一种在线整形夹抱式码垛输送装置及输送方法与流程

本发明涉及码垛运输，尤其涉及一种在线整形夹抱式码垛输送装置及输送方法。

背景技术：

1、随着自动化物流及包装领域的快速发展，码垛输送装置在货物的仓储、搬运和码垛工序中得到了广泛应用；现有的在线整形夹抱式码垛输送装置通常通过机械臂搭建主体结构，并利用夹爪将待码垛的货物输送到位，而在码垛输送过程中，由机械臂自身的伸展，通过控制夹爪的闭合，以此实现对货物侧面的夹抱、整形与码垛运输。

2、然而，上述现有的码垛输送装置在实际作业中存在明显的不足，目前在对栈板上的货物进行码垛运输时，若是仅通过夹爪夹持货物的侧面，货物在提升或高速平移过程中的稳固性将完全依赖于夹爪与货物侧面之间的摩擦力，在提升或运送较重、外包装较光滑的货物时，由于垂直方向的重力较大，易出现货物从夹爪间向下滑落、脱落的情况，此时不仅会造成物料损坏，还存在一定的安全隐患，降低了整线的输送效率，若为了防止脱落而一味增大夹紧气缸的推力以提高侧向夹紧力，又会导致货物或其外包装发生严重的挤压变形。

3、因此，如何克服现有技术中仅靠侧面夹持导致货物易脱落的缺陷，成为了该类装置亟待解决的改进方向。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决上述现有技术中的问题，而提出的一种在线整形夹抱式码垛输送装置及输送方法。

2、为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种在线整形夹抱式码垛输送装置，包括机械臂，所述机械臂的输出端通过驱动座安装有夹爪，所述夹爪远离驱动座的一侧设置有支撑组件；

4、所述夹爪位于支撑组件的底部设置有稳固组件，所述稳固组件的一端抵接在支撑组件的底部，所述稳固组件内部的两侧分别设置有电磁体和强磁铁。

5、优选的，所述支撑组件包括固定安装在夹爪底部的固定杆，所述固定杆的表面转动连接有转动套，所述转动套的表面安装有支撑件，所述转动套和夹爪之间连接有扭簧。

6、优选的，所述支撑件的顶部铰接有伸缩杆，所述伸缩杆的表面套接有缓冲弹簧一，所述伸缩杆和缓冲弹簧一的顶部均连接在夹爪的表面，所述转动套的表面开设有弧形槽，所述夹爪的底部安装有连接杆，所述连接杆的另一端连接有阻尼块，所述阻尼块滑动连接在弧形槽的内部。

7、优选的，所述夹爪的内部滑动连接有从动杆，所述从动杆的两端分别贯穿夹爪的两侧，所述从动杆靠近夹爪轴线的一侧滑动连接有触发杆，所述触发杆和从动杆之间连接有缓冲弹簧二，所述触发杆设置于夹爪的外部。

8、优选的，所述从动杆远离触发杆一侧的内部连接有复位弹簧，所述复位弹簧的另一端连接在夹爪的内壁，所述从动杆远离触发杆的一端连接有拉绳，所述拉绳的底端连接在转动套的顶部。

9、优选的，所述支撑件的顶端安装有弹片，所述弹片的顶端安装有压块，所述夹爪的底部安装有触发开关，所述压块和触发开关相适配接触。

10、优选的，所述夹爪的底部安装有导线套，所述夹爪位于支撑件的下方安装有支撑杆，所述稳固组件包括转动连接在支撑杆表面的前转动板，所述前转动板远离支撑杆一侧的内部滑动连接有连杆，所述连杆的另一侧滑动连接有后转动板，所述后转动板的另一端转动连接有支撑板，所述支撑板相适配抵接在支撑件的底部。

