轨迹确定方法与系统、存储介质、车辆与流程

本发明涉及车辆控制，尤其设计一种车辆的行驶轨迹确定方法与系统、存储介质、车辆。

背景技术：

1、随着生活质量的提高和生活节奏的加快，车辆的应用越来越广泛，拖车出行的场景也越来越多，例如家庭出游、周末度假等。但是由于拖车出行时自车与拖车之间的连接和行驶难以掌握，相关技术中，对于拖车行驶轨迹的确定一般依靠人工输入拖车尺寸信息，但是人工输入相对繁琐，并且存在较大的出错概率，从而往往无法准确预测拖车的行驶轨迹，进而容易影响车辆的操作，同时存在较大的行驶风险。

技术实现思路

1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的行驶轨迹确定方法，能够高效且准确地预测拖车的行驶轨迹，保证自车的操作准确度，降低车辆的行驶风险。

2、本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆的行驶轨迹确定系统。

4、本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

5、为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的行驶轨迹确定方法，所述车辆包括自车和拖车，所述方法包括：获取所述拖车的图像信息；根据所述拖车的图像信息确定所述自车与所述拖车的连接关系；在根据所述连接关系确定所述自车与所述拖车相连时，基于视觉语言模型分析所述图像信息以确定所述拖车的参数信息；根据所述参数信息生成所述拖车的行驶轨迹。

6、本发明实施例的车辆包括自车和拖车，在该车辆的行驶轨迹确定方法中，首先获取拖车的图像信息，之后如果根据图像信息确定自车与拖车已经相连，则可以基于视觉语言模型分析图像信息，以得到拖车的参数信息，再根据参数信息生成拖车的行驶轨迹，从而能够高效且准确地预测拖车的行驶轨迹，保证自车的操作准确度，降低车辆的行驶风险。

7、在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：在基于所述视觉语言模型分析所述图像信息未确定所述拖车的参数信息时，反馈所述参数信息的查询失败信息和所述参数信息的键入提示信息。

8、在本发明的一些实施例中，所述基于视觉语言模型分析所述图像信息以确定所述拖车的参数信息，包括：基于所述视觉语言模型提取所述图像信息中所述拖车的特征信息；根据所述特征信息确定所述拖车的参数信息。

9、在本发明的一些实施例中，所述自车包括avm（around view monitor，全景环视监控）模块，所述avm模块包括多路鱼眼摄像头，所述方法还包括：在根据所述连接关系确定所述自车与所述拖车未相连时，控制所述自车显示所述多路鱼眼摄像头采集到的每个视图和所述自车的全景视图；在根据所述连接关系确定所述自车与所述拖车相连时，控制所述每个视图中的部分视图切换为侧向补盲视图。

10、在本发明的一些实施例中，所述每个视图中的部分视图包括所述车辆的左前/后轮视图和右前/后轮视图，所述侧向补盲视图包括左后周视图和右后周视图。

11、在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：在根据所述连接关系确定所述自车与所述拖车相连时，获取所述拖车的转向架铰接角度和车轮转向角；根据所述转向架铰接角度和所述车轮转向角确定所述拖车的目标位置；若接收到所述全景视图的切换指令，则将所述全景视图切换为所述目标位置的示意图。

12、在本发明的一些实施例中，所述自车还设置有扬声器，所述方法还包括：根据所述自车与所述拖车的连接关系控制所述扬声器执行相应的提示指令。

13、为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆的行驶轨迹确定程序，所述程序被处理器执行时，实现上述实施例中任一项所述的车辆的行驶轨迹确定方法。

14、本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆的行驶轨迹确定程序，能够高效且准确地预测拖车的行驶轨迹，保证自车的操作准确度，降低车辆的行驶风险。

15、为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆的行驶轨迹确定系统，所述车辆包括自车和拖车，所述系统包括：终端设备，用于获取所述拖车的图像信息；云端设备，用于根据所述拖车的图像信息确定所述自车与所述拖车的连接关系，并在根据所述连接关系确定所述自车与所述拖车相连时，基于视觉语言模型分析所述图像信息以确定所述拖车的参数信息；车载终端，用于接收所述云端设备发送的所述参数信息，以使avm模块根据所述参数信息生成所述拖车的行驶轨迹。

16、本发明实施例的车辆包括自车和拖车，该车辆的行驶轨迹确定系统包括终端设备、云端设备和车载终端，终端设备首先获取拖车的图像信息，之后云端设备如果根据图像信息确定自车与拖车已经相连，则可以基于视觉语言模型分析图像信息，以得到拖车的参数信息，车载终端再根据参数信息生成拖车的行驶轨迹，从而能够高效且准确地预测拖车的行驶轨迹，保证自车的操作准确度，降低车辆的行驶风险。

17、在本发明的一些实施例中，所述终端设备包括可移动摄像头和/或固定设置在所述自车后端的摄像头。

18、为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括上述实施例中任一项所述的车辆的行驶轨迹确定系统。

19、本发明实施例的车辆通过上述实施例中车辆的行驶轨迹确定系统，能够高效且准确地预测拖车的行驶轨迹，保证自车的操作准确度，降低车辆的行驶风险。

20、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

1.一种车辆的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述车辆包括自车和拖车，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述车辆的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述车辆的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述基于视觉语言模型分析所述图像信息以确定所述拖车的参数信息，包括：

4.根据权利要求1所述车辆的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述自车包括avm模块，所述avm模块包括多路鱼眼摄像头，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述车辆的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述每个视图中的部分视图包括所述车辆的左前/后轮视图和右前/后轮视图，所述侧向补盲视图包括左后周视图和右后周视图。

6.根据权利要求4所述车辆的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述车辆的行驶轨迹确定方法，其特征在于，所述自车还设置有扬声器，所述方法还包括：

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的行驶轨迹确定程序，所述程序被处理器执行时，实现权利要求1-7中任一项所述的车辆的行驶轨迹确定方法。

9.一种车辆的行驶轨迹确定系统，其特征在于，所述车辆包括自车和拖车，所述系统包括：

10.根据权利要求9所述车辆的行驶轨迹确定系统，其特征在于，所述终端设备包括可移动摄像头和/或固定设置在所述自车后端的摄像头。

11.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9或10所述的车辆的行驶轨迹确定系统。