升降设备和运输车的制作方法

本发明涉及一种升降设备、尤其是用于运输车的升降设备，该升降设备包括上框架、下框架和至少一个主剪式升降机构，该主剪式升降机构具有第一主摆臂和第二主摆臂，第一主摆臂和第二主摆臂在主剪轴处交叉，其中，主剪式升降机构构造和布置成，通过第一主摆臂相对于第二主摆臂绕主剪轴的摆动，上框架距下框架在竖直方向上的距离发生变化。本发明涉及一种运输车，该运输车包括根据本发明的升降设备。

背景技术：

1、由de 10 2021 004 855 a1已知一种用于运输车的升降设备，该升降设备具有剪式框架，剪式框架具有一对第一摆臂和第二摆臂、上框架和下框架，第一摆臂和第二摆臂在剪轴处交叉并且可绕剪轴摆动，并且剪式框架构造成，通过第一摆臂相对于第二摆臂绕剪轴的摆动，上框架距下框架在竖直方向上的距离发生变化。

2、由de 10 2010 046 489 b3已知一种具有剪式框架的车辆座椅。该剪式框架具有一对第一摆臂和第二摆臂、上框架和下框架，第一摆臂和第二摆臂在剪轴处交叉并且可绕剪轴摆动。通过第一摆臂相对于第二摆臂绕剪轴的摆动，上框架距下框架在竖直方向上的距离、进而剪式框架的高度发生变化。

3、由de 10 2021 207 173 a1已知一种患者支承台，该患者支承台具有两个剪式框架。与剪式框架相连接的安置台可借助升降设备进行垂直运动。

4、由de 10 2013 009 705 a1已知一种具有四个剪式升降机构的升降台。置于剪式升降机构上的框架部件可借助线性驱动装置进行垂直运动。

5、由de 10 2013 113 729 a1已知一种运输车。该运输车包括两个构造为剪式升降台的升降设备。

6、由ep 2 208 675 a1已知一种具有机壳的捆扎机。机壳布置在高度可调节的剪式升降平台上。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，对尤其是用于运输车的升降设备以及运输车、尤其是无人驾驶运输车进行改进。

2、根据本发明，该目的通过具有在权利要求1中所述的特征的升降设备实现。有利的设计方案和改进方案是从属权利要求的主题。该目的还通过具有在权利要求11中所述的特征的运输车实现。

3、根据本发明的升降设备、尤其是用于运输车的升降设备，包括上框架、下框架和至少一个主剪式升降机构，主剪式升降机构具有第一主摆臂和第二主摆臂，第一主摆臂和第二主摆臂在主剪轴处交叉。主剪式升降机构构造和布置成，通过第一主摆臂相对于第二主摆臂绕主剪轴的摆动，使上框架与下框架在竖直方向上的距离发生变化。升降设备还包括至少一个副剪式升降机构，副剪式升降机构具有第一副摆臂和第二副摆臂，第一副摆臂和第二副摆臂在副剪轴处交叉。副剪式升降机构构造和设置成，通过第一副摆臂相对于第二副摆臂绕副剪轴的摆动，使上框架距下框架在竖直方向上的距离发生变化。在此，主剪轴相对于副剪轴倾斜地延伸。

4、根据本发明的剪式升降机构的布置方案允许均匀的载荷分布。此外，升降设备在横向加速度作用下的稳定性得到显著提高，横向加速度例如在运输车制动时以及在转弯行驶时产生。

5、根据本发明的一种优选的设计方案，主剪轴沿纵向方向延伸，并且副剪轴沿横向方向延伸。在此，横向方向以与竖直方向成直角的方式延伸。纵向方向以与竖直方向成直角且与横向方向成直角的方式延伸。主剪轴以与副剪轴成直角的方式延伸。由此，升降设备在横向加速度作用下、尤其是在运输车制动时以及在转弯行驶时的稳定性得以进一步提高。

6、根据本发明的一种有利的设计方案，第一主摆臂在下端部处铰接在下框架处，并且可相对于下框架摆动。在此，第一主摆臂在上端部处借助滚轮以可在上框架上沿横向方向运动的方式被引导。第二主摆臂在上端部处铰接在上框架处，并且可相对于上框架摆动。

7、根据本发明的一种有利的改进方案，主剪式升降机构具有驱动单元，用于使第一主摆臂相对于第二主摆臂绕主剪轴摆动。

8、根据本发明的一种有利的设计方案，驱动单元包括电机，电机旋转地驱动丝杠，丝杠螺母以能转动的方式支承在该丝杠上。在此，第二主摆臂在下端部处铰接在丝杠螺母上，并且可相对于丝杠螺母摆动。由此，驱动单元所需的结构空间相对较小。

9、根据本发明的一种有利的设计方案，丝杠可相对于下框架绕丝杠轴转动，并且丝杠轴沿横向方向延伸。通过丝杠绕丝杠轴的转动，丝杠螺母沿着丝杠轴进行平移运动。由此，驱动单元所需的结构空间相对较小。

10、根据本发明的一种有利的设计方案，驱动单元包括至少一个用于检测丝杠螺母相对于丝杠的位置的传感器。丝杠螺母相对于丝杠的位置相应于升降设备的升降高度，即上框架距下框架在竖直方向上的距离。例如，传感器构造为感应式非接触传感器。例如，传感器构造为旋转编码器，该旋转编码器检测驱动单元的电机的转数并由此计算升降高度。

11、根据本发明的一种有利的改进方案，驱动单元包括：用于检测丝杠螺母相对于丝杠的前终端位置前传感器、用于检测丝杠螺母相对于丝杠的后终端位置的后传感器、以及用于检测丝杠螺母相对于丝杠的中间位置的中部传感器。因此，上框架相对于下框架的下终端位置、上终端位置和位于其之间的中间位置均可被检测。

