车辆制动控制方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及车辆，具体地涉及一种车辆制动控制方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、现有量产车辆的自动紧急制动系统（automatic emergency braking，aeb）普遍采用固定类别训练模式，感知识别算法仅针对行人、两轮非机动车、四轮机动车等标准障碍物进行特征提取与判定，对于道路行驶中高频出现的货车遗撒货物、路面落石、轮胎碎片、不规则施工围挡等无固定形态的异形障碍物存在严重识别盲区，不在预设分类库内的物体被直接判定为无关背景，无法触发预警与制动；同时，传统系统采用基于预估碰撞时间（timeto collision，ttc）的固定阈值制动控制策略对不同形态障碍物的风险评估精度低、制动策略适配性差，在雨雪、夜间、逆光等复杂场景下感知稳定性进一步下降，难以满足全场景全工况下的主动安全防护需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种车辆制动控制方法、装置及电子设备，以利于解决现有技术中传统aeb系统因依赖预设障碍物类型分类库而导致异形障碍物识别精确度不高的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动控制方法，包括：

3、获取车辆所处道路的环境感知数据；

4、根据所述环境感知数据识别道路中各物体的物理轮廓信息，并将物理轮廓信息符合预设条件的物体确定为道路障碍物，所述物理轮廓信息包括所述道路障碍物的竖向高度和横向宽度；

5、根据所述道路障碍物与车辆的相对运动参数以及对应的物理轮廓信息计算所述道路障碍物的综合碰撞风险值；

6、根据所述综合碰撞风险值控制所述车辆执行对应的制动策略。

7、一种可选的实施例中，将物理轮廓信息符合预设条件的物体确定为道路障碍物，包括：

8、将道路中竖向高度大于预设的安全高度阈值和/或横向宽度大于预设的安全宽度阈值的物体确定为所述道路障碍物。

9、一种可选的实施例中，所述相对运动参数包括所述道路障碍物与车辆的相对速度和相对距离；

10、根据所述道路障碍物与车辆的相对运动参数以及对应的物理轮廓信息计算所述道路障碍物的综合碰撞风险值，包括：

11、基于所述道路障碍物的竖向高度与安全高度阈值确定高度风险值；

12、基于所述道路障碍物的横向宽度与安全宽度阈值确定宽度风险值；

13、基于所述相对速度和所述相对距离确定运动风险值；

14、对所述高度风险值、所述宽度风险值以及所述运动风险值进行加权求和，以确定所述综合碰撞风险值。

15、一种可选的实施例中，所述方法还包括：

16、获取所述车辆的当前车速；

17、根据当前车速确定分别确定高度风险权重系数、宽度风险权重系数和运动风险权重系数的取值；

18、其中，所述高度风险权重系数和所述宽度风险权重系数的取值随着当前车速的增大而减小，所述运动风险权重系数的取值随当前车速的增大而增大。

19、一种可选的实施例中，根据所述道路障碍物与车辆的相对运动参数以及对应的物理轮廓信息计算所述道路障碍物的综合碰撞风险值，包括：

20、计算高度风险值k1=h/h0，其中h0为安全高度阈值，h为所述障碍物的竖向高度；

21、计算宽度风险值k2=w/w0，其中w0为安全宽度阈值，w为所述障碍物的横向宽度；

22、计算运动风险值k3=1/ttc，其中ttc=d/v，ttc为预估碰撞时间；

23、计算综合碰撞风险值k0=αk1+βk2 +γk3，α为高度风险权重系数，β为宽度风险权重系数，γ为运动风险权重系数。

24、一种可选的实施例中，根据所述综合碰撞风险值控制所述车辆执行对应的制动策略，包括：

25、当所述综合碰撞风险值小于第一阈值时，控制所述车辆输出预警信号且不执行制动；

26、当所述综合碰撞风险值位于不小于所述第一阈值且小于第二阈值时，控制所述车辆执行分级减速制动，其中所述分级减速制动的制动力度与所述综合碰撞风险值正相关；

27、当所述综合碰撞风险值不小于所述第二阈值时，控制所述车辆执行紧急全力制动。

28、一种可选的实施例中，获取车辆所处道路的环境感知数据，包括：

29、通过传感器获取所述环境感知数据，所述传感器包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达中的至少两种。

30、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆制动控制装置，包括：

31、传感器模块，用于获取车辆所处道路的环境感知数据；

32、识别模块，用于根据所述环境感知数据识别道路中各物体的物理轮廓信息，并将物理轮廓信息符合预设条件的物体确定为道路障碍物，所述物理轮廓信息包括所述道路障碍物的竖向高度和横向宽度；

33、计算模块，用于根据所述道路障碍物与车辆的相对运动参数以及对应的物理轮廓信息计算所述道路障碍物的综合碰撞风险值；

34、控制模块，用于根据所述综合碰撞风险值控制所述车辆执行对应的制动策略。

35、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被所述处理器执行时，触发所述电子设备执行上述第一方面任一项所述的方法。

36、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面任一项所述的方法。

37、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包含可执行指令，当所述可执行指令在计算机上执行时，使得计算机执行第一方面任一项所述的方法。

38、本申请以障碍物的物理轮廓信息（竖向高度和横向宽度）作为识别依据，无需依赖预设障碍物类型分类库即可实现全类型障碍物的通用化识别，有效消除了异形障碍物的感知盲区，提升了aeb系统的环境适应性和行车安全性。

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将物理轮廓信息符合预设条件的物体确定为道路障碍物，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对运动参数包括所述道路障碍物与车辆的相对速度和相对距离；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据所述道路障碍物与车辆的相对运动参数以及对应的物理轮廓信息计算所述道路障碍物的综合碰撞风险值，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述综合碰撞风险值控制所述车辆执行对应的制动策略，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车辆所处道路的环境感知数据，包括：

8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被所述处理器执行时，使所述电子设备执行权利要求1至7任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。