料带夹持机械手及料带压入执行装置的制作方法

本发明涉及刀模制造设备，具体涉及一种料带夹持机械手及料带压入执行装置。

背景技术：

1、在刀模制造领域中，折痕刀通常由扁平料带经裁切后压入木板的盲槽中。在压入过程中，需要将裁断后的料带从供料位置转移至木板盲槽上方，并精准地压入槽内。这一转移和压入操作通常由机械手完成。

2、现有技术中的料带夹持机械手，通常采用对称设置的两组夹爪对料带进行夹持，当需要夹持不同长度的料带时，两组夹爪之间的初始间距需要相应调整。为了实现间距调整，一些方案中为每组夹爪分别配置独立的驱动装置，导致设备结构复杂、制造成本高。另一些方案中虽然通过单一驱动源实现多组夹爪的同步变距，但变距完成后，各夹爪的夹紧动作通常仍由各自独立的夹紧驱动件分别完成。这种“变距与夹紧分离”的设计思路，使得设备中驱动件的数量随夹爪组数的增加而增加，不利于结构的简化和成本的降低。

3、此外，在多组夹爪共同夹持同一料带的应用场景中，如果各夹爪的夹紧力由各自独立的驱动件分别提供，容易出现夹紧力不一致的问题，导致料带在夹持过程中受力不均，影响料带的位置精度和后续压入质量。

4、针对上述问题，本发明提供了一种料带夹持机械手及料带压入执行装置。

技术实现思路

1、为解决现有技术中夹爪组件变距与夹紧分别由不同驱动件完成导致结构复杂、夹紧力不一致的问题，本发明提供了一种料带夹持机械手及料带压入执行装置。

2、本发明的技术方案为：

3、一方面，本发明提供了一种料带夹持机械手，包括安装支架、至少两组夹爪组件、间距调节机构和夹紧驱动机构，至少两组夹爪组件在水平方向上相对且间隔设置，间距调节机构安装于安装支架上，用于驱动至少部分夹爪组件相互靠近或远离，夹紧驱动机构安装于安装支架上，包括夹紧驱动件和夹紧传动组件，夹紧传动组件连接于夹紧驱动件的输出端与夹爪组件之间，用于同时驱动所有夹爪组件夹紧或松开料带。

4、在一种可选的实施方式中，夹紧传动组件包括第一连杆和推动部，第一连杆的其中一端与夹紧驱动件的输出端铰接，另一端连接推动部，推动部沿夹爪组件的移动方向延伸，用于同时抵推各夹爪组件。

5、在一种可选的实施方式中，每组夹爪组件分别包括固定夹爪和活动夹爪，活动夹爪与固定夹爪共同限定出夹持空间，推动部与各活动夹爪抵接配合，以驱动活动夹爪夹紧或松开。

6、在一种可选的实施方式中，推动部沿其延伸方向的长度足以覆盖各夹爪组件在间距调节机构驱动下的位置变化范围，使各活动夹爪在移动范围内的任意位置均能与推动部保持抵接。

7、在一种可选的实施方式中，夹爪组件还包括设置于安装支架底部的夹爪座，固定夹爪固定于夹爪座上，活动夹爪可转动地连接于夹爪座上且与夹爪座之间设置有复位弹簧，活动夹爪的上端设有受推部，推动部与受推部抵接配合，以驱动活动夹爪转动。

8、在一种可选的实施方式中，活动夹爪还包括夹持端部，受推部到活动夹爪的转动中心的距离大于活动夹爪的转动中心到夹持端部的距离。

9、在一种可选的实施方式中，安装支架底侧设有沿夹爪组件移动方向延伸的导轨，至少部分夹爪座滑动安装于导轨上。

10、在一种可选的实施方式中，夹紧传动组件还包括转动连接于安装支架底侧的第二连杆，第二连杆沿径向向外延伸出推动部，第一连杆与第二连杆传动连接，以驱动第二连杆转动，推动部随第二连杆转动并抵推各活动夹爪；第一连杆的驱动力臂长度大于推动部的阻力臂长度。

11、在一种可选的实施方式中，间距调节机构包括第一调节电机、第一同步带和多个第一滑块，第一调节电机的输出端连接第一同步带，各第一滑块分别固定于第一同步带上，第一滑块与对应的活动设置的夹爪组件相连，第一调节电机驱动第一同步带转动，带动多个第一滑块相互靠近或远离。

12、在一种可选的实施方式中，夹紧驱动件为竖向布置的夹紧驱动气缸，第一连杆与夹紧驱动气缸均被设置为多个以与夹爪组件的数量一一对应，夹紧驱动气缸的输出端与对应的第一连杆铰接。

13、在一种可选的实施方式中，夹爪组件设置有三组，三组夹爪组件沿水平方向呈直线排列，位于中间的夹爪组件固定连接于安装支架，位于两端的夹爪组件可滑动地连接于安装支架的底部。

