一种液袋翻转机构的制作方法

本技术涉及配药机的，尤其是涉及一种液袋翻转机构。

背景技术：

1、配药机作为一种现代化医疗设备，在药品制备过程中发挥着重要作用。随着医疗机构对自动化程度的需求不断提高，目前市场上的配药机广泛应用于医院、制药厂等场所，能够减轻人工劳动强度，提高工作效率，并减少人为误差引发的风险。

2、目前，在现有的配药机设计中，通常需要多个机械手协同完成配药工作。其具体工作过程一般为：首先，药瓶机械手将需要的药瓶（如安瓿瓶或西林瓶）转运至对应开瓶机内，开瓶机将药瓶开启；其次，针筒机械手抓取新的针筒，通过针筒吸取药瓶内的药液并进行混合，将混合后的药液重新吸入针筒内暂存；之后，针筒机械手将混合后的药液注入液袋内；最后，液袋机械手将储存有药液的液袋下料。

3、针对上述中的相关技术，在将药液注入至液袋的过程中，为了确保药品的混合均匀度，通常需要通过针筒机械手操作针筒对注入液袋内的药液进行反复抽吸，从而将药液进行二次混匀。在这个过程中，为了保证针筒对液袋内药液的反复抽吸，液袋需要保持特定的倾斜姿态，这就使得液袋机械手需要持续抓持液袋以维持该姿态直至药液混匀完成。这种作业方式使得液袋机械手存在较长时间处于停滞状态，从而导致液袋机械手的有效工作时间减少，进而降低了配药机的整体工作效率。

技术实现思路

1、本技术提供一种液袋翻转机构，其目的是降低液袋机械手的停滞时间，提高液袋机械手的有效工作时间，进而提高配药机的整体工作效率。

2、本技术提供的一种液袋翻转机构采用如下的技术方案：

3、一种液袋翻转机构，包括：液袋库，用于存储液袋；翻袋机，用于固定液袋并驱动液袋倾斜设置；所述翻袋机设置有若干个，每个所述翻袋机上均设置有反馈控制器以及用于检测液袋是否就位的就位传感器，所述就位传感器与所述反馈控制器电连接；下料斗，用于将注液后的液袋下料；液袋机械手，用于在所述液袋库、所述下料斗以及若干所述翻袋机之间转运液袋，所述液袋机械手与若干所述反馈控制器电连接；基座，所述液袋库、所述翻袋机、所述下料斗以及所述液袋机械手均设置在所述基座上。

4、通过采用上述技术方案，在液袋机械手的工作下，液袋机械手首先移动至液袋库抓取液袋。随后，液袋机械手将液袋转运并放置于翻袋机上，翻袋机将液袋固定并翻转至倾斜姿态，此时液袋处于倾斜姿态以进行药液的注入。在注液完成后，对应翻袋机翻转至水平状态并松开液袋，液袋机械手抓取对应液袋并转运至下料斗上方释放。最后，液袋经过下料斗落入位于基座下方的输送带上，实现下料。

5、在这个过程中，由翻袋机接替液袋机械手完成对液袋的固定以及姿态调整，使得液袋倾斜以满足注液需求，这就使得在注液期间，液袋机械手无需持续抓持液袋，能够去执行其他转运任务。

6、在此基础上，由于翻袋机设置有若干个，每个翻袋机上均设置有就位传感器，就位传感器能够实时监测对应翻袋机上是否存在液袋，这就使得就位传感器能够将翻袋机是否空闲的信号输送至反馈控制器，进而反馈控制器将该信号传输至液袋机械手。因此，液袋机械手能够实时获取每台翻袋机的空闲状态，从而使得液袋机械手能够实时识别并优先向空闲的翻袋机进行上料，这就能够实现多翻袋机之间的动态轮询作业，当液袋机械手将液袋上料至一个翻袋机上时，在该翻袋机固定液袋并进行注液时，液袋机械手能够实现其他空闲翻袋机的上料或注液完成后的翻袋机的下料，这就能够降低液袋机械手的停滞时间，提高液袋机械手的有效工作时间，进而提高配药机的整体工作效率。

7、可选的，还包括用于在液袋上打印标签的打标机，所述打标机设置在所述基座上，所述液袋机械手还用于将液袋转运至所述打标机处。

8、通过采用上述技术方案，在打标机的设置下，使得液袋机械手从液袋库抓取液袋后先经过打标机进行标签打印，再输送至翻袋机，从而实现了打标工序与翻转注液工序的自动化衔接，在确保药品信息具备可追溯性的同时，优化了液袋的处理流程，提升了配药机内连续作业效率。

