转向控制方法、系统、程序产品、介质和设备与流程

本申请涉及线控转向系统控制，具体地，涉及一种转向控制方法、系统、程序产品、介质和设备。

背景技术：

1、线控转向系统取消了方向盘与转向执行机构之间的机械连接，方向盘模块根据驾驶员操作计算目标轴转角，转向模块通过转向电机驱动车轮使实际轴转角跟随目标值。由于不存在固定的机械转向比，方向盘转角与轴转角之间的对应关系由可变转向比策略动态确定。在轴转角传感器无偏差的理想情况下，传感器检测值等于实际轴转角，系统能够准确执行驾驶员意图。

2、然而，轴转角传感器在实际使用中可能因温度漂移、长期使用老化或初始安装误差等因素而产生零点偏移。在发明人已知的技术中，底盘域控制器可通过车身动态学习功能结合轮速、横摆角速度和侧向加速度等信号识别并补偿该偏移量，以保障车辆稳定性控制功能的正常运行。但在线控转向系统中，该偏移量仅被底盘域用于稳定性控制，并未同步至方向盘模块用于目标轴转角的修正。由此导致的问题是：当车辆直行时，驾驶员需将方向盘保持在某一非零角度以抵消传感器偏移，但在此状态下向左和向右进行相同幅度的转向操作时，实际轴转角的变化量不一致，呈现左右不对称的转向特性，影响驾驶员对车辆的操控手感。此外，当车辆同时配备后轴线控转向系统且后轴转角传感器也存在偏移时，驾驶员无法通过调节方向盘使前后轴实际转角同时归零，可能导致车辆无法维持直行。

3、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、根据不同的方面，本申请所要解决的问题之一是线控转向系统中因传感器偏差未被修正所导致的转向不对称问题。

2、此外，本申请还旨在解决或者缓解现有技术中存在的其它技术问题。

3、根据本申请的第一方面，提供了：

4、一种转向控制方法，其包括如下步骤：

5、采集车辆动态信号，所述车辆动态信号包括方向盘转角；

6、通过车辆底盘域控制器根据所述车辆动态信号判断车辆是否直行；

7、响应于判断得到车辆直行，通过所述底盘域控制器获取轴转角检测值为轴转角检测偏差值；

8、根据所述方向盘转角计算初始目标轴转角；

9、根据所述初始目标轴转角与所述轴转角检测偏差值计算修正后的目标轴转角；

10、根据所述修正后的目标轴转角驱动转向电机进行转向。

11、根据本申请的第二方面，本申请提供了一种转向控制系统，其包括：

12、车辆传感器，其采集车辆动态信号，所述车辆动态信号包括方向盘角度传感器采集的方向盘转角；

13、底盘域控制器，其根据所述车辆动态信号判断车辆是否直行，并且响应于判断得到车辆直行，获取轴转角检测值为轴转角检测偏差值；

14、方向盘模块，其根据所述方向盘转角计算初始目标轴转角，根据所述初始目标轴转角与所述轴转角检测偏差值计算修正后的目标轴转角；

15、转向控制模块，其根据所述修正后的目标轴转角驱动转向电机进行转向。

16、根据本申请的第三方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时实现以上所述的转向控制方法。

17、根据本申请的第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上所述的转向控制方法。

18、根据本申请的第五方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在所述存储模块上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的转向控制方法。

19、本申请的有益之处包括如下至少一点：

20、1. 本申请的转向控制方法通过将底盘域学习到的轴转角检测偏差值同步至转向控制环节，在目标轴转角计算阶段即对传感器偏差进行前馈补偿，从根本上消除了传感器零漂对转向响应的影响，无需驾驶员手动修正方向盘角度即可保证车辆直行；

21、2. 本申请的转向控制方法基于底盘域控制器对车辆直行状态的判断结果获取轴转角检测偏差值，利用了底盘域已有的车身动态感知能力，无需增设额外硬件，实现成本低；

22、3. 本申请一个实施方式提出的转向控制方法通过轮速、横摆角速度、侧向加速度和轴转角等多源信号分别计算四种横摆角速度，并采用多数投票机制判定车辆直行，有效避免了单一传感器信号异常导致的直行误判，提升了直行判定的鲁棒性和安全性；

23、4. 本申请一个实施方式提出的转向控制方法通过设置控制精度阈值，仅当轴转角检测偏差值的变化量超过阈值时才更新方向盘模块中的偏差值，避免了因偏差值的微小波动而引起的频繁控制和转向抖动，提升了系统的控制稳定性和驾驶平顺性。

1.一种转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述修正后的目标轴转角根据所述初始目标轴转角与所述轴转角检测偏差值之和确定。

3.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述轴转角检测值通过轴转角传感器检测获得。

4.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述轴转角检测值通过转向器的齿轮齿条转动角度或电机转角计算获得。

5.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述车辆动态信号包括通过轮速传感器采集的轮速、横摆角速度传感器采集的第一横摆角速度和侧向加速度传感器采集的横向加速度，所述车辆底盘域控制器根据如下条件被满足来判定车辆直行：

6.根据权利要求5所述的转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

7.根据权利要求6所述的转向控制方法，其特征在于，在所述第一横摆角速度、第二横摆角速度、第三横摆角速度和第四横摆角速度中有且仅有三个小于所述横摆角速度阈值时，分别执行如下操作：

8.根据权利要求7所述的转向控制方法，其特征在于，根据计算所述第三横摆角速度时所依据的各车轮轮速计算轮速检测偏差值包括如下步骤：

9.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

10.根据权利要求9所述的转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

11.根据权利要求9所述的转向控制方法，其特征在于，当所述差值绝对值大于所述预设的控制精度阈值时，进一步判断所述当前学习值与所述当前使用值的偏差持续时间是否超过预设的时间阈值；仅当所述偏差持续时间超过所述时间阈值时，才对当前的轴转角检测偏差值进行更新。

12.根据权利要求9所述的转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

13.一种转向控制系统，其特征在于，包括：

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现根据权利要求1至12中任一项所述的转向控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至12中任一项所述的转向控制方法。

16.一种计算机设备，包括存储模块、处理器以及存储在所述存储模块上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12中任一项所述的转向控制方法。