用于规划和执行活检程序的系统及相关方法与流程

本公开涉及用于规划和执行活检程序的系统、方法和计算机程序产品。

背景技术：

1、微创医疗技术旨在减少在医疗程序期间受损的组织量，从而减少患者康复时间、不适感和有害副作用。这样的微创技术可以通过患者解剖体中的自然孔口或通过一个或多个手术切口执行。通过这些自然孔口或切口，操作者可以插入微创医疗工具，以到达目标组织位置。微创医疗工具包括诸如治疗器械、诊断器械、活检器械和手术器械等器械。医疗工具可以插入解剖通道并导航朝向患者解剖体内的感兴趣区域。可以使用解剖通道的图像辅助导航。需要改进的系统和方法来精确地执行医疗工具和解剖通道的图像之间的配准。

技术实现思路

1、本文公开了用于规划医疗程序的装置、系统、方法和计算机程序产品，所述医疗程序包括选择待活检的淋巴结和/或淋巴结站组以及确定用于活检所选淋巴结和/或淋巴结站组的序列。在一些实施方式中，用于规划医疗程序的系统包括处理器和可操作地耦接到所述处理器的存储器。所述存储器可以存储指令，所述指令当由所述处理器执行时，使所述系统执行包括接收患者的解剖区域的图像数据的操作。所述解剖区域可以包括多个淋巴结和目标病变。这些操作还可以包括通过将所述图像数据分段来生成所述解剖区域的三维模型。所述三维模型可以包括对应于所述多个淋巴结和所述目标病变的多个分段部件。所述操作还可以包括：至少部分地基于所述三维模型中的所述目标病变的位置来选择在所述医疗程序期间待被活检的淋巴结的子集；以及确定在所述医疗程序期间用于将活检装置导航到所述淋巴结的子集的位置的序列。

2、在这些和其他的实施方式中，非暂时性计算机可读介质可以在其上存储指令，所述指令当由计算系统的一个或多个处理器执行时，使所述计算系统执行包括接收患者的解剖区域的图像数据的操作，所述解剖区域具有多个淋巴结和目标病变。所述操作还可以包括通过将所述图像数据分段来生成所述解剖区域的三维模型，所述三维模型具有对应于所述多个淋巴结和所述目标病变的多个分段部件。所述操作还可以包括：至少部分地基于所述三维模型中的所述目标病变的位置来选择在所述医疗程序期间待被活检的淋巴结的子集；以及确定在所述医疗程序期间用于将活检装置导航到所述淋巴结的子集的位置的序列。

3、在这些和又其他的实施方式中，一种方法可以包括：接收患者的解剖区域的图像数据，所述解剖区域具有多个淋巴结和目标病变；通过将所述图像数据分段来生成所述解剖区域的三维模型，所述三维模型具有对应于所述多个淋巴结和所述目标病变的多个分段部件；至少部分地基于所述三维模型中的所述目标病变的位置来选择在所述医疗程序期间待被活检的淋巴结的子集；以及确定在所述医疗程序期间用于将活检装置导航到所述淋巴结的子集的位置的序列。

4、本公开提供了一种系统，其包括：处理器；和存储器，存储器可操作地耦接到处理器并存储指令，指令在由处理器执行时，使系统执行包括下列的操作：接收在医疗程序期间用于将活检装置导航到待被活检的多个淋巴结的位置的序列，其中，用于导航活检装置的序列被配置为减少不同淋巴结之间的交叉污染；以及确定要由活检装置遍历的导航路径，其中，待被活检的多个淋巴结中的每个淋巴结沿着导航路径定位，并且其中，当活检装置遍历导航路径时，活检装置到达序列中的多个淋巴结的位置。

5、本公开还提供了一种系统，其包括：处理器；和存储器，存储器可操作地耦接到处理器并存储指令，指令在由处理器执行时，使系统执行包括下列的操作：接收在医疗程序期间用于将活检装置导航到待被活检的多个淋巴结的位置的序列，其中，待被活检的多个淋巴结中的每个淋巴结沿着要由活检装置遍历的导航路径定位；接收用于将活检装置沿着导航路径导航到多个淋巴结中的每个淋巴结的导航指令；以及基于导航指令并且响应于一个或多个接收到的用户输入，使活检装置沿着导航路径移动。

6、本公开还提供了一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，指令在由一个或多个处理器运行时使一个或多个处理器进行下列操作：接收在医疗程序期间用于将活检装置导航到待被活检的多个淋巴结的位置的序列，其中，待被活检的多个淋巴结中的每个淋巴结沿着要由活检装置遍历的导航路径定位；接收用于将活检装置沿着导航路径导航到多个淋巴结中的每个淋巴结的导航指令；以及基于导航指令并且响应于一个或多个接收到的用户输入，使活检装置沿着导航路径移动。

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作还包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述导航路径包括接收一个或多个用户输入，所述一个或多个用户输入对要由所述活检装置遍历的一个或多个解剖通道进行选择。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述一个或多个用户输入是经由图形用户界面接收的。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述导航路径包括：

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作还包括：

7.根据权利要求6所述的系统，其中，修改所述导航路径包括向所述导航路径添加一部分或者移除所述导航路径的一部分。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述导航路径示出了穿过一个或多个解剖通道的路径，其中，所述导航路径包括靠近待被活检的淋巴结的位置的出口位置，并且其中，所述出口位置是所述活检装置离开所述一个或多个解剖通道中的解剖通道以到达所述待被活检的淋巴结的位置。

9.一种系统，包括：

10.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由一个或多个处理器运行时使所述一个或多个处理器进行下列操作：