一种全自动三车型混线后盖自动装配系统及装配方法与流程

本发明涉及车辆装配，具体涉及一种全自动三车型混线后盖自动装配系统及装配方法。

背景技术：

1、两厢车后盖的装配和调整过程需投入较多的人员和工时，目前车辆装配线后盖自动装配难以满足三车型混线、60jph的生产节拍的要求。

2、鉴于上述问题，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

技术实现思路

1、为解决上述技术问题，本发明提供一种全自动三车型混线后盖自动装配系统及装配方法，成本低、全自动实现三车型混线、生产节拍达到60jph。

2、本发明采用的技术方案在于：

3、一方面，提供一种全自动三车型混线后盖自动装配系统，包括：三个上料口、机器人r01、机器人r02、精定位中转台和标准装配工位；

4、所述上料口能够与agv带料架小车对接，每个上料口对应承接一种车型的行李箱后盖，所述的三个上料口相邻同排设置，三个上料口的取件侧横向安装有机器人地轨，所述机器人地轨上滑动配合有所述机器人r01，所述机器人地轨的一端旁边安装有精定位中转台，精定位中转台的旁边设置有标准装配工位和机器人r02。

5、进一步地，所述的三个上料口的上方分别设有储备平台，用于储备对应车型的行李箱盖部件。

6、进一步地，所述上料口包括倾斜导向机构和定位气缸机构，所述倾斜导向机构用于将agv带料架小车导入定位气缸夹紧范围内；所述定位气缸机构用于对料架进行双侧夹紧粗定位。

7、进一步地，所述机器人r01具有抓取部和引导部，所述引导部上装有相机；所述抓取部具有卡爪和吸盘，所述卡爪用于卡接所述行李箱盖部件上的窗口，所述吸盘用于吸附所述行李箱盖部件的外板面。

8、另一方面，提供一种全自动三车型混线后盖自动装配方法，采用上述的自动装配系统，包括如下步骤：

9、步骤一：agv带料架小车根据所装载的行李箱盖部件对应的车型，行驶到对应的上料口将满载料架送入；

10、步骤二：机器人r01在机器人地轨上移动至需要装配的行李箱盖部件对应的上料口前，对行李箱盖部件进行粗定位抓取并将其转运至精定位中转台上；

11、步骤三：精定位中转台对行李箱盖部件进行精准定位，机器人r02从精定位中转台上对行李箱盖部件进行精准抓取；

12、步骤四：机器人r02将抓取的行李箱盖部件移动至标准装配工位内与车身骨架进行装配。

13、进一步地，所述步骤二中，机器人r01通过引导部的视觉引导将抓取部引导移动至所要抓取的行李箱盖部件处，卡爪与行李箱盖的窗口卡接从而固定行李箱盖的上端，吸盘吸附在窗口下方的行李箱盖外板面上从而固定行李箱盖的下端。

14、进一步地，所述步骤三中，机器人r01将行李箱盖部件放置在精定位中转台后，精定位中转台上的定位机构自动对行李箱盖部件的位置进行居中精定位，之后精定位中转台上的调节机构对行李箱盖部件上的铰链进行角度校准，确保行李箱盖与车身骨架装配时铰链能够与安装孔对准。

15、进一步地，所述步骤四中，装配时，通过机器人视觉系统检测行李箱盖部件和车身骨架上预先选定的关键匹配点的位置，在对比预先设定的关键匹配点标准位置计算出偏移量，从而使机器人对装配位置进行补偿。

16、进一步地，所述步骤四中，所述的关键匹配点标准位置，是在标准的车身骨架和行李箱盖装配过程中，通过手动机器人示教装配，机器人视觉系统扫描测量关键匹配点的位置作为标准位置。

17、与现有技术比较本发明的有益效果在于：

18、采用本发明的全自动三车型混线后盖自动装配系统及装配方法，占用线旁面积小，且保证在抓取所有车型零件时节拍可控；成本低，每车型仅1个上件口，同时抓件时抓手通用，降低投入成本；质量稳定性高，通过视觉识别进行实时计算补偿，保证装配稳定性和一致性。

1.一种全自动三车型混线后盖自动装配系统，其特征在于，包括：三个上料口、机器人r01、机器人r02、精定位中转台和标准装配工位；

2.如权利要求1所述的一种全自动三车型混线后盖自动装配系统，其特征在于，所述的三个上料口的上方分别设有储备平台，用于储备对应车型的行李箱盖部件。

3.如权利要求2所述的一种全自动三车型混线后盖自动装配系统，其特征在于，所述上料口包括倾斜导向机构和定位气缸机构，所述倾斜导向机构用于将agv带料架小车导入定位气缸夹紧范围内；所述定位气缸机构用于对料架进行双侧夹紧粗定位。

4.如权利要求3所述的一种全自动三车型混线后盖自动装配系统，其特征在于，所述机器人r01具有抓取部和引导部，所述引导部上装有相机；所述抓取部具有卡爪和吸盘，所述卡爪用于卡接所述行李箱盖部件上的窗口，所述吸盘用于吸附所述行李箱盖部件的外板面。

5.一种全自动三车型混线后盖自动装配方法，其特征在于，采用如权利要求4所述的自动装配系统，该方法包括如下步骤：

6.如权利要求5所述的一种全自动三车型混线后盖自动装配方法，其特征在于，所述步骤二中，机器人r01通过引导部的视觉引导将抓取部引导移动至所要抓取的行李箱盖部件处，卡爪与行李箱盖的窗口卡接从而固定行李箱盖的上端，吸盘吸附在窗口下方的行李箱盖外板面上从而固定行李箱盖的下端。

7.如权利要求6所述的一种全自动三车型混线后盖自动装配方法，其特征在于，所述步骤三中，机器人r01将行李箱盖部件放置在精定位中转台后，精定位中转台上的定位机构自动对行李箱盖部件的位置进行居中精定位，之后精定位中转台上的调节机构对行李箱盖部件上的铰链进行角度校准，确保行李箱盖与车身骨架装配时铰链能够与安装孔对准。

8.如权利要求7所述的一种全自动三车型混线后盖自动装配方法，其特征在于，所述步骤四中，装配时，通过机器人视觉系统检测行李箱盖部件和车身骨架上预先选定的关键匹配点的位置，在对比预先设定的关键匹配点标准位置计算出偏移量，从而使机器人对装配位置进行补偿。

9.如权利要求8所述的一种全自动三车型混线后盖自动装配方法，其特征在于，所述步骤四中，所述的关键匹配点标准位置，是在标准的车身骨架和行李箱盖装配过程中，通过手动机器人示教装配，机器人视觉系统扫描测量关键匹配点的位置作为标准位置。