一种风电塔筒爬壁机器人自救援装置的制作方法

本申请涉及机器人，特别涉及一种风电塔筒爬壁机器人自救援装置。

背景技术：

1、在传统的风电塔筒爬壁机器人救援方案中，主要采用通过另一台救援机器人直接拖拽被困机器人的方式。这种传统方式存在两个显著缺陷：首先，直接拖拽会使机器人与塔筒壁面发生剧烈摩擦，不可避免地对塔筒表面的防腐面漆造成损伤，带来额外的修复成本和工作量；其次，由于救援机器人需要同时克服自身和被救机器人在塔筒上的吸附力与移动阻力，其所需的驱动力远超常规作业负荷，因此往往需要对救援机器人进行专门的动力系统改装或强化，既增加了成本，也降低了方案的通用性和灵活性。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种风电塔筒爬壁机器人自救援装置，能够快速对故障的机器人进行救援。

2、根据本申请第一方面实施例的一种风电塔筒爬壁机器人自救援装置包括：转接板、导向部、直线滑块、第一驱动件、第二驱动件、推送杆。所述转接板用于连接机器人本体；所述导向部连接于所述转接板；所述直线滑块，滑动安装于所述导向部；所述第一驱动件连接于所述转接板，所述第一驱动件用于驱动所述直线滑块延伸所述导向部活动；所述第二驱动件连接于所述直线滑块；所述推送杆与所述第二驱动件相连，所述推送杆远离所述第二驱动件的一端设置有挂钩模组，所述第二驱动件用于控制所述挂钩模组在垂直于所述导向部的方向上活动。

3、根据本申请实施例的一种风电塔筒爬壁机器人自救援装置，至少具有如下有益效果：第一驱动件驱动直线滑块从而带动挂钩模组横向与被救援的机器人对齐，第二驱动件控制推送杆和挂钩模组在垂直于塔筒壁的方向上移动，带动挂钩模组竖向与被救援的机器人对齐。从而使挂钩模组能快速的与被救援的机器人对接。当机器人被困在风电塔筒上需要救援时，可以使用同型号的另一个机器人安装本实施例中的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，移动到被救援的机器人附近，利用挂钩模组钩住被救援的机器人从而进行救援。利用现场已有的同型号机器人进行救援，避免了调用大型吊装设备或派遣专业人员执行高风险高空作业的复杂流程、高昂成本和漫长等待时间，极大提升了救援效率。

4、根据本申请的一些实施例，所述第二驱动件包括推送固定支架、伸缩杆和三角支架，所述推送固定支架与所述直线滑块相连，所述推送固定支架远离所述直线滑块的一端连接有安装固定板，所述三角支架连接在所述安装固定板远离所述推送固定支架的一端，所述推送杆的中部与所述三角支架铰接，所述伸缩杆的固定端与所述推送固定支架铰接，所述伸缩杆的活动端与所述推送杆远离所述挂钩模组的一端铰接。

5、根据本申请的一些实施例，所述转接板连接有导轨固定架和两个稳定支撑杆，所述导轨固定架与所述导向部中部连接，两个所述稳定支撑杆分别与所述导向部的两端相连。

6、根据本申请的一些实施例，所述直线滑块、所述第二驱动件、所述推送杆和所述挂钩模组平行的设置有两组。

7、根据本申请的一些实施例，两个所述直线滑块之间通过稳固连杆相连，以使两个所述直线滑块能同步移动。

8、根据本申请的一些实施例，所述转接板与所述机器人本体可拆卸连接。

9、根据本申请的一些实施例，所述挂钩模组包括挂钩头和弹性挡片，所述弹性挡片设于所述挂钩头的开口处，所述弹性挡片被配置为只能向所述挂钩头内部转动开启。

10、根据本申请的一些实施例，所述挂钩模组连接有吊环，所述吊环用于连接起重设备的吊绳。

11、根据本申请的一些实施例，所述挂钩模组连接有插杆，所述推送杆远离所述第二驱动件的一端开设有插孔，所述插杆插入所述插孔中。

12、根据本申请的一些实施例，所述推送杆上设置有摄像头，所述摄像头用于拍摄所述挂钩模组。

13、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

1.一种风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述第二驱动件（600）包括推送固定支架（610）、伸缩杆（620）和三角支架（630），所述推送固定支架（610）与所述直线滑块（400）相连，所述推送固定支架（610）远离所述直线滑块（400）的一端连接有安装固定板（611），所述三角支架（630）连接在所述安装固定板（611）远离所述推送固定支架（610）的一端，所述推送杆（700）的中部与所述三角支架（630）铰接，所述伸缩杆（620）的固定端与所述推送固定支架（610）铰接，所述伸缩杆（620）的活动端与所述推送杆（700）远离所述挂钩模组（800）的一端铰接。

3.根据权利要求1所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述转接板（100）连接有导轨固定架（110）和两个稳定支撑杆（120），所述导轨固定架（110）与所述导向部（300）中部连接，两个所述稳定支撑杆（120）分别与所述导向部（300）的两端相连。

4.根据权利要求1所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述直线滑块（400）、所述第二驱动件（600）、所述推送杆（700）和所述挂钩模组（800）平行的设置有两组。

5.根据权利要求4所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：两个所述直线滑块（400）之间通过稳固连杆（130）相连，以使两个所述直线滑块（400）能同步移动。

6.根据权利要求1所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述转接板（100）与所述机器人本体（200）可拆卸连接。

7.根据权利要求1所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述挂钩模组（800）包括挂钩头（810）和弹性挡片（820），所述弹性挡片（820）设于所述挂钩头（810）的开口处，所述弹性挡片（820）被配置为只能向所述挂钩头（810）内部转动开启。

8.根据权利要求1所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述挂钩模组（800）连接有吊环（830），所述吊环（830）用于连接起重设备的吊绳（840）。

9.根据权利要求8所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述挂钩模组（800）连接有插杆（850），所述推送杆（700）远离所述第二驱动件（600）的一端开设有插孔（710），所述插杆（850）插入所述插孔（710）中。

10.根据权利要求1所述的风电塔筒爬壁机器人自救援装置，其特征在于：所述推送杆（700）上设置有摄像头（720），所述摄像头（720）用于拍摄所述挂钩模组（800）。