仓储系统、取货机构、控制方法、控制器和存储介质与流程

本技术涉及物流，特别涉及一种仓储系统、取货机构、控制方法、控制器和存储介质。

背景技术：

1、一些仓储系统中，货架的货道向下倾斜设置，且货道上的货物由设置在货道下端一侧的取货机构取出，这样，有利于提高存储密度。

2、然而，相关技术中，设置在货道下端一侧的取货机构只能在货道中的首个货物(即货道中位于最下侧的货物)即为目标货物时，才能顺利将目标货物取出，而无法在货道中非首个货物(即货道中位于首个货物后侧的货物)为目标货物时，将目标货物取出，这难以满足多样的取货需求，影响取货效率。

技术实现思路

1、本技术所要解决的一个技术问题为，提高具有向下倾斜设置的货道的仓储系统的取货效率。

2、为了解决上述技术问题，本技术提供一种仓储系统，包括：

3、货架，包括多层货道，多层货道沿着上下方向间隔布置，并均包括沿着第一水平方向并排布置的多个货道，各货道均向下倾斜布置，并均用于存放多个货物；和

4、取货机构，包括支撑件和取货组件，支撑件相对于货架沿第一水平方向可移动地设置，取货组件可升降地设置于支撑件上，以到达货架的各个货道处，取货组件包括取货件和承载装置，取货件被配置为将目标货物从货道中取出，并在货道中存在障碍物的情况下，先将障碍物取出至承载装置上，对障碍物进行缓存，其中，障碍物为货道中位于目标货物的靠近承载装置一侧的货物。

5、在一些实施例中，承载装置被配置为承载一个或多个障碍物；和/或，承载装置被配置为承载或不承载取货件取出的目标货物。

6、在一些实施例中，承载装置包括缓存装置，缓存装置不承载目标货物，并包括至少一个缓存件，缓存件承载至少一个障碍物，以对至少一个障碍物进行缓存；或者，承载装置包括载货件，载货件承载取货件取出的多个货物，取货件取出的多个货物包括目标货物和至少一个障碍物，或者，包括多个障碍物，但不包括目标货物，载货件可升降地设置，并在每接收一个取货件取到的货物后下降，以使取货件取出的多个货物层叠于载货件上，实现对障碍物的缓存。

7、在一些实施例中，包括缓存装置的承载装置还包括载货件，载货件承载目标货物。

8、在一些实施例中，缓存装置与载货件并排或成角度地布置；和/或，缓存装置通过载货件与货道对接，或者，缓存装置直接与货道对接。

9、在一些实施例中，缓存装置与载货件沿着第一水平方向并排布置，并包括多个用于承载货物的缓存件，多个缓存件沿着第一水平方向或者上下方向并排布置，并均通过载货件与货道对接；或者，缓存装置与载货件成角度地布置，并包括多个用于承载货物的缓存件，多个缓存件成角度地布置，并均直接与货道对接。

10、在一些实施例中，沿着上下方向并排布置的多个缓存件与载货件可相对升降，以使多个缓存件切换地通过载货件与货道对接；或者，成角度布置的多个缓存件与载货件均可转动地设置于支撑件上，以使载货件和多个缓存件均可通过相对于支撑件转动，而直接与货道对接。

11、在一些实施例中，取货件将障碍物取出至载货件上，载货件包括输送机构，载货件的输送机构将载货件上的障碍物输送至缓存装置，使得缓存装置通过载货件实现与货道之间的货物传送；和/或，取货件将障碍物取出至缓存装置上，使得缓存装置直接与货道进行货物传送。

12、在一些实施例中，取货件仅包括一个取货器，取货器将目标货物和障碍物从货道中取出；或者，取货件包括多个取货器，多个取货器中的一部分取货器将目标货物从货道中取出，多个取货器中的另一部分取货器将障碍物从货道中取出。

13、在一些实施例中，取货器包括以下至少之一：

14、挑货件，将货道中的货物挑起；

15、货叉，将货道中的货物叉出；

16、夹持件，将货道中的货物夹起；

17、致动件，驱动设置在货道下端的用于止挡货物的止挡件由止挡位置运动至避让位置，以解除止挡件对货道中货物的止挡，使货道中的货物从货道中滑出；

18、滚动件，用于与货道中的货物接触，并可转动地设置，以在转动过程中，对货道中的货物施加摩擦力。

19、在一些实施例中，货叉包括多个叉体，多个叉体彼此间隔地并排设置，并一起将货道中的货物叉出；和/或，货道下端设有取货槽，取货器伸至取货槽中，将货道中的货物取出。

