基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳方法、装置、服务器和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及智能物流，具体而言，涉及一种基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳方法、装置、服务器和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶与无人配送技术的发展，机器人载具（如无人物流车、自动导引车（automated guided vehicle，简称：agv）、室外自主移动机器人（autonomous mobilerobot，简称：amr）等）与智能存储柜之间的物流履约效率成为行业的关键节点。在现有应用场景中，机器人载具与智能存储柜之间的接驳作业通常依赖于车辆完全驶入指定区域并物理停靠完毕后，方能启动物品的交互与流转，会降低机器人载具的周转效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳方法、装置、服务器和计算机可读存储介质，能够提升接驳的周转效率。

2、为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本发明提供一种基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳方法，所述方法包括：

4、从至少一个无人配送订单中筛选待接驳订单；所述待接驳订单包括目标存储柜的标识、目标格口的标识、目标载具的标识和目标货仓门的标识；

5、根据所述目标货仓门在车辆坐标系下的坐标、所述目标载具在世界坐标系下的预计停车坐标、所述目标存储柜在世界坐标系下的坐标和所述目标货仓门的开启方式确定接驳坐标，并确定预操作时长；

6、若所述待接驳订单为取货订单且所述目标载具的预计到达时长与所述预操作时长的差值不超过预设时间间隔，则驱动所述目标存储柜上的可移动接驳单元从所述目标格口中取出待取物品并移动到所述接驳坐标；若所述目标载具到达且判定满足接驳条件，则驱动所述可移动接驳单元将所述待取物品转存到所述目标载具中；

7、若所述待接驳订单为存货订单且所述目标载具的预计到达时长与所述预操作时长的差值不超过预设时间间隔，则从所述目标存储柜的空闲格口中确定预存格口，驱动所述可移动接驳单元从当前位置移动到所述接驳坐标；若所述目标载具到达且判定满足接驳条件，则驱动所述可移动接驳单元从所述目标载具中的待存物品取出并存储到所述预存格口中。

8、在可选的实施方式中，所述从至少一个无人配送订单中筛选待接驳订单，包括：

9、若存在一个包含所述目标存储柜的标识的无人配送订单，则将所述无人配送订单确定为所述待接驳订单；

10、若存在多个包含所述目标存储柜的标识的无人配送订单，则根据每个所述无人配送订单的优先级、预计到达时长、接驳时长、接驳匹配度、安全标识确定每个所述无人配送订单的接驳评分，并将所述接驳评分最高的无人配送订单确定为所述待接驳订单；所述接驳匹配度越高，所述无人配送订单的接驳时长与预设接驳时间窗越匹配；所述安全标识用于表征机器人载具与接驳区是否安全。

11、在可选的实施方式中，所述根据所述目标货仓门在车辆坐标系下的坐标、所述目标载具在世界坐标系下的预计停车坐标、所述目标存储柜在世界坐标系下的坐标和所述目标货仓门的开启方式确定接驳坐标，包括：

12、基于所述目标载具在世界坐标系下的预计停车坐标，将所述目标货仓门在车辆坐标系下的坐标转换为所述目标货仓门在世界坐标系下的坐标；

13、根据所述目标货仓门在世界坐标系下的坐标和所述目标存储柜在世界坐标系下的坐标确定初始坐标；

14、若所述目标货仓门的开启方式为朝外开，则根据预设预留距离更新所述初始坐标，得到所述接驳坐标；

15、若所述目标货仓门的开启方式不为朝外开，则将所述初始坐标确定为所述接驳坐标。

16、在可选的实施方式中，所述可移动接驳单元包括带有腔体门的封闭腔体；所述驱动所述目标存储柜上的可移动接驳单元从所述目标格口中取出待取物品并移动到所述接驳坐标，包括：

