一种机器人的检测装置、方法、存储介质及电子设备与流程

本申请涉及机器人，具体涉及一种机器人的检测装置、方法、存储介质及电子设备。

背景技术：

1、泳池机器人作为水域维护以及环境监测的重要工具，其智能化水平直接关系到清洁效率与设备寿命。在实际作业过程中，机器人需要频繁往返于水面与水下，因此，精准识别其是否处于入水或出水状态至关重要。这一状态信息不仅是机器人切换工作模式的依据，更直接关系到整机的能耗管理策略以及内部精密电子元件的防水安全。

2、目前，常见的入水检测技术多采用机械式开关，机械式开关通过浮子或压板的物理位移触发电路通断，从而判断是否接触水面。然而，由于机械式开关包含活动部件，在长期水下环境中易受腐蚀、卡滞或密封失效，导致可靠性下降。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种机器人的检测装置、方法、存储介质及电子设备，主要目的在于改善现有技术中机器人的部件在长期水下环境中易受腐蚀、卡滞或密封失效，导致可靠性下降的技术问题。

2、第一方面，本申请提供了一种机器人的检测装置，包括：所述机器人的壳体、导电件和电容感应芯片；

3、所述壳体内部形成密封仓；

4、所述导电件贯穿所述壳体，所述导电件的第一端处于所述壳体的外部，所述导电件的第二端处于所述壳体的内部并与所述电容感应芯片的输入端连接；

5、所述电容感应芯片用于检测所述导电件与外部环境介质之间形成的耦合电容值，并输出相应的状态信号。

6、可选的，所述电容感应芯片设置于传感器电路板上，所述导电件与所述传感器电路板之间设置有弹力导电材料。

7、可选的，所述电容感应芯片还用于基于所述耦合电容值与预设电容阈值的比较结果，确定所述机器人处于入水状态和/或出水状态。

8、可选的，所述检测装置还包括主控芯片；

9、所述电容感应芯片的输出端与所述主控芯片连接；

10、所述主控芯片用于依据所述状态信号，控制所述机器人执行相应的操作。

11、可选的，所述检测装置还包括密封结构，所述密封结构用于密封所述导电件。

12、可选的，所述密封结构包括密封圈或密封胶。

13、可选的，所述密封结构的一端密封所述导电件贯穿所述壳体，所述导电件的第一端处于所述壳体的外部，所述导电件的第二端处于所述壳体的内部并与所述电容感应芯片的输入端连接。

14、可选的，所述导电件为金属针，所述金属针探出所述壳体，通过密封结构与壳体密封。

15、可选的，所述主控芯片还用于在检测到所述机器人处于入水状态时，控制所述机器人实现以下动作中的至少一种：启动水下清扫模式、启动对机器人内部电子元件的防水保护机制、记录所述机器人的入水时间；

16、所述主控芯片还用于在检测到所述机器人处于出水状态时，控制所述机器人实现以下动作中的至少一种：关闭水下清扫模式、关闭对机器人内部电子元件的防水保护机制、记录所述机器人的出水时间。

17、可选的，所述弹力导电材料为导电棉、导电橡胶中的至少一种。

18、第二方面，本申请提供了一种机器人的检测方法，包括：

19、获取所述机器人的导电件与外部环境介质之间形成的耦合电容值；

20、基于所述耦合电容值，确定所述机器人的状态信息；

21、基于所述状态信息，输出相应的状态信号。

22、可选的，所述基于所述耦合电容值，确定所述机器人的状态信息，包括：

23、比较预设电容值和耦合电容值，确定所述机器人的出入水状态。

24、可选的，所述比较预设电容值和耦合电容值，确定所述机器人的出入水状态，包括：

25、若所述预设电容值与所述耦合电容值的差值大于第一预设电容阈值，则确定所述机器人处于入水状态；

26、若所述预设电容值与所述耦合电容值的差值小于第二预设电容阈值，则确定所述机器人处于出水状态。

27、可选的，所述预设电容值为12pf，所述第一预设电容阈值为100pf，所述第二预设电容阈值为50pf。

28、可选的，所述方法还包括：

29、在所述机器人处于入水状态的情况下，控制所述机器人实现以下动作中的至少一种：启动机器人的水下清扫模式、启动对机器人内部电子元件的防水保护机制、记录所述机器人的入水时间；

30、在所述机器人处于出水状态的情况下，控制所述机器人实现以下动作中的至少一种：关闭机器人的水下清扫模式、关闭对机器人内部电子元件的防水保护机制、记录所述机器人的出水时间。

31、第三方面，本申请提供了一种机器人的检测装置，包括：

32、获取模块，被配置为获取所述机器人的导电件与外部环境介质之间形成的耦合电容值；

33、确定模块，被配置为基于所述耦合电容值，确定所述机器人的状态信息；

34、输出模块，被配置为基于所述状态信息，输出相应的状态信号。

35、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的方法。

36、第五方面，本申请提供了一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第二方面所述的方法。

37、第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的方法。

38、借由上述技术方案，本申请提供的一种机器人的检测装置、方法、存储介质及电子设备，包括机器人的壳体、导电件和电容感应芯片；其中，壳体内部形成密封仓；导电件贯穿壳体，导电件的第一端处于壳体的外部，导电件的第二端处于壳体的内部并与电容感应芯片的输入端连接；电容感应芯片用于检测导电件与外部环境介质之间形成的耦合电容值，并输出相应的状态信号。与目前现有技术相比，本申请通过导电件贯穿壳体并与内部电容感应芯片连接，利用耦合电容变化检测外部环境介质状态，实现了液位/环境感知，有效隔绝了外部水体对敏感元器件的直接侵蚀，避免了传统机械式检测部件因长期浸泡导致的腐蚀、卡滞及密封失效问题，从而显著提升了机器人在水下复杂环境中运行的稳定性与可靠性，延长了设备的使用寿命。

39、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

1.一种机器人的检测装置，其特征在于，包括：所述机器人的壳体、导电件和电容感应芯片；

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，

3.根据权利要求1或2所述的检测装置，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括主控芯片；

5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述检测装置还包括密封结构，所述密封结构用于密封所述导电件。

6.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述密封结构包括密封圈或密封胶。

7.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述密封结构的一端密封所述导电件贯穿所述壳体，所述导电件的第一端处于所述壳体的外部，所述导电件的第二端处于所述壳体的内部并与所述电容感应芯片的输入端连接。

8.根据权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述导电件为金属针，所述金属针探出所述壳体，通过密封结构与壳体密封。

9.根据权利要求4所述的检测装置，其特征在于，

10.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述弹力导电材料为导电棉、导电橡胶中的至少一种。

11.一种机器人的检测方法，其特征在于，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述基于所述耦合电容值，确定所述机器人的状态信息，包括：

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述比较预设电容值和耦合电容值，确定所述机器人的出入水状态，包括：

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述预设电容值为12pf，所述第一预设电容阈值为100pf，所述第二预设电容阈值为50pf。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

16.一种机器人的检测装置，其特征在于，包括：

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求11至15中任一项所述的方法。

18.一种电子设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求11至15中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求11至15中任一项所述的方法。