一种打钉设备的制作方法

本发明涉及自动化加工设备，尤其涉及一种打钉设备。

背景技术：

1、参见附图1所示，工件100包括内芯、套接在内芯101外的外芯102以及侧板103，内芯、外芯的两侧固定有侧板，侧板需要和内芯、外芯打钉固定，内芯和侧板通过一圈固定钉固定，外芯和侧板再通过一圈固定钉固定。相关技术中，往往是操作者手持打钉枪进行打钉，单面打钉完成后，还需要翻转工件进行另一侧的打钉，这就造成打钉效率低，影响加工效率。

技术实现思路

1、为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种打钉设备，实现自动高效的双面双层打钉。

2、为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种打钉设备，包括：

3、承载装置，所述承载装置包括能绕自身轴线转动的承载盘；

4、第一搬运装置，包括机械手本体和与所述机械手本体输出端连接的第一搬运机构，所述第一搬运机构包括能上下翻转的固定架，所述固定架沿厚度方向的两面分别设置有第一固定组件和第二固定组件，所述第一固定组件用于抓取同轴的内芯和外芯并将所述内芯和外芯放置在所述承载盘上，所述第二固定组件用于吸附与所述内芯和所述外芯打钉固定后的侧板；

5、第二搬运装置，用于将侧板搬运到放置在所述承载盘上的内芯和外芯上；

6、转接装置，包括位于所述承载盘上方并能上下移动的第一撑爪，所述第一搬运装置在所述内芯和所述外芯与一个所述侧板打钉固定后带动所述侧板翻转以使所述侧板在所述内芯下方，所述第一撑爪固定所述第一搬运装置翻转后的所述内芯，并将固定连接的所述内芯、所述外芯和所述侧板放置在所述承载盘上；

7、打钉装置，所述打钉装置包括第一直线模组和两个打钉机构，所述第一直线模组设置在所述承载装置的侧边，所述第一直线模组用于驱动两个所述打钉机构沿水平方向靠近或远离所述承载盘，两个所述打钉机构在水平面的延长线形成夹角，所述打钉机构包括打钉枪和为所述打钉枪提供固定钉的供料部，两个打钉枪均位于所述承载盘上方，且在所述第一直线模组驱动下分别与所述内芯和侧板的连接处、所述外芯和所述侧板的连接处对准。

8、本发明的有益效果在于：

9、第一搬运装置同时集成了未加工内芯和外芯上料、翻转姿态调整、加工后工件下料三大功能，且固定架双面分别设置第一固定组件和第二固定组件，无需更换末端执行器即可切换抓取对象，这大幅减少了设备的占地面积和制造成本。通过第一搬运装置与转接装置的精密配合，巧妙地解决了工件翻转时的定位难题，翻转过程中第一撑爪及时介入固定，既防止了工件在翻转后散落或移位，又保证了第二面打钉时内芯和外芯的同心度与位置精度。在转接装置固定内芯后，第一搬运装置无需等待打钉完成即可脱离开去执行下一个搬运任务（如抓取新料），实现了搬运与打钉动作的并行处理，极大地提高了设备的单位时间产出。

10、进一步来说，所述承载装置包括固定在所述承载盘上用于撑开所述内芯的内撑组件，所述内撑组件包括固定座、第一升降驱动件、内撑块和联动部，所述固定座固定在所述承载盘上且和所述承载盘同轴，所述内撑块环绕所述固定座设置有多个且和所述固定座滑动连接，所述第一升降驱动件通过所述联动部与每个所述内撑块连接，所述第一升降驱动件的活塞杆升降时，驱动每个所述内撑块同步沿水平方向靠近或远离所述固定座以松开或撑开所述内芯。

11、进一步来说，所述承载装置还包括第二升降驱动件和第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件用于驱动所述承载盘转动，所述第二升降驱动件的输出端和所述第一旋转驱动件连接以驱动所述承载盘升降。

12、进一步来说，所述承载盘上开设有多个同轴设置的限位环槽，所述内芯和所述外芯的下端部分嵌设在所述限位环槽内。

13、进一步来说，所述第一固定组件包括分别固定所述内芯和所述外芯的固定组件一和固定组件二；

14、所述固定组件一包括第二旋转驱动件、转板和第一夹爪，所述第二旋转驱动件固定在所述固定架上，所述转板和所述第二旋转驱动件连接以在所述第二旋转驱动件驱动下沿第一轴转动，所述第一夹爪沿所述转板圆周阵列分布有多个且和所述转板通过传动组件连接，所述第一夹爪通过导向组件和所述固定架滑动连接，所述转板转动时，所述第一夹爪沿径向往复移动以夹持或松开外芯；