17、驱动所述可移动接驳单元从当前位置移动到所述目标格口，并打开所述封闭腔体的腔体门；

18、驱动所述可移动接驳单元将所述目标格口中的待取物品取出并存放在所述封闭腔体内；

19、驱动所述可移动接驳单元关闭所述封闭腔体的腔体门后，从所述目标格口移动到所述接驳坐标。

20、在可选的实施方式中，所述确定预操作时长，包括：

21、若所述待接驳订单为取货订单，则根据所述可移动接驳单元从当前位置移动到所述目标格口所需时长、从所述目标格口取货所需时长、从所述目标格口移动到所述接驳坐标所需时长和预设时长安全裕量确定所述预操作时长；

22、若所述待接驳订单为存货订单，则根据所述可移动接驳单元从当前位置移动到所述接驳坐标所需时长和设时长安全裕量确定所述预操作时长。

23、在可选的实施方式中，所述方法还包括：

24、若到达的机器人载具的标识与目标载具的标识相同、所述待接驳订单的接驳授权令牌有效、与所述接驳坐标最近的货仓门的标识与所述目标货仓门的标识相同、所述目标货仓门与所述可移动接驳单元的位置偏差在预设对位误差内、所述目标货仓门已打开、预设接驳区域内未检测到人员和障碍物，则判定满足接驳条件。

25、在可选的实施方式中，所述方法还包括：

26、若通信中断、可移动接驳单元出现故障、预设接驳区域内检测到人员或障碍物，则暂停移动所述可移动接驳单元；

27、若所述目标载具未在所述预计到达时长内到达，则根据所述目标载具的迟到时长驱动所述可移动接驳单元执行回退操作。

28、第二方面，本发明提供一种基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳装置，所述装置包括：

29、筛选模块，用于从至少一个无人配送订单中筛选待接驳订单；所述待接驳订单包括目标存储柜的标识、目标格口的标识、目标载具的标识和目标货仓门的标识；

30、处理模块，用于根据所述目标货仓门在车辆坐标系下的坐标、所述目标载具在世界坐标系下的预计停车坐标、所述目标存储柜在世界坐标系下的坐标和所述目标货仓门的开启方式确定接驳坐标，并确定预操作时长；

31、接驳模块，用于若所述待接驳订单为取货订单且所述目标载具的预计到达时长与所述预操作时长的差值不超过预设时间间隔，则驱动所述目标存储柜上的可移动接驳单元从所述目标格口中取出待取物品并移动到所述接驳坐标；若所述目标载具到达且判定满足接驳条件，则驱动所述可移动接驳单元将所述待取物品转存到所述目标载具中；

32、接驳模块，还用于若所述待接驳订单为存货订单且所述目标载具的预计到达时长与所述预操作时长的差值不超过预设时间间隔，则从所述目标存储柜的空闲格口中确定预存格口，驱动所述可移动接驳单元从当前位置移动到所述接驳坐标；若所述目标载具到达且判定满足接驳条件，则驱动所述可移动接驳单元从所述目标载具中的待存物品取出并存储到所述预存格口中。

33、第三方面，本发明提供一种服务器，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现前述实施方式任一所述的基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳方法。

34、第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式任一项所述的基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳方法。

35、相比于现有技术，本发明实施例提供的基于预取预存与预定位的智能存储柜与机器人载具接驳方法、装置、服务器和计算机可读存储介质，该方法通过在机器人载具到达前，依据预计到达时长与预操作时长的差值是否落入预设时间间隔，动态决定是否提前驱动可移动接驳单元执行预操作。对于取货订单，可移动接驳单元提前从目标格口取出物品并移至接驳位置，目标载具到达且满足接驳条件后，直接完成转存，车辆无需等待即可离场。对于存货订单，提前占用预存格口，并提前移动至接驳位置。目标载具到达且满足接驳条件后，将物品转存到可移动接驳单元后目标载具便可离开，物品存储到预存格口由可移动接驳单元单独完成。存取场景将原本需在目标载具驻留期间完成的操作前置，使目标载具停留时间压缩至仅覆盖安全校验和物理交接，从而减少目标载具在接驳区的无效驻留，进而提升周转效率。

36、为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。