12、根据本发明的一种有利的设计方案，第一副摆臂在下端部处铰接在下框架上，并且可相对于下框架摆动。在此，第一副摆臂在上端部处借助滚轮以可在上框架处沿纵向方向运动的方式被引导。第二副摆臂在上端部处铰接在上框架处，并且可相对于上框架摆动。在此，第二副摆臂在下端部处借助滚轮以可在下框架处沿纵向方向运动的方式被引导。不需要额外的驱动单元用于副剪式升降机构。

13、根据本发明的一种有利的改进方案，升降设备包括两个主剪式升降机构，主剪式升降机构分别具有第一主摆臂和第二主摆臂，第一主摆臂和第二主摆臂分别在主剪轴处交叉，并且升降设备包括两个副剪式升降机构，副剪式升降机构分别具有第一副摆臂和第二副摆臂，第一副摆臂和第二副摆臂分别在副剪轴处交叉。优选地，主剪轴以彼此平行错开的方式或者以彼此对齐的方式延伸。优选地，副剪轴以彼此平行错开的方式或者以彼此对齐的方式延伸。

14、根据本发明的运输车、尤其是无人驾驶运输车，包括驱动装置、用于为驱动装置供电的电蓄能器、以及用于控制驱动装置的控制装置和根据本发明的升降设备。

15、本发明不限于权利要求所述的特征组合。对于本领域技术人员来说，尤其是从目的设定和/或通过与现有技术比较提出的目的中得到权利要求和/或单个权利要求特征和/或说明书和/或附图的特征的其他合理的组合方案。

1.一种升降设备、尤其是用于运输车的升降设备，所述升降设备包括上框架（40）、下框架（30）和至少一个主剪式升降机构（10），主剪式升降机构具有第一主摆臂（11）和第二主摆臂（12），第一主摆臂和第二主摆臂在主剪轴（15）处交叉，其中，主剪式升降机构（10）构造和布置成，通过第一主摆臂（11）相对于第二主摆臂（12）绕主剪轴（15）的摆动，使得上框架（40）与下框架（30）在竖直方向（z）上的距离发生变化，其特征在于，升降设备包括至少一个副剪式升降机构（20），该副剪式升降机构具有第一副摆臂（21）和第二副摆臂（22），第一副摆臂和第二副摆臂在副剪轴（25）处交叉，副剪式升降机构（20）构造和设置成，通过第一副摆臂（21）相对于第二副摆臂（22）绕副剪轴（25）的摆动，使上框架（40）与下框架（30）在竖直方向（z）上的距离发生变化，以及主剪轴（15）相对于副剪轴（25）倾斜地延伸。

2.根据权利要求1所述的升降设备，其特征在于，主剪轴（15）沿纵向方向（x）延伸，副剪轴（25）沿横向方向（y）延伸。

3.根据前述权利要求中任一项所述的升降设备，其特征在于，第一主摆臂（11）在下端部处铰接在下框架（30）上，并且能相对于下框架（30）摆动，第一主摆臂（11）在上端部处借助滚轮以能在上框架（40）上沿横向方向（y）运动的方式被引导，第二主摆臂（12）在上端部处铰接在上框架（40）上，并且能相对于上框架（40）摆动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的升降设备，其特征在于，主剪式升降机构（10）具有驱动单元（50），用于使第一主摆臂（11）相对于第二主摆臂（12）绕主剪轴（15）摆动。

5.根据权利要求4所述的升降设备，其特征在于，驱动单元（50）包括电机，电机旋转地驱动丝杠，丝杠螺母以能转动的方式支承在丝杠上，第二主摆臂（12）在下端部处铰接在丝杠螺母上，并且能相对于丝杠螺母摆动。

6.根据权利要求5所述的升降设备，其特征在于，丝杠能相对于下框架（30）绕丝杠轴转动，丝杠轴沿横向方向（y）延伸，通过丝杠绕丝杠轴的转动，丝杠螺母沿着丝杠轴进行平移运动。

7.根据权利要求5至6中任一项所述的升降设备，其特征在于，驱动单元（50）包括至少一个用于检测丝杠螺母相对于丝杠的位置的传感器。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的升降设备，其特征在于，驱动单元（50）包括：用于检测丝杠螺母相对于丝杠的前终端位置的前传感器，用于检测丝杠螺母相对于丝杠的后终端位置的后传感器，以及用于检测丝杠螺母相对于丝杠的中间位置的中部传感器。

9.根据前述权利要求中任一项所述的升降设备，其特征在于，第一副摆臂（21）在下端部处铰接在下框架（30）上，并且能相对于下框架（30）摆动，第一副摆臂（21）在上端部处借助滚轮以能在上框架（40）上沿纵向方向（x）运动的方式被引导，第二副摆臂（22）在上端部处铰接在上框架（40）上，并且能相对于上框架（40）摆动，第二副摆臂（22）在下端部处借助滚轮以能在下框架（30）上沿纵向方向（x）运动的方式被引导。

10.根据前述权利要求中任一项所述的升降设备，其特征在于，升降设备包括两个主剪式升降机构（10），主剪式升降机构分别具有第一主摆臂（11）和第二主摆臂（12），第一主摆臂和第二主摆臂分别在主剪轴（15）处交叉，并且升降设备包括两个副剪式升降机构（20），副剪式升降机构分别具有第一副摆臂（21）和第二副摆臂（22），第一副摆臂和第二副摆臂分别在副剪轴（25）处交叉。

11.一种运输车、尤其是无人驾驶的运输车，其包括驱动装置、用于为驱动装置供电的电蓄能器、以及用于控制驱动装置的控制装置和根据前述权利要求中任一项所述的升降设备。