15、所述固定组件二包括固定在所述固定架上和第一轴同轴的固定柱，所述固定柱沿周向分布有能插入内芯内部并产生径向形变的膜片式夹紧气缸。

16、进一步来说，所述传动组件包括与所述第一夹爪一一对应的弧形导槽和导向部，多个所述弧形导槽沿所述转板圆周阵列分布；所述导向部的部分插接在所述弧形导槽内并和所述第一夹爪同步移动；

17、所述导向组件包括与所述第一夹爪一一对应的导轨和滑块，所述导轨固定在第二面且沿径向延伸，所述滑块沿所述导轨滑动并和所述第一夹爪固定连接。

18、进一步来说，所述转板包括中心部和沿所述中心部侧壁圆周阵列分布的弧形悬臂部，每个所述弧形悬臂部上开设有一个所述弧形导槽，所述固定柱固定在所述中心部上。

19、进一步来说，所述第二固定组件包括与所述第一固定组件相背的第一吸附头，所述第一吸附头用于吸附所述侧板，所述第一吸附头之间设置有导向柱，所述第一吸附头吸附所述侧板时，所述导向柱的部分插入所述内芯。

20、进一步来说，所述打钉机构还包括第二直线模组，所述第二直线模组和所述第一直线模组的输出端连接，所述第二直线模组的输出端和一个所述打钉组件连接。

21、进一步来说，所述第二搬运装置包括三轴移动平台和与所述三轴移动平台连接的吸附机构，所述吸附机构包括压板和环绕所述压板设置的多个第二吸附头。

1.一种打钉设备，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的打钉设备，其特征在于：所述承载装置包括固定在所述承载盘上用于撑开所述内芯的内撑组件，所述内撑组件包括固定座、第一升降驱动件、内撑块和联动部，所述固定座固定在所述承载盘上且和所述承载盘同轴，所述内撑块环绕所述固定座设置有多个且和所述固定座滑动连接，所述第一升降驱动件通过所述联动部与每个所述内撑块连接，所述第一升降驱动件的活塞杆升降时，驱动每个所述内撑块同步沿水平方向靠近或远离所述固定座以松开或撑开所述内芯。

3.根据权利要求1所述的打钉设备，其特征在于：所述承载装置还包括第二升降驱动件和第一旋转驱动件，所述第一旋转驱动件用于驱动所述承载盘转动，所述第二升降驱动件的输出端和所述第一旋转驱动件连接以驱动所述承载盘升降。

4.根据权利要求1所述的打钉设备，其特征在于：所述承载盘上开设有多个同轴设置的限位环槽，所述内芯和所述外芯的下端部分嵌设在所述限位环槽内。

5.根据权利要求1所述的打钉设备，其特征在于：所述第一固定组件包括分别固定所述内芯和所述外芯的固定组件一和固定组件二；

6.根据权利要求5所述的打钉设备，其特征在于：所述传动组件包括与所述第一夹爪一一对应的弧形导槽和导向部，多个所述弧形导槽沿所述转板圆周阵列分布；所述导向部的部分插接在所述弧形导槽内并和所述第一夹爪同步移动；

7.根据权利要求6所述的打钉设备，其特征在于：所述转板包括中心部和沿所述中心部侧壁圆周阵列分布的弧形悬臂部，每个所述弧形悬臂部上开设有一个所述弧形导槽，所述固定柱固定在所述中心部上。

8.根据权利要求1所述的打钉设备，其特征在于：所述第二固定组件包括与所述第一固定组件相背的第一吸附头，所述第一吸附头用于吸附所述侧板，所述第一吸附头之间设置有导向柱，所述第一吸附头吸附所述侧板时，所述导向柱的部分插入所述内芯。

9.根据权利要求1所述的打钉设备，其特征在于：所述打钉机构还包括第二直线模组，所述第二直线模组和所述第一直线模组的输出端连接，所述第二直线模组的输出端和一个所述打钉组件连接。

10.根据权利要求1所述的打钉设备，其特征在于：所述第二搬运装置包括三轴移动平台和与所述三轴移动平台连接的吸附机构，所述吸附机构包括压板和环绕所述压板设置的多个第二吸附头。