20、在一些实施例中，取货槽包括多个槽部，货叉的多个叉体一一对应地伸至多个槽部中。

21、在一些实施例中，货叉相对于承载装置沿与第一水平方向相交的第二水平方向可移动地设置，以相对于承载装置靠近或远离货道，且货叉相对于承载装置可升降地设置，以将货物抬离承载装置或下放至承载装置上。

22、在一些实施例中，承载装置上设有避让槽，避让槽供货叉在升降过程中通过，以使货叉在承载装置的上下两侧升降。

23、在一些实施例中，取货机构还包括储货件，储货件设置于支撑件上，并用于存储被取货件取出的至少一个目标货物。

24、在一些实施例中，承载装置包括输送机构，承载装置的输送机构将目标货物输送至储货件中。

25、在一些实施例中，货道的下端设有用于止挡货物的止挡件，止挡件不可动地设置于货道下端，或者，止挡件可动地设置于货道下端，以在止挡位置和避让位置之间切换，对货道中的货物进行止挡或避让。

26、在一些实施例中，止挡件可伸缩和/或可转动地设置于货道下端，以通过伸缩和/或转动，在避让位置和止挡位置之间切换；和/或，止挡件被配置为在货物尚未完全经过时即由避让位置向止挡位置切换。

27、在一些实施例中，取货组件还被配置为以下至少之一：

28、在取货件将目标货物取出后，将缓存在承载装置上的障碍物存至货道中；

29、将需要补入货道的新货物存至货道中，对货道进行补货。

30、在一些实施例中，取货组件通过取货件，将障碍物和/或新货物存至货道中；或者，取货组件还包括存货件，存货件相对于承载装置可动地设置，以将障碍物和/或新货物存至货道中。

31、在一些实施例中，存货件沿着与第一水平方向相交的第二水平方向可移动地设置在承载装置上，以通过推动障碍物和/或新货物，来将障碍物和/或新货物存至货道中。

32、在一些实施例中，取货组件还被配置为以下至少之一：

33、在将障碍物和/或新货物存至货道的过程中，对货道中位于最下方的货物施加作用，使货道中位于最下方的货物至少部分地离开货道；

34、在将缓存在承载装置上的障碍物存至货道中的过程中，将先取出的障碍物先存至货道中，和/或，将先取出的障碍物后存至货道中。

35、在一些实施例中，取货组件通过取货件，来在将障碍物和/或新货物存至货道的过程中，对货道中位于最下方的货物施加作用，使货道中位于最下方的货物至少部分地离开货道。

36、在一些实施例中，货道的沿第一水平方向的两侧存在高度差；和/或，取货组件沿与第一水平方向相交的第二水平方向可移动地设置于支撑件上，以靠近或远离货道。

37、在一些实施例中，支撑件设置于地面上，或者，悬挂于地面上方。

38、另外，本技术还提供一种任一实施例的仓储系统的取货机构。

39、此外，本技术还提供一种任一实施例的仓储系统的控制方法，包括：

40、判断货道中是否存在障碍物；

41、在货道中存在障碍物的情况下，控制取货件先将货道中的障碍物取出至承载装置上，对障碍物进行缓存；

42、在货道中的障碍物均被取出后，再控制取货件将货道中的目标货物取出。

43、在一些实施例中，控制方法还包括：

44、在取货件将货道中的目标货物取出后，控制取货组件将缓存在承载装置上的障碍物存至货道中。

45、在一些实施例中，在控制取货组件将缓存在承载装置上的障碍物存至货道中的过程中，控制取货组件将先取出的障碍物先存至货道中，或者，将先取出的障碍物后存至货道中。

46、此外，本技术还提供一种控制器，其包括存储器和耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器中的指令执行任一实施例的控制方法。

47、此外，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行任一实施例的控制方法。

48、此外，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，实现任一实施例的控制方法。

49、通过将取货机构的取货件设置为能够将目标货物和目标货物前的障碍物从货道中取出，并在取货机构中设置对被取出的障碍物进行缓存的承载装置，使得取货机构自带障碍物缓存功能，可灵活满足目标货物为货道中首个货物和不为首个货物等不同情况下的取货需求，有效提高取货效率。

50、通过以下参照附图对本技术的示例性实施例进行详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。