9、可选的，所述翻袋机包括安装立架以及托板，所述安装立架竖直设置在所述基座上，所述托板位于所述安装立架上方，所述托板水平设置，并且所述托板沿自身长度方向一端与所述安装立架上端转动连接，所述托板与所述安装立架之间设置有用于驱动所述托板转动的翻转驱动件，所述托板上设置有用于固定液袋的卡固组件。

10、通过采用上述技术方案，在托板与安装立架的设计下，在液袋机械手将液袋转运至托板上时，卡固组件能够将液袋的袋嘴夹持固定，使得液袋被固定至托板上，这就使得托板能够作为液袋的承载主体。

11、在此基础上，翻转驱动件能够驱动托板绕其与安装立架的连接点转动，从而带动固定在托板上的液袋由水平的上料姿态切换至倾斜姿态，当液袋处于倾斜姿态时，液袋的袋嘴朝向安装立架且倾斜向下设置，这就便于针筒机械手将针筒插入袋嘴内进行注液和反复抽吸混匀。

12、这就能够实现翻袋机的功能，同时由于翻转驱动件使得托板只能在两个状态之间切换，这就使得液袋的位置只有两种状态，这就使得翻袋机对液袋固定的稳定性要优于液袋机械手悬空抓持液袋，从而提高外部针筒机械手将针筒与液袋重复定位的准确性。

13、可选的，所述卡固组件以及所述翻转驱动件均与所述反馈控制器电连接。

14、通过采用上述技术方案，在就位传感器以及反馈控制器的协同下，在单个翻袋机内，就位传感器能够实时监测托板上是否有液袋放置到位，当检测到液袋时，反馈控制器能够自动触发卡固组件进行夹紧动作，进而自动控制翻转驱动件驱动托板翻转，使得液袋切换至倾斜姿态。由于每个翻袋机均通过对应反馈控制器独立控制，一方面实现了翻袋机的模块化设计，在单个翻袋机故障时，能够将整个翻袋机进行更换；另一方面，各翻袋机动作互不干扰，提高了翻袋机工作的响应速度，进而提高了配药效率。

15、可选的，所述翻转驱动件包括直线气缸，所述直线气缸一端与所述安装立架转动连接，另一端倾斜向上延伸至与所述托板转动连接。

16、通过采用上述技术方案，翻转驱动件通过直线气缸的伸缩运动转化为托板的旋转运动，直线气缸结构简单、输出力矩大，能够稳定地支撑注液后重量增加的液袋，确保翻转过程平稳可靠。

17、可选的，所述卡固组件包括两个夹块，两个所述夹块沿所述托板宽度方向间隔设置，所述夹块沿所述托板宽度方向与所述托板滑动连接，所述托板上还设置有夹持驱动件，两个所述夹块均与所述夹持驱动件连接，所述夹持驱动件用于驱动两个所述夹块相向运动或背向运动。

18、通过采用上述技术方案，夹持驱动件通过驱动两个夹块相向运动可夹紧液袋的袋嘴，背向运动则松开。这种双向开合的结构能够适应不同尺寸的液袋的袋嘴，且夹持力均匀，防止液袋在翻转过程中脱落。

19、可选的，所述托板位于所述下料斗正上方。

20、通过采用上述技术方案，由于托板位于下料斗正上方，从而在液袋机械手未将液袋平稳放置在托盘上而导致液袋掉落时，使得液袋尽可能落入下料斗内，从而防止对基座上的设备产生干涉。另一方面，在液袋机械手将托板上的液袋抓取转运至下料斗内进行下料，此时托板的位置设置能够缩小液袋机械手下料时的运动距离，从而提高下料效率。

21、可选的，所述托板包括底板，所述底板水平设置，所述底板长度方向一端与所述安装立架上端转动连接，所述翻转驱动件一端与所述安装立架连接，另一端与所述底板连接；所述底板上方设置有惯性板，所述惯性板长度方向沿所述底板长度方向设置，所述卡固组件设置在所述惯性板上；所述惯性板滑动设置在所述底板上，所述惯性板与所述底板之间设置有惯性驱动器，所述惯性驱动器用于驱动所述惯性板沿自身长度方向运动。

