移载设备的制作方法

本技术涉及自动化生产，尤其涉及一种移载设备。

背景技术：

1、在自动化生产过程中，物料一般需要依次经过多个装置或工位之后，才能够形成最终的成品物料。物料在不同装置或工位之间的转移，一般通过移载设备进行实现。相关技术中，移载设备工作过程中需要占用很大的空间，导致生产线的布局密度较低，生产成本较高。

技术实现思路

1、本技术提供了一种移载设备，以使移载设备能够在微小空间内完成物料移载，提高生产线的布局密度，降低生产成本。

2、本技术提供的移载设备包括：

3、收发料模组，包括并列设置的生料定位工位和收料工位，所述生料定位工位设有至少一个承载台，所述承载台放置有待加工物料，所述承载台的四周布置有粗调组件和精调组件，所述粗调组件与所述精调组件共同围成定位空间，以定位所述待加工物料；所述收料工位设有收料治具，所述收料治具放置有成品物料；

4、移载模组，包括第一输送装置、第二输送装置和移载装置，所述第一输送装置与所述第二输送装置相互并列，所述移载装置设置于所述第一输送装置与所述第二输送装置的上方，且在所述第一输送装置和所述第二输送装置之间移动，所述第一输送装置用于输送待加工物料，所述第二输送装置用于输送成品物料，所述移载装置用于将所述第二输送装置的成品物料放置于所述第一输送装置；所述第一输送装置还用于输送经所述移载装置移栽的所述成品物料；

5、机械手，设置于所述收发料模组与所述移载模组之间，所述机械手用于将所述第一输送装置的成品物料放置于所述收料工位，并将所述生料定位工位的待加工物料放置于所述第一输送装置。

6、可选地，所述移载装置包括：

7、平行四边形机构，包括首尾依次铰接的固定架、第一连杆、活动架和第二连杆，所述固定架与所述活动架沿竖直方向延伸，所述固定架设置于所述第二输送装置与所述第一输送装置之间；

8、第一驱动机构，连接所述第一连杆或所述第二连杆，用于驱动所述第一连杆和所述第二连杆旋转运动，以带动所述活动架在所述第二输送装置与所述第一输送装置之间往复运动；

9、夹持机构，连接于所述活动架，所述夹持机构随着所述活动架，在所述第二输送装置与所述第一输送装置之间往复运动。

10、可选地，所述夹持机构包括：

11、夹持主体，连接于所述活动架；

12、至少一个夹持组件，所述夹持组件包括两个夹持臂和拉簧，所述夹持臂滑动连接于所述活动架，两个所述夹持臂相对设置，所述夹持臂相互远离的一端连接有夹爪，所述拉簧连接两个所述夹持臂，以迫使两个所述夹爪相互靠近实现夹持；

13、主动件，设置于所述夹持组件的中央，并沿着垂直于所述夹持臂的方向滑动，所述主动件的两侧分别设有楔形面，所述楔形面抵接于所述夹持臂，以迫使两个所述夹爪相互远离实现张开。

14、可选地，所述移载模组还包括物料托盘，所述物料托盘盛放有所述成品物料，所述物料托盘相对的两侧分别设有连接孔，所述夹爪表面凸设有连接柱；

15、当所述夹爪实现夹持时，所述连接柱插入所述连接孔；

16、当所述夹爪实现张开时，所述连接柱脱离所述连接孔。

17、可选地，所述夹持机构还包括拨动件，所述拨动件与所述主动件传动连接；

18、所述物料托盘设有定位滑块，所述定位滑块滑动连接于所述物料托盘，所述定位滑块的一侧设有弹性定位件，所述物料托盘设有第一定位槽和第二定位槽；

19、当所述夹持机构夹持所述物料托盘时，所述拨动件连接于所述定位滑块，所述拨动件带动所述定位滑块沿所述物料托盘滑动；

20、当所述弹性定位件卡入所述第一定位槽时，所述夹爪夹持到位；

21、当所述弹性定位件卡入所述第二定位槽时，所述夹爪张开到位。

22、可选地，所述第二输送装置设有夹持位，所述夹持位设有定位机构，所述移载装置在所述夹持位拾取成品物料，并放置于所述第一输送装置。

23、可选地，所述定位机构包括：

24、两个导向部，两个所述导向部相对设置于所述第二输送装置的两侧，所述导向部沿着所述第二输送装置的输送方向延伸，所述导向部靠近所述第二输送装置的入口的一端设有扩口段；