11、优选的，所述导线套的内部安装有导线，导线的两端分别电性连接触发开关和电磁体，所述电磁体和强磁铁的相近端互为同种磁极。

12、优选的，所述前转动板和后转动板的相近端均开设有卡槽，所述电磁体和强磁铁分别安装在前转动板和后转动板所开设的卡槽内部，所述前转动板的内部开设有导线槽。

13、本发明还提供在线整形夹抱式码垛输送方法，包括以下步骤：

14、步骤一：通过调整机械臂的位置，以此控制夹爪对货物的侧面进行夹持；

15、步骤二：支撑件同步对货物的底部进行支撑；

16、步骤三：在电磁体和强磁铁排斥力的作用下，使得前转动板和后转动板的组合对支撑件的底部进行支撑，进而对货物的底部进行稳定的支撑；

17、步骤四：控制机械臂的运动轨迹，完成对货物的码垛。

18、与现有技术相比，本发明提供了一种在线整形夹抱式码垛输送装置及输送方法，具备以下有益效果：

19、1、该在线整形夹抱式码垛输送装置，通过在夹爪的底部设置支撑件，通过支撑件对货物的底部进行支撑，避免仅靠侧面夹持导致支撑不稳的问题，同时设置牵引绳提升支撑件，牵引绳的收放与夹爪侧面夹持动作自动联动，无需额外动力源即可对货物底部进行精准、自适应的包覆与初步支撑。

20、2、该在线整形夹抱式码垛输送装置，通过设置的电路触发结构，支撑件转动到位时会机械性触发开关使电路瞬间导通，促使电磁体激磁并改变极性，利用同极相斥的电磁强斥力瞬间驱动强磁铁及后转动板向外伸缩，令支撑板紧密顶撑在支撑件底端，通过此自适应顶撑机制，在极短时间内大幅度提升了支撑件对货物底部承载的刚性与抗形变稳定性，确保了重载货物的安全稳定输送。

1.一种在线整形夹抱式码垛输送装置，包括机械臂（1），所述机械臂（1）的输出端通过驱动座（2）安装有夹爪（3），其特征在于，所述夹爪（3）远离驱动座（2）的一侧设置有支撑组件；

2.根据权利要求1所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述支撑组件包括固定安装在夹爪（3）底部的固定杆（41），所述固定杆（41）的表面转动连接有转动套（42），所述转动套（42）的表面安装有支撑件（43），所述转动套（42）和夹爪（3）之间连接有扭簧（44）。

3.根据权利要求2所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述支撑件（43）的顶部铰接有伸缩杆（45），所述伸缩杆（45）的表面套接有缓冲弹簧一（46），所述伸缩杆（45）和缓冲弹簧一（46）的顶部均连接在夹爪（3）的表面，所述转动套（42）的表面开设有弧形槽（47），所述夹爪（3）的底部安装有连接杆（48），所述连接杆（48）的另一端连接有阻尼块（49），所述阻尼块（49）滑动连接在弧形槽（47）的内部。

4.根据权利要求1所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述夹爪（3）的内部滑动连接有从动杆（51），所述从动杆（51）的两端分别贯穿夹爪（3）的两侧，所述从动杆（51）靠近夹爪（3）轴线的一侧滑动连接有触发杆（52），所述触发杆（52）和从动杆（51）之间连接有缓冲弹簧二（53），所述触发杆（52）设置于夹爪（3）的外部。

5.根据权利要求4所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述从动杆（51）远离触发杆（52）一侧的内部连接有复位弹簧（54），所述复位弹簧（54）的另一端连接在夹爪（3）的内壁，所述从动杆（51）远离触发杆（52）的一端连接有拉绳（55），所述拉绳（55）的底端连接在转动套（42）的顶部。

6.根据权利要求2所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述支撑件（43）的顶端安装有弹片（61），所述弹片（61）的顶端安装有压块（62），所述夹爪（3）的底部安装有触发开关（63），所述压块（62）和触发开关（63）相适配接触。

7.根据权利要求2所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述夹爪（3）的底部安装有导线套（64），所述夹爪（3）位于支撑件（43）的下方安装有支撑杆（65），所述稳固组件包括转动连接在支撑杆（65）表面的前转动板（66），所述前转动板（66）远离支撑杆（65）一侧的内部滑动连接有连杆（67），所述连杆（67）的另一侧滑动连接有后转动板（68），所述后转动板（68）的另一端转动连接有支撑板（69），所述支撑板（69）相适配抵接在支撑件（43）的底部。

8.根据权利要求7所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述导线套（64）的内部安装有导线，导线的两端分别电性连接触发开关（63）和电磁体（610），所述电磁体（610）和强磁铁（611）的相近端互为同种磁极。

9.根据权利要求7所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，所述前转动板（66）和后转动板（68）的相近端均开设有卡槽，所述电磁体（610）和强磁铁（611）分别安装在前转动板（66）和后转动板（68）所开设的卡槽内部，所述前转动板（66）的内部开设有导线槽。

10.一种在线整形夹抱式码垛输送方法，用于权利要求1-9任一项所述的一种在线整形夹抱式码垛输送装置，其特征在于，主要包括以下步骤：