机械手的制作方法

本发明涉及机器人，特别涉及一种机械手。

背景技术：

1、在腱绳驱动的机械手中，多根拉绳分别控制不同指节运动，从手指引出后经手掌内的导轮组件连接至驱动电机。导轮组件需保证拉绳顺畅运动，同时防止相互干涉。现有导轮组件多将多个导轮同轴并排设置，各拉绳绕经同一轴上的导轮，导致拉绳近乎共面且间距小。机械手频繁屈伸时，拉绳极易摩擦、缠绕或打结，加剧磨损，降低传动精度与可靠性，甚至造成拉绳断裂。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提出一种机械手，旨在提升拉绳驱动机械手的工作可靠性和使用寿命。

2、为实现上述目的，本发明提出的机械手，包括手腕模组、手部模组以及驱动模组；

3、所述手部模组包括手掌组件、导轮组件以及多个手指组件，所述手掌组件设于所述手腕模组，多个所述手指组件设于所述手掌组件远离所述手腕模组的一端，所述导轮组件设于所述手掌组件内，并靠近所述手腕模组设置；

4、所述导轮组件包括安装基座、第一安装轴、第二安装轴、多个第一导轮以及多个第二导轮，所述安装基座与所述手掌组件固定连接，所述第一安装轴与所述第二安装轴平行且间隔设于安装基座，多个所述第一导轮套设于所述第一安装轴，多个所述第二导轮套设于所述第二安装轴，多个所述第一导轮与多个所述第二导轮在所述第一安装轴的轴线上交错设置；

5、所述驱动模组设于所述手腕模组远离所述手部模组的一端，所述驱动模组通过多个拉绳驱动多个所述手指组件活动；

6、所述手腕模组包括支架、安装架、第一驱动组件以及第二驱动组件；

7、所述安装架包括相连接的转动座和安装座，所述转动座转动设于所述支架，所述转动座的中部形成有集线通道，所述集线通道用于供拉绳穿过，所述安装座供所述手部模组安装；

8、所述第一驱动组件设于所述支架，所述第一驱动组件驱动所述转动座沿第一方向转动；

9、所述第二驱动组件设于所述安装座，所述第二驱动组件被配置为驱动所述手部模组沿第二方向转动；

10、其中，所述第一方向与所述第二方向正交设置。

11、在一实施方式中，多个所述第一导轮沿所述第一安装轴等间距布置，多个所述第二导轮沿所述第二安装轴等间距布置，且相邻两个所述第一导轮的间距与相邻两个所述第二导轮的间距相等。

12、在一实施方式中，所述手腕模组还包括集线板，所述集线板设于所述转动座，所述集线板的部分结构位于所述集线通道内，并形成有多个集线孔。

13、在一实施方式中，所述集线孔靠近所述安装座的一端的内壁形成有弧形导向面。

14、在一实施方式中，所述集线板的一侧形成有限位凸缘，所述限位凸缘位于所述集线通道内；

15、所述转动座形成有限位凸起，所述限位凸起用于与所述限位凸缘抵接限位。

16、在一实施方式中，所述手指组件包括多个指节、多个转轴以及多个弹性复位件；

17、多个所述指节通过多个所述转轴依次铰接；

18、每一所述转轴上套设有两个所述弹性复位件，两个所述弹性复位件间隔设置以形成供拉绳穿设的避让空间。

19、在一实施方式中，所述弹性复位件为第一复位扭簧；

20、在一所述转轴上，每一所述第一复位扭簧的一端与另一所述第一复位扭簧的一端相连接。

21、在一实施方式中，其中一个所述手指组件为拇指组件，所述拇指组件包括拇指基座、过线筒以及拇指主体；

22、拇指基座包括转动套和转动轴，所述转动套转动设于所述手掌组件，所述转动套形成有正交设置的第一孔和第二孔，所述转动轴转动穿设于所述第一孔，所述转动轴的中部设有开口，所述开口对应所述第二孔设置；

23、所述过线筒设于所述第二孔，所述过线筒形成有过线通道，所述过线通道对应所述开口设置，所述过线筒被配置为与手掌组件固定连接；

24、拇指主体，所述拇指主体转动设于所述转动轴的一侧。

25、在一实施方式中，所述转动轴形成有第一弧形限位孔；

26、所述拇指基座还包括限位杆，所述限位杆的一端与所述转动套连接，所述限位杆的另一端穿设于所述第一弧形限位孔。

27、在一实施方式中，所述拇指组件还包括第一过线板和第二过线板，所述第一过线板设于所述转动轴朝向所述拇指主体的一侧，所述第一过线板形成有多个第一过线孔，所述第二过线板设于所述过线通道内，所述第二过线板形成有多个第二过线孔。

28、在本发明的技术方案中，通过错位设置，当多根用于驱动不同指节的拉绳从手指内部引出进入手掌后，一部分拉绳被引导至第一安装轴上的第一导轮，另一部分拉绳则被引导至第二安装轴上的第二导轮。由于多个第一导轮与多个第二导轮在轴向上交错排列，使得经由第一导轮引导的拉绳与经由第二导轮引导的拉绳，不仅在安装轴的径向方向上实现了高低分层，在轴向方向上也相互错开了运动路径。从而增大了不同拉绳之间的空间距离，尤其是在轴线方向上避免了拉绳路径的投影交叉，从根本上减少了拉绳在频繁屈伸运动过程中发生直接接触摩擦、相互缠绕或运动干涉的概率。实现了对多根拉绳的有序导向和有效隔离，在不显著增大组件体积的前提下，可降低绳体磨损，有助于维持拉绳传动的精度，从而提升拉绳驱动机械手的工作可靠性和使用寿命。

1.一种机械手，其特征在于，包括手腕模组、手部模组以及驱动模组；

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，多个所述第一导轮沿所述第一安装轴等间距布置，多个所述第二导轮沿所述第二安装轴等间距布置，且相邻两个所述第一导轮的间距与相邻两个所述第二导轮的间距相等。

3.如权利要求1所述的机械手，所述手腕模组还包括集线板，所述集线板设于所述转动座，所述集线板的部分结构位于所述集线通道内，并形成有多个集线孔。

4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述集线孔靠近所述安装座的一端的内壁形成有弧形导向面。

5.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述集线板的一侧形成有限位凸缘，所述限位凸缘位于所述集线通道内；

6.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指组件包括多个指节、多个转轴以及多个弹性复位件；

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述弹性复位件为第一复位扭簧；

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，其中一个所述手指组件为拇指组件，所述拇指组件包括拇指基座、过线筒以及拇指主体；

9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述转动轴形成有第一弧形限位孔；

10.如权利要求8所述的机械手，其特征在于，所述拇指组件还包括第一过线板和第二过线板，所述第一过线板设于所述转动轴朝向所述拇指主体的一侧，所述第一过线板形成有多个第一过线孔，所述第二过线板设于所述过线通道内，所述第二过线板形成有多个第二过线孔。