一种抢险救援车的履带式越障行走机构的制作方法

本发明属于行走机构，具体涉及一种抢险救援车的履带式越障行走机构。

背景技术：

1、抢险救援车辆的作业场景多为山体塌方、泥泞积水、建筑废墟、狭窄巷道等非常规复杂地形，路面凹凸不平、承载能力差、障碍物杂乱密布。相较于轮式行走结构，履带式行走机构接地面积大、接地压强低，具备强大的防滑、爬坡、跨障通行能力，能够保障救援车辆在恶劣环境下稳定机动，因此被广泛应用于各类应急抢险装备，成为抢险车核心行走配置。

2、履带作为直接接触地面的易损耗部件，长期冲击摩擦后极易出现磨损、撕裂、打滑等故障，故障后必须快速完成拆卸更换，才能保障救援任务持续推进，履带拆装的便捷性直接决定抢险车辆的应急保障能力。

3、现有履带拆装作业完全依赖千斤顶、撬棍、吊装吊带、支撑顶杆等各类外置工具配合实施；开展拆卸作业时，需先借助顶杆收缩张紧机构释放履带预紧力，再利用撬棍撬动履带脱离轮组啮合齿，依靠吊带多人悬吊抬离车架；抢险配套履带自重高、刚性大，履带内部嵌装多层加强钢丝与耐磨橡胶骨架，整体无柔性形变余量，无法弯折收拢减轻搬运负担，单人难以独立完成履带转运与对位安放工作，作业时至少需要两至三名维修人员协同抬举、托撑履带主体，方可依次完成履带套设、啮合定位及张紧操作；而山体塌方、废墟救援等灾害现场普遍存在抢修人员紧缺、作业区域狭窄的问题，多人协同搬运重型履带会大量占用现场救援人力，既延长履带更换时长、耽误抢险救援进度，多人抬举过程中还易因受力失衡引发履带滑落，造成车架磕碰、人员砸伤等安全事故，极大降低抢险车辆故障后的应急抢修效率。

技术实现思路

1、本发明提供一种抢险救援车的履带式越障行走机构，解决背景技术中提及的技术问题。

2、本发明提供了一种抢险救援车的履带式越障行走机构，包括车架、两个主动轮、两个从动轮、多个负重轮和两个履带，两个主动轮、两个从动轮、多个负重轮和两个履带均呈对称分布在车架的两侧，主动轮转动连接于车架，负重轮转动连接于车架，从动轮受驱动沿着车架的长度方向往复移动，履带通过主动轮、从动轮和多个负重轮安装于车架，车架的两侧均设置有支撑件一，支撑件一用于托举履带；

3、支撑件一包括支撑板一，支撑板一受驱动沿车架的高度方向往复移动，支撑板一上设置有伸缩件，伸缩件包括两个滑动板一，滑动板一受驱动沿着支撑板一的长度方向往复移动，滑动板一的一端设置有支撑块，支撑块滑动连接于滑动板一。

4、在一个优选的实施方式中，车架的两侧均设置有张紧机构，张紧机构用于驱使从动轮沿车架的长度方向往复移动，张紧机构包括液压杆一和固定架，液压杆一固定连接于车架，固定架滑动连接于车架，液压杆一的驱动端固定连接于固定架，从动轮转动连接于固定架。

5、在一个优选的实施方式中，车架的两侧均设置有两个液压杆二，液压杆二用于驱使支撑板一沿车架的高度方向往复移动，液压杆二固定连接于车架，液压杆二的驱动端固定连接在支撑板一的下部。

6、在一个优选的实施方式中，滑动板一的一端固定连接有液压杆三，液压杆三的驱动端固定连接于支撑块。

7、在一个优选的实施方式中，滑动板一的一侧设置有限位板一，限位板一固定连接于滑动板一，支撑板一上开设有限位槽一，限位槽一的槽向和支撑板一的长度方向一致，限位板一位于限位槽一的内部，并与限位槽一构成滑动导向配合。

8、在一个优选的实施方式中，支撑板一内设置有驱动件，驱动件用于驱动滑动板一沿着支撑板一的长度方向往复移动，驱动件包括两个电机，两个电机对应滑动板一设置，电机固定连接于支撑板一，电机的驱动端固定连接有齿轮一，滑动板一的下部设置有齿板一，齿板一固定连接于滑动板一，齿轮一与齿板一构成啮合连接。

9、在一个优选的实施方式中，支撑块上设置有支撑件二，支撑件二包括支撑板二和支撑杆，支撑板二转动连接于支撑块，支撑杆受驱动沿着支撑板二的长度方向往复移动。

10、在一个优选的实施方式中，支撑块的内部设置有液压马达一，液压马达一固定连接于支撑块，液压马达一的驱动端固定连接于支撑板二。

11、在一个优选的实施方式中，支撑板二的一侧滑动连接有滑动板二，支撑板二靠近液压马达一的一端设置有液压杆四，液压杆四固定连接于支撑板二，液压杆四背离液压马达一的一端固定连接于滑动板二，支撑杆的一端固定连接于滑动板二。

