胸腔镜设备及其观察区域图像确定方法、装置及产品

本发明实施例涉及计算机，尤其涉及一种胸腔镜设备及其观察区域图像确定方法、装置及产品。

背景技术：

1、现有胸腔镜设备实施手术时，医生只能依靠内窥镜传回的术中视频影像开展全部操作。该操作模式高度依赖医生的临床积累，对医生临床经验门槛要求高，同时手术操作的体验较低。

技术实现思路

1、本发明提供了一种观察区域图像确定方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，以提高用户的手术操作体验。

2、根据本发明的一方面，提供了一种观察区域图像确定方法，应用于胸腔镜设备的处理器，该方法包括：

3、响应于预定触发操作，获取内窥镜的观察方向、目标对象的术前三维图像，以及所述术前三维图像中与各手术器械对应的虚拟入路点；

4、针对各所述手术器械，确定所述手术器械的体内工作长度，所述体内工作长度基于所述手术器械的皮肤接触线与器械模型确定，所述器械模型包括多个标记，以及各所述标记到所述手术器械末端的长度；

5、根据与各所述手术器械对应的所述虚拟入路点、所述体内工作长度、所述器械模型以及术中视频中的体内标记组合，确定所述术前三维图像中与当前观察区域对应的观察区域图像，以及各所述手术器械在所述观察区域图像中的位姿；

6、从所述观察方向，展示所述观察区域图像以及各所述手术器械在所述观察区域图像中的位姿。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种观察区域图像确定装置，装置包括：

8、获取模块，用于响应于预定触发操作，获取内窥镜的观察方向、目标对象的术前三维图像，以及所述术前三维图像中与各手术器械对应的虚拟入路点；

9、长度模块，用于针对各所述手术器械，确定所述手术器械的体内工作长度，所述体内工作长度基于所述手术器械的皮肤接触线与器械模型确定，所述器械模型包括多个标记，以及各所述标记到所述手术器械末端的长度；

10、确定模块，用于根据与各所述手术器械对应的所述虚拟入路点、所述体内工作长度、所述器械模型以及术中视频中的体内标记组合，确定所述术前三维图像中与当前观察区域对应的观察区域图像，以及各所述手术器械在所述观察区域图像中的位姿；

11、展示模块，用于从所述观察方向，展示所述观察区域图像以及各所述手术器械在所述观察区域图像中的位姿。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种胸腔镜设备，胸腔镜设备包括：

13、第一手术器械与第二手术器械，所述第一手术器械与第二手术器械的部分伸入目标对象体内执行手术操作，且包括沿轴向分布的标记，不同标记到所在手术器械末端的长度不同，且已知；

14、内窥镜，用于提供术中视频；

15、处理器，用于执行任一实施例所述的观察区域图像确定方法。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

17、一个或多个处理器；

18、存储装置，用于存储一个或多个程序，

19、当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的观察区域图像确定方法。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的观察区域图像确定方法。

21、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序在被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的观察区域图像确定方法。

22、本发明实施例提供的技术方案，各手术器械的器械模型预先确定，基于手术器械的皮肤接触线与器械模型确定手术器械的体内工作长度，达到了不依赖复杂的传感器或电磁定位系统，即可准确地确定出手术器械的体内工作长度的技术效果；通过术前三维图像中与各手术器械对应的虚拟入路点、术中视频，以及各手术器械的器械模型与体内工作长度，将术中各手术器械的空间当前位姿信息统一映射至术前三维图像坐标系中，从而确定出受手术器械影响的观察区域图像，即与当前观察区域对应的观察区域图像；沿观察方向，展示观察区域图像以及各手术器械在观察区域图像中的位姿，实现了实时或准实时展示观察区域图像以及各手术器械在观察区域图像中的位姿，能够为术中视频理解、操作区域分析及器械行为分析提供统一的、可量化的空间参考基准，有利于提升手术导航的智能化水平、操作安全性和用户的手术体验。

23、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

1.一种观察区域图像确定方法，其特征在于，应用于胸腔镜设备的处理器，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述展示所述观察区域图像以及各所述手术器械在所述观察区域图像中的位姿，包括：

3.根据权利要求1所述方法，所述针对各所述手术器械，确定所述手术器械的体内工作长度，包括：

4.根据权利要求1或3所述方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述方法，所述根据每个所述手术器械的目标数据组合，确定所述术前三维图像中与当前观察区域对应的观察区域图像以及各所述手术器械在所述观察区域图像中的位姿，包括：

6.根据权利要求5所述方法，针对各所述手术器械，所述针对各所述手术器械，基于所述虚拟入路点以及所述体内工作长度生成多个目标候选姿态，包括：

7.根据权利要求2所述方法，

8.一种胸腔镜设备，其特征在于，包括：

9.一种观察区域图像确定装置，其特征在于，设置于胸腔镜设备的处理器，所述装置包括：

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7任一所述的观察区域图像确定方法。