机器人的定位方法、机器人和程序产品与流程

本申请属于机器人定位，尤其涉及一种机器人的定位方法、机器人和程序产品。

背景技术：

1、目前，移动机器人在执行搬运任务时，其视觉系统常因遮挡物干扰导致定位精度下降、地图构建出现“鬼影“等问题。传统方法多依赖静态环境假设，或仅通过通用语义分割识别动态物体，缺乏对机器人自身运动状态及任务特性的融合利用，导致机器人定位的可靠性不足。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种机器人的定位方法、机器人和程序产品，能够提高机器人的定位可靠性。

2、本申请实施例第一方面提供一种机器人的定位方法，包括：获取机器人的手部关节在三维空间中的历史轨迹和实时位置；根据历史轨迹检测机器人的持物意图；根据实时位置确定手部关节当前的手部状态；响应于机器人具有持物意图，且手部状态为持物状态，在机器人采集的环境图像的图像平面上，生成遮挡掩码，遮挡掩码至少用于标记图像平面内手部关节所持物体的区域；提取环境图像中位于遮挡掩码之外的目标特征点；根据目标特征点，求解机器人的当前位姿。

3、本申请实施例第二方面提供一种机器人的定位装置，包括：获取单元，用于获取机器人的手部关节在三维空间中的历史轨迹和实时位置；意图检测单元，用于根据历史轨迹检测机器人的持物意图；状态确定单元，用于根据实时位置确定手部关节当前的手部状态；掩码生成单元，用于响应于机器人具有持物意图，且手部状态为持物状态，在机器人采集的环境图像的图像平面上，生成遮挡掩码，遮挡掩码至少用于标记图像平面内手部关节所持物体的区域；特征提取单元，用于提取环境图像中位于遮挡掩码之外的目标特征点；定位单元，用于根据目标特征点，求解机器人的当前位姿。

4、本申请实施例第三方面提供一种机器人，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机器人的定位方法的步骤。

5、本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人的定位方法的步骤。

6、本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序被运行时，使得上述机器人的定位方法被执行。

7、在本申请的实施方式中，通过获取机器人手部关节的历史轨迹和实时位置，从历史轨迹推断得到的持物意图和手部实时的持物状态两个维度，综合判定机器人是否处于持物状态，继而在持物状态时，基于手部关节与物体的空间关系动态生成物体区域的遮挡掩码，并在遮挡掩码之外提取目标特征点以用于位姿求解，确保视觉定位能够依赖真正的静态环境特征，而非来自物体的特征，有效抑制了任务相关动态物体对视觉定位的干扰，提升了搬运场景下机器人定位的精度与可靠性。

1.一种机器人的定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述在所述机器人采集的环境图像的图像平面上，生成遮挡掩码，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述基于所述第一掩码，生成所述遮挡掩码，包括：

4.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述获取所述物体以外其他遮挡区域对应的掩码，包括以下至少一项：

5.根据权利要求2所述的机器人的定位方法，其特征在于，在生成所述遮挡掩码的过程中，所述机器人的定位方法还包括：

6.根据权利要求1-5任意一项所述的机器人的定位方法，其特征在于，获取所述机器人的手部关节在三维空间中的实时位置，包括：

7.根据权利要求1-5任意一项所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述实时位置确定所述手部关节当前的手部状态，包括：

8.根据权利要求1-5任意一项所述的机器人的定位方法，其特征在于，所述根据所述历史轨迹检测所述机器人的持物意图，包括：

9.一种机器人，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述机器人的定位方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，当计算机程序被运行时，使得如权利要求1至8任一项所述机器人的定位方法被执行。