22、通过采用上述技术方案，在底板、惯性板以及惯性驱动器的配合下，通过惯性驱动器的伸缩动作，能够驱动惯性板相对于底板做直线往复运动。

23、从而在液袋上料时，惯性驱动器驱动惯性板远离安装立架的方向运动，这就使得惯性板与液袋机械手能够相对运动以提高相对定位速度，从而加快液袋的上料速度。

24、在液袋下料时，惯性驱动器驱动惯性板朝远离安装立架的方向运动，随后惯性板快速缩回，此时满载药液的液袋由于质量较大具有较大的静止惯性，从而使得液袋在惯性板抽离的瞬间保持原位悬空，进而自动下料至下料斗，这就使得翻袋机具有自动下料的功能，这就能够节省液袋机械手用于下料的时间，使得液袋机械手有更多时间用于转运液袋，从而进一步提高配药机的整体工作效率。

25、可选的，所述翻袋机还包括负压吸附组件，所述负压吸附组件包括负压器以及负压抽气组件，所述惯性板上开设有若干负压吸孔，所述负压器设置在所述惯性板上，若干所述负压吸孔均与所述负压器连通，所述负压器通过管道与所述负压抽气组件连通。

26、通过采用上述技术方案，在液袋放置在惯性板上时，负压吸附组件工作，此时负压抽气组件启动，负压抽气组件从若干负压吸孔处抽取空气，使得惯性板上形成负压将液袋吸附在惯性板上，这就使得液袋机械手将液袋放置在惯性板上时，液袋能够被直接吸附固定至惯性板上。这使得液袋机械手在将液袋放置在惯性板上后，液袋被立即固定，从而液袋机械手能够立即松开液袋并撤离去执行其他转运任务，这就能够进一步降低液袋机械手的停滞时间。

27、可选的，所述负压吸附组件还包括正压气源，所述负压器通过管道与所述正压气源连通。

28、通过采用上述技术方案，在正压气源的设计下，在需要将液袋下料时，负压抽气组件停机，正压气源工作，此时通过负压吸孔向液袋与惯性板之间喷出气体，形成一层气垫，从而降低液袋与惯性板之间的静摩擦力和吸附力，从而使得液袋能够顺畅与惯性板分离以实现自动下料，从而改善了软包装液袋易粘连导致下料不畅的问题。

29、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

30、1.本技术通过翻袋机的设计，翻袋机能够用于固定液袋，使得液袋能够以倾斜姿态进行注液，这就使得液袋机械手无需长时间抓持液袋以维持其倾斜姿态，而能够将液袋转运至翻袋机上后立即去执行其他液袋转运任务，这就能够降低液袋机械手的停滞时间，提高液袋机械手的有效工作时间，进而提高配药机的整体工作效率。

31、2.本技术通过若干翻袋机设计，并结合就位传感器以及反馈控制器的协同作业，从而使得液袋机械手能够实时获取每台翻袋机的空闲状态，从而使得液袋机械手能够实时识别并优先向空闲的翻袋机进行上料，这就能够实现多翻袋机之间的动态轮询作业，当液袋机械手将液袋上料至一个翻袋机上时，在该翻袋机固定液袋并进行注液时，液袋机械手能够实现其他空闲翻袋机的上料或注液完成后的翻袋机的下料，这就能够降低液袋机械手的停滞时间，提高液袋机械手的有效工作时间，进而提高配药机的整体工作效率。

32、3.本技术通过托板的结构设计，在上料阶段，惯性板能够与液袋机械手同步移动相互定位，缩短了液袋机械手在上料过程中的对接行程与微调时间，提高了上料速度；并且，在下料阶段，托板能够实现液袋的自动下料，从而使得液袋机械手无需执行下料动作，节省了液袋机械手用于下料抓取、搬运及释放的时间，这就能够缩短单次配药作业的循环周期，提升了配药机的整体生产效率。

33、4.本技术通过负压吸附组件的配合设计，在上料阶段，负压吸附能够实现液袋的瞬时固定，使得液袋机械手在放置液袋后无需等待卡固组件完成动作即可立即撤离，减少了上料交接的等待时间；并且，在下料阶段，正压气源在液袋与托板之间形成气垫，有效降低了软质液袋表面易产生的粘连阻力，确保液袋能够顺畅地下料，避免了因下料不畅造成的节拍延迟，从而保证了设备连续高速运行，提升了配药机的整体生产效率。