扫光机的自动上下料机构的制作方法

本技术涉及扫光机，尤其涉及一种扫光机的自动上下料机构。

背景技术：

1、公开号为cn218746937u公开一种扫光机自动上下料设备，扫光机上下料设备包括依次顺序设置的料架升降机构、二次定位机构、上料机构、托盘定位机构、托盘移载机构。其能够将工件上料到空托盘后，将空托盘及其上的工件整体搬运至扫光机的上料工位；并能够从扫光机的下料工位将位于该工位的托盘及其上的工件整体从扫光机上卸下。

2、上述公开能够实现自动上下料，但是其上下料设备是独立于扫光机设置的，且是通过搬运托盘进行上下料，这样设置，在上下料设备上至少要设置固定圆盘机构、空盘放料机构以及旋转圆盘机构；固定圆盘机构用来放置从扫光机卸料工位卸下的托盘及其上的工件；空盘放料机构上放置空托盘并在该位置上料；旋转圆盘机构用于对托盘进行旋转定位。从而上述扫光机自动上下料设备需占用较大空间。托盘移载机构需要通过吸盘安装板和夹爪组件配合搬运托盘，结构复杂，且同样需占用较大空间。

3、此外，上料机构中机械手模组提到通过吸盘拾取玻璃，但是实际使用中存在以下不足：

4、1、吸盘吸附工件时惯性力过大容易损坏工件；

5、2、由于吸盘自身与玻璃工件之间有粘力，需要放置工件时，即使破除吸盘的真空吸附状态，仍容易出现工件无法顺利从吸盘脱离的情况。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种扫光机的自动上下料机构，能够由机械臂直接将待加工的玻璃工件上料至扫光机的上料工位，或者从下料工位将玻璃工件卸下，结构简单，整体占用空间小。

2、扫光机的自动上下料机构，包括，

3、扫光机，其上设有上料工位和下料工位

4、承载盘，承载工件在扫光机的不同工位之间转移；所述承载盘上设有若干与工件一一对应的工件放置位，其中，上料工位上为空承载盘；

5、料台，位于上料工位和/或下料工位一侧，上料工位一侧的料台上设有有序排列的多个待处理的工件；

6、二次定位机构，设置在上料工位一侧，包括定位底板、分别对应于工件短边设置的若干第一定位块和对应于工件长边设置的若干第二定位块；

7、多轴机械臂，其末端固定有拾取装置，所述拾取装置单次拾取一个工件，所述多轴机械臂带动拾取装置在料台、二次定位机构和上/下料工位的承载盘上的工件放置位之间转移。

8、本申请的上述方案中，空的承载盘直接设置在扫光机的上料工位，通过多轴机械臂直接单件拾取工件（而非整体搬运托盘），省去了固定圆盘机构、空盘放料机构和旋转圆盘机构，大幅减少设备占用空间；同时，机械臂直接转移工件至承载盘，无需托盘移载机构及其复杂的吸盘安装板与夹爪组件，简化结构并进一步压缩空间需求。

9、作为优选，扫光机上的上料工位和下料工位位于扫光机上同一位置。上/下料工位共用同一位置，能够减少扫光机的占用空间，简化承载盘的流转路径。同时，上下料使用同一套料台、多轴机械臂即可。

10、作为优选，二次定位机构包括定位底板，所述定位底板上设有多个气孔，所述气孔与抽真空设备连通。通过气孔抽真空吸附工件，在二次定位过程中牢固固定工件，避免定位时因机械碰撞导致移位或损伤，尤其适用于易滑动的玻璃工件。

11、作为优选，定位底板相对的两个角部分别设有一组定位块，每一组定位块分别包括一个第一定位块和一个第二定位块，第一定位块和第二定位块分别通过连接件和腰形孔配合调节与定位底板之间的距离。腰形孔配合连接件实现定位块距离可调，兼容不同尺寸工件的精准定位；两组定位块对角分布，以最小结构实现工件长/短边同步定位，节省空间。

12、作为优选，所述承载盘上设有多个工件放置位以承载盘中心为中心在圆周上均匀分布；所述承载盘由电机驱动绕其中心转动预设角度在多个工件放置位之间切换；在开始上料时，上料工位的空承载盘复位至原点位置；在开始下料时，下料工位的承载盘复位至原点位置。承载盘旋转切换工位，在确定原点位置后，后续仅需要控制电机旋转预设角度即可切换至下一工位，不需要更改机械臂在承载盘上定位，对机械臂的控制简单。并且，由于承载盘由电机驱动转动，控制电机转轴复位即可将承载盘复位至原点位置，控制简单，不需要设置复杂的定位结构，承载盘上的定位标记作为辅助定位即可。

13、作为优选，驱动所述承载盘动作的电机由伺服驱动器控制工作。通过伺服控制，能够实现高精度的传动定位，并且能够记录电机的转动角度，基于所述电机角度确定承载盘的位置。

14、作为优选，所述料台设置在agv小车上，由agv小车驱动移动。料台搭载于agv小车，实现工件自动补给与周转，减少人工干预；同时料台可灵活移出工作区，避免固定料台占用持续空间。

15、作为优选，所述拾取装置包括：

16、基座，固定在多轴机械臂上，基座上设有若干吸盘，所述吸盘上设有若干吸附孔，所述吸附孔连接至抽真空设备；

17、顶杆组件，可伸缩设置在基座上，包括顶杆和第一弹性件；在复位位置，顶杆的伸缩端位于吸盘吸附面的吸附方向的前端；当吸附面接触工件时，顶杆受工件压力缩回，第一弹性件蓄能并具有驱动顶杆伸缩端移动至复位位置的趋势。针对玻璃特性按上述设置拾取装置，吸附时：工件接触吸盘后顶杆受压缩回，弹性件蓄能，缓冲吸附冲击力，防止工件因惯性碰撞损坏；释放时：破除真空后，弹性件推动顶杆伸出，物理剥离工件与吸盘，彻底解决粘附残留问题。

1.扫光机的自动上下料机构，其特征在于，包括，

2.根据权利要求1所述的扫光机的自动上下料机构，其特征在于，扫光机上的上料工位和下料工位位于扫光机上同一位置。

3.根据权利要求1所述的扫光机的自动上下料机构，其特征在于，二次定位机构包括定位底板，所述定位底板上设有多个气孔，所述气孔与抽真空设备连通。

4.根据权利要求1或3所述的扫光机的自动上下料机构，其特征在于，定位底板相对的两个角部分别设有一组定位块，每一组定位块分别包括一个第一定位块和一个第二定位块，第一定位块和第二定位块分别通过连接件和腰形孔配合调节与定位底板之间的距离。

5.根据权利要求1所述的扫光机的自动上下料机构，其特征在于，所述承载盘上设有多个工件放置位以承载盘中心为中心在圆周上均匀分布；所述承载盘由电机驱动绕其中心转动预设角度在多个工件放置位之间切换；在开始上料时，上料工位的空承载盘复位至原点位置；在开始下料时，下料工位的承载盘复位至原点位置。

6.根据权利要求5所述的扫光机的自动上下料机构，其特征在于，驱动所述承载盘动作的电机由伺服驱动器控制工作。

7.根据权利要求1所述的扫光机的自动上下料机构，其特征在于，所述料台设置在agv小车上，由agv小车驱动移动。