25、定位部，设置于两个所述导向部之间，所述定位部设置于所述导向部靠近所述第二输送装置的出口的一端。

26、可选地，所述收发料模组还包括：

27、滑台，所述生料定位工位与所述收料工位设置于所述滑台上，所述滑台能够沿所述生料定位工位与所述收料工位的排列方向滑动；

28、滑移驱动机构，连接所述滑台，用于驱动所述滑台滑动，以带动所述生料定位工位或所述收料工位运动至上下料位置；

29、所述机械手在所述上下料位置拾取所述待加工物料或放置所述成品物料。

30、可选地，所述生料定位工位还设有：

31、第一滑板，沿第一方向滑动连接于所述承载台；

32、第二滑板，沿第二方向滑动连接于所述承载台，所述第一滑板与所述第二滑板传动连接；

33、所述承载台沿第一方向的一侧、以及沿第二方向的一侧分别安装有所述粗调组件，所述第一滑板与所述第二滑板分别安装有所述精调组件。

34、可选地，所述粗调组件包括第一安装块和限位销，所述第一安装块的顶面设有多个安装孔，各所述安装孔沿着靠近或远离所述定位空间的方向排列，所述限位销与所述安装孔插接配合，所述限位销用于围成所述定位空间；

35、所述精调组件包括第二安装块和弹性销，所述弹性销突出于所述第二安装块朝向所述定位空间的一侧，所述弹性销沿着靠近或远离所述定位空间的方向伸缩，所述弹性销用于围成所述定位空间。

36、可选地，所述第一滑板与所述第二滑板二者当中，其中一者设有导向销，另一者设有导向槽，所述导向槽的延伸方向相对于所述第一方向倾斜，所述导向槽的延伸方向相对于所述第二方向倾斜，所述导向销沿所述导向槽相对滑动，以使所述第一滑板与所述第二滑板联动。

37、本技术提供的技术方案可以达到以下有益效果：

38、本技术提供的移载设备包括收发料模组、移载模组和机械手；收发料模组包括并列设置的生料定位工位和收料工位，生料定位工位设有至少一个承载台，承载台用于放置待加工物料，承载台的四周布置有粗调组件和精调组件，粗调组件与精调组件共同围成定位空间，以定位待加工物料；收料工位设有收料治具，收料治具用于放置成品物料；移载模组包括第一输送装置、第二输送装置和移载装置，第一输送装置与第二输送装置相互并列，移载装置设置于第一输送装置与第二输送装置的上方，且能够在第一输送装置和第二输送装置之间移动，第一输送装置用于输送待加工物料，第二输送装置用于输送成品物料，移载装置用于将第二输送装置的成品物料放置于第一输送装置；第一输送装置还用于输送经移载装置移栽的成品物料；机械手设置于收发料模组与移载模组之间，机械手用于将第一输送装置的成品物料放置于收料工位，并将生料定位工位的待加工物料放置于第一输送装置。由此，本技术采用模块化设计，将移载设备分解为相互配合的收发料模组、移载模组和机械手，移载模组进一步分解为相互配合的第一输送装置、第二输送装置和移载装置，并对各模块的运动轨迹进行优化；在收发料模组设置粗调组件和精调组件，对待加工物料实现精确可靠定位，使机械手能够准确拾取生料定位工位的待加工物料；机械手仅在收发料模组与第一输送装置之间运动，移载装置仅在第一输送装置与第二输送装置之间运动，减少了各模块相互之间的干扰，使各模块都能够在有限的空间内高效运行，从而使移载设备能够在微小空间内完成物料移载，提高生产线的布局密度，降低生产成本。

39、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。