机器人及表情显示方法与流程

本申请涉及机器人技术，尤其涉及一种机器人及表情显示方法。

背景技术：

1、机器人在陪伴、教育和服务等场景中，通过面部表情反馈建立拟人化交互体验。目前，机器人面部表情实现主要有机械驱动仿真脸、投影/显示屏及点阵式面部表情等方案。然而，机械驱动仿真脸方案结构复杂、成本高昂；投影/显示屏方案器件感强，且成本和功耗较大；点阵式面部表情方案虽然易集成、功耗低和成本低，但难以表达复杂或细腻情绪。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机器人及表情显示方法。

2、本申请实施例的技术方案是这样实现的：

3、本申请实施例提供一种机器人，所述机器人包括表情显示装置和处理器；所述表情显示装置包括：

4、阵列灯板，与驱动电路连接；

5、散光片，设置于所述阵列灯板的出光侧，所述散光片上设有与所述阵列灯板上的各发光单元一一对应的透光窗，且各所述透光窗之间的区域设置有遮光层；所述散光片用于使所述发光单元发射的光线从对应的透光窗射出，且通过所述遮光层抑制从相邻透光窗射出的光线发生串光；

6、前面板，设置于所述散光片的出光侧；所述前面板用于显示由各所述透光窗射出的光线构成的表情画面；

7、驱动电路，与所述处理器连接；所述驱动电路用于接收所述处理器发送的目标点阵数据，根据所述目标点阵数据向所述阵列灯板输出驱动信号；

8、所述处理器用于：获取目标表情表达信息；将所述目标表情表达信息映射为连续语义空间中的第一向量；基于所述第一向量和预设的多个离散表情原子在所述连续语义空间中的第二向量，从所述多个离散表情原子中确定至少一个目标表情原子；其中，各所述目标表情原子在所述连续语义空间中的第二向量与所述第一向量之间的距离小于预设阈值，且各所述目标表情原子预设有对应的点阵数据；对各所述目标表情原子对应的点阵数据进行融合，得到目标点阵数据；将所述目标点阵数据发送至所述驱动电路。

9、本申请实施例提供一种表情显示方法，应用于配置有表情显示装置的机器人，所述表情显示装置包括阵列灯板、散光片、前面板和驱动电路；所述阵列灯板与所述驱动电路连接；所述散光片设置于所述阵列灯板的出光侧，所述散光片上设有与所述阵列灯板上的各发光单元一一对应的透光窗，且各所述透光窗之间的区域设置有遮光层；所述散光片用于使各所述发光单元发射的光线从对应的透光窗射出，且通过所述遮光层抑制从相邻透光窗射出的光线发生串光；所述前面板设置于所述散光片的出光侧，用于显示由各所述透光窗射出的光线构成的表情画面；所述驱动电路用于接收目标点阵数据，根据所述目标点阵数据向所述阵列灯板输出驱动信号；所述方法包括：

10、获取目标表情表达信息；

11、将所述目标表情表达信息映射为连续语义空间中的第一向量；

12、基于所述第一向量和预设的多个离散表情原子在所述连续语义空间中的第二向量，从所述多个离散表情原子中确定至少一个目标表情原子；其中，各所述目标表情原子在所述连续语义空间中的第二向量与所述第一向量之间的距离小于预设阈值，且各所述目标表情原子预设有对应的点阵数据；

13、对各所述目标表情原子对应的点阵数据进行融合，得到目标点阵数据；

14、将所述目标点阵数据发送至所述驱动电路。

1.一种机器人，所述机器人包括表情显示装置和处理器；所述表情显示装置包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，所述前面板为透明面板；所述前面板包括遮光层，所述遮光层设置于所述前面板朝向所述散光片的一侧，且在沿光线射出方向与各所述透光窗正对的位置留有空隙；

3.一种表情显示方法，应用于配置有表情显示装置的机器人，所述表情显示装置包括阵列灯板、散光片、前面板和驱动电路；所述阵列灯板与所述驱动电路连接；所述散光片设置于所述阵列灯板的出光侧，所述散光片上设有与所述阵列灯板上的各发光单元一一对应的透光窗，且各所述透光窗之间的区域设置有遮光层；所述散光片用于使各所述发光单元发射的光线从对应的透光窗射出，且通过所述遮光层抑制从相邻透光窗射出的光线发生串光；所述前面板设置于所述散光片的出光侧，用于显示由各所述透光窗射出的光线构成的表情画面；所述驱动电路用于接收目标点阵数据，根据所述目标点阵数据向所述阵列灯板输出驱动信号；所述方法包括：

4.根据权利要求3所述的方法，所述对各所述目标表情原子对应的点阵数据进行融合，得到目标点阵数据，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，所述将所述目标点阵数据发送至所述驱动电路，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，所述基于前一次的目标点阵数据和本次的目标点阵数据，生成过渡点阵数据，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，所述目标表情表达信息包括以下至少一类信息：

8.根据权利要求7所述的方法，所述目标表情表达信息包括多类信息，所述将所述目标表情表达信息映射为连续语义空间中的第一向量，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，所述基于所述目标表情表达信息中的各类信息分别对应的所述第四向量，确定所述第一向量，包括：

10.根据权利要求7所述的方法，所述目标表情表达信息包括多类信息，所述将所述目标表情表达信息映射为连续语义空间中的第一向量，包括：