12、在一个优选的实施方式中，支撑板一的前部设置有升降件，升降件包括升降板，升降板受驱动沿支撑板一的高度方向往复移动。

13、本发明的有益效果在于：

14、1、本发明通过支撑板一、液压杆二、滑动板一、支撑块和液压杆三的配合，安装和拆卸履带时，两个支撑块分别移动到主动轮、从动轮上方，预先撑住履带，形成临时支撑工位，无需多人托举、抬举重型抢险履带，单人即可完成履带吊装对位，大幅减少抢险现场重型部件搬运人力投入，适配灾害现场人手紧缺的作业环境。

15、2、本发明通过支撑板二、支撑杆、滑动板二、液压杆四和液压马达一的配合，在拆卸和安装履带时，支撑块托住履带两端内侧上部，支撑杆抵靠履带底部内侧，形成上下双层四点的梯形结构，履带整体被完整撑托，可将履带中部轮廓与负重轮排布轨迹匹配，履带向车架轮组靠拢时，履带底部可同步对准全部负重轮，避免出现履带中部悬空、仅两端贴合主动轮、从动轮的错位问题，减少人工二次调整步骤。

16、3、本发明通过升降板、液压马达二、齿轮二和齿板二之间的配合，升降板向上升起后在履带外侧形成竖向刚性挡止面，可以使履带被限位锁定在主动轮、从动轮和多个负重轮组成的梯形轮系轮廓上，不会随支撑块、支撑杆的外移滑动。

1.一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，包括车架（1）、两个主动轮（11）、两个从动轮（12）、多个负重轮（13）和两个履带（14），两个主动轮（11）、两个从动轮（12）、多个负重轮（13）和两个履带（14）均呈对称分布在车架（1）的两侧，主动轮（11）转动连接于车架（1），负重轮（13）转动连接于车架（1），从动轮（12）受驱动沿着车架（1）的长度方向往复移动，履带（14）通过主动轮（11）、从动轮（12）和多个负重轮（13）安装于车架（1），车架（1）的两侧均设置有支撑件一（3），支撑件一（3）用于托举履带（14）；

2.根据权利要求1所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，车架（1）的两侧均设置有张紧机构（2），张紧机构（2）用于驱使从动轮（12）沿车架（1）的长度方向往复移动，张紧机构（2）包括液压杆一（21）和固定架（22），液压杆一（21）固定连接于车架（1），固定架（22）滑动连接于车架（1），液压杆一（21）的驱动端固定连接于固定架（22），从动轮（12）转动连接于固定架（22）。

3.根据权利要求2所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，车架（1）的两侧均设置有两个液压杆二（32），液压杆二（32）用于驱使支撑板一（31）沿车架（1）的高度方向往复移动，液压杆二（32）固定连接于车架（1），液压杆二（32）的驱动端固定连接在支撑板一（31）的下部。

4.根据权利要求3所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，滑动板一（41）的一端固定连接有液压杆三（43），液压杆三（43）的驱动端固定连接于支撑块（42）。

5.根据权利要求4所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，滑动板一（41）的一侧设置有限位板一（411），限位板一（411）固定连接于滑动板一（41），支撑板一（31）上开设有限位槽一（311），限位槽一（311）的槽向和支撑板一（31）的长度方向一致，限位板一（411）位于限位槽一（311）的内部，并与限位槽一（311）构成滑动导向配合。

6.根据权利要求5所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，支撑板一（31）内设置有驱动件（44），驱动件（44）用于驱动滑动板一（41）沿着支撑板一（31）的长度方向往复移动，驱动件（44）包括两个电机（441），两个电机（441）对应滑动板一（41）设置，电机（441）固定连接于支撑板一（31），电机（441）的驱动端固定连接有齿轮一（442），滑动板一（41）的下部设置有齿板一（443），齿板一（443）固定连接于滑动板一（41），齿轮一（442）与齿板一（443）构成啮合连接。

7.根据权利要求6所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，支撑块（42）上设置有支撑件二（5），支撑件二（5）包括支撑板二（51）和支撑杆（52），支撑板二（51）转动连接于支撑块（42），支撑杆（52）受驱动沿着支撑板二（51）的长度方向往复移动。

8.根据权利要求7所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，支撑块（42）的内部设置有液压马达一（55），液压马达一（55）固定连接于支撑块（42），液压马达一（55）的驱动端固定连接于支撑板二（51）。

9.根据权利要求8所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，支撑板二（51）的一侧滑动连接有滑动板二（53），支撑板二（51）靠近液压马达一（55）的一端设置有液压杆四（54），液压杆四（54）固定连接于支撑板二（51），液压杆四（54）背离液压马达一（55）的一端固定连接于滑动板二（53），支撑杆（52）的一端固定连接于滑动板二（53）。

10.根据权利要求9所述的一种抢险救援车的履带式越障行走机构，其特征在于，支撑板一（31）的前部设置有升降件（6），升降件（6）包括升降板（61），升降板（61）受驱动沿支撑板一（31）的高度方向往复移动。