具有防滑结构的工业机器人夹爪

本技术涉及工业机器人，具体是具有防滑结构的工业机器人夹爪。

背景技术：

1、工业上使用的机械手或称机器人通过至少两个夹爪来对产品或工件进行夹紧，然后再通过机械手上机械臂的动作，进而将产品转移至加工平台上，机械手上的夹爪主要依靠静摩擦力来对产品进行夹持。

2、现有的工业机器人夹爪在对工件进行夹持时，夹爪常采用橡胶材质作为防滑层以提升夹持稳定性与牢固度，而橡胶防滑层在长期受载与循环挤压下，其表面会发生塑性变形而产生凹陷，并伴随材料内部的弹性性能衰减，导致其防滑效果下降，最终导致夹爪的夹持牢固性下降。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供具有防滑结构的工业机器人夹爪，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、具有防滑结构的工业机器人夹爪，包括：

4、固定组件，固定组件包括固定框；

5、夹持组件，设置于固定组件一侧，夹持组件包括两个夹板，夹板一侧固定安装有橡胶垫，夹板一侧表面等角度开设有多个阶梯槽，阶梯槽内部滑动插接有活塞杆；

6、加固组件，设置于夹板一侧，加固组件包括通过轴承转动连接于夹板一侧的转动架，转动架外侧表面等角度固定嵌入安装有多个l型固定架，l型固定架一端转动连接有拨板。

7、进一步在于：转动架一侧表面固定安装有齿圈，夹板另一侧表面固定安装有二号电机，二号电机的输出端固定安装有与齿圈啮合传动连接的齿轮。

8、进一步在于：l型固定架一侧表面和拨板之间等距固定连接有多个弧形弹性金属片。

9、进一步在于：固定框内部对称滑动连接有与夹板固定连接的连接板，固定框一侧转动连接有双向丝杆，双向丝杆外侧对称旋合连接有与连接板固定连接的滑套。

10、优选的：双向丝杆一端固定安装有蜗轮，固定框一侧通过支架转动连接有与蜗轮活动啮合传动连接的蜗杆，固定框一侧固定安装有能够带动蜗杆转动的一号电机，固定框一侧固定安装有防护壳。

11、进一步在于：夹板另一侧表面通过螺钉可拆卸连接有盖板，夹板一侧表面等角度固定安装有多个限位架，活塞杆滑动贯穿对应位置处的限位架。

12、优选的：限位架内部位于活塞杆外侧活动套设有弹簧，弹簧两端分别与夹板和活塞杆固定连接。

13、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

14、通过二号电机运转，使转动架转动，多个l型固定架带动拨板转动，此时弹弧形弹性金属片顶动拨板给拨板拨动活塞杆移动的力，使活塞杆顶动该处的橡胶垫形变，在活塞杆受到工件的力大于弧形弹性金属片的力时，弧形弹性金属片弯曲发生弹性形变，从而使不同位置的活塞杆能够移动不同距离，使不同位置的橡胶垫发生不同范围的形变，在橡胶垫凹陷或者其弹性性能衰减时，保持不同位置的橡胶垫均与工件之间产生较大的摩擦和夹持力，保持夹持组件的夹持牢固性。

1.具有防滑结构的工业机器人夹爪，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的具有防滑结构的工业机器人夹爪，其特征在于，所述转动架（301）一侧表面固定安装有齿圈（302），所述夹板（201）另一侧表面固定安装有二号电机（303），所述二号电机（303）的输出端固定安装有与齿圈（302）啮合传动连接的齿轮（304）。

3.根据权利要求1所述的具有防滑结构的工业机器人夹爪，其特征在于，所述l型固定架（305）一侧表面和拨板（306）之间等距固定连接有多个弧形弹性金属片（307）。

4.根据权利要求1所述的具有防滑结构的工业机器人夹爪，其特征在于，所述固定框（101）内部对称滑动连接有与夹板（201）固定连接的连接板（108），所述固定框（101）一侧转动连接有双向丝杆（103），所述双向丝杆（103）外侧对称旋合连接有与连接板（108）固定连接的滑套（107）。

5.根据权利要求4所述的具有防滑结构的工业机器人夹爪，其特征在于，所述双向丝杆（103）一端固定安装有蜗轮（104），所述固定框（101）一侧通过支架转动连接有与蜗轮（104）活动啮合传动连接的蜗杆（105），所述固定框（101）一侧固定安装有能够带动蜗杆（105）转动的一号电机（106），所述固定框（101）一侧固定安装有防护壳（102）。

6.根据权利要求1所述的具有防滑结构的工业机器人夹爪，其特征在于，所述夹板（201）另一侧表面通过螺钉可拆卸连接有盖板（202），所述夹板（201）一侧表面等角度固定安装有多个限位架（205），所述活塞杆（206）滑动贯穿对应位置处的限位架（205）。

7.根据权利要求6所述的具有防滑结构的工业机器人夹爪，其特征在于，所述限位架（205）内部位于活塞杆（206）外侧活动套设有弹簧（207），所述弹簧（207）两端分别与夹板（201）和活塞杆（206）固定连接。