14、另一方面，本发明还提供了一种料带压入执行装置，包括龙门架、xyz轴运动机构、旋转驱动组件以及如前所述的料带夹持机械手，xyz轴运动机构安装于龙门架上。旋转驱动组件安装于xyz轴运动机构的输出端。料带夹持机械手的安装支架连接于旋转驱动组件的输出端。

15、本发明的有益效果在于：

16、针对料带夹持机械手：通过设置间距调节机构驱动至少部分夹爪组件相互靠近或远离，实现了夹爪组件之间间距的快速调节，使机械手能够适应不同长度的料带，提高了设备的通用性，通过设置夹紧驱动机构及其夹紧传动组件，该夹紧传动组件连接于夹紧驱动件的输出端与夹爪组件之间，实现了夹紧驱动件通过夹紧传动组件同时驱动所有夹爪组件夹紧或松开料带，与现有技术中每组夹爪分别配置独立夹紧驱动件的方案相比，减少了驱动件的数量，简化了设备结构，降低了制造成本，同时，由于所有夹爪组件由同一夹紧驱动机构驱动，各夹爪组件的夹紧动作同步且夹紧力一致，避免了因夹紧力不均导致料带受力不均的问题，提高了料带夹持的稳定性和位置精度。

17、针对料带压入执行装置：在料带夹持机械手的基础上，通过设置龙门架、xyz轴运动机构和旋转驱动组件，xyz轴运动机构驱动料带夹持机械手在三维空间内移动，旋转驱动组件驱动料带夹持机械手绕竖向轴线转动，实现了料带从供料位置到压入位置的全自动转移和角度调整，进一步提高了生产效率。

1.料带夹持机械手，其特征在于，包括：安装支架（410）；至少两组夹爪组件（420），在水平方向上相对且间隔设置；间距调节机构（430），安装于所述安装支架（410）上，用于驱动至少部分所述夹爪组件（420）相互靠近或远离；夹紧驱动机构（440），安装于所述安装支架（410）上，包括夹紧驱动件（441）和夹紧传动组件（442），所述夹紧传动组件（442）连接于所述夹紧驱动件（441）的输出端与所述夹爪组件（420）之间，用于同时驱动所有所述夹爪组件（420）夹紧或松开料带。

2.根据权利要求1所述的料带夹持机械手，其特征在于：所述夹紧传动组件（442）包括第一连杆（4421）和推动部（4422），所述第一连杆（4421）的其中一端与所述夹紧驱动件（441）的输出端铰接，另一端连接所述推动部（4422），所述推动部（4422）沿所述夹爪组件（420）的移动方向延伸，用于同时抵推各所述夹爪组件（420）。

3.根据权利要求2所述的料带夹持机械手，其特征在于：每组所述夹爪组件（420）分别包括固定夹爪（421）和活动夹爪（422），所述活动夹爪（422）与所述固定夹爪（421）共同限定出夹持空间，所述推动部（4422）与各所述活动夹爪（422）抵接配合，以驱动所述活动夹爪（422）夹紧或松开。

4.根据权利要求3所述的料带夹持机械手，其特征在于：所述推动部（4422）沿其延伸方向的长度不小于各所述夹爪组件（420）在所述间距调节机构（430）驱动下的位置变化范围，使各所述活动夹爪（422）在移动范围内的任意位置均能与所述推动部（4422）保持抵接。

5.根据权利要求3所述的料带夹持机械手，其特征在于：所述夹爪组件（420）还包括设置于所述安装支架（410）底部的夹爪座（423），所述固定夹爪（421）固定于所述夹爪座（423）上，所述活动夹爪（422）可转动地连接于所述夹爪座（423）上且与所述夹爪座（423）之间设置有复位弹簧，所述活动夹爪（422）的上端设有受推部（4221），所述推动部（4422）与所述受推部（4221）抵接配合，以驱动所述活动夹爪（422）转动。

6.根据权利要求5所述的料带夹持机械手，其特征在于：所述活动夹爪（422）还包括夹持端部（4222），所述受推部（4221）到所述活动夹爪（422）的转动中心的距离大于所述活动夹爪（422）的转动中心到所述夹持端部（4222）的距离；和/或，所述安装支架（410）底侧设有沿所述夹爪组件（420）移动方向延伸的导轨（411），至少部分所述夹爪座（423）滑动安装于所述导轨（411）上。

7.根据权利要求3-6任一项所述的料带夹持机械手，其特征在于：所述夹紧传动组件（442）还包括转动连接于所述安装支架（410）底侧的第二连杆（4423），所述第二连杆（4423）沿径向向外延伸出所述推动部（4422），所述第一连杆（4421）与所述第二连杆（4423）传动连接，以驱动所述第二连杆（4423）转动，所述推动部（4422）随所述第二连杆（4423）转动并抵推各所述活动夹爪（422）；所述第一连杆（4421）的驱动力臂长度大于所述推动部（4422）的阻力臂长度。

8.根据权利要求1-6任一项所述的料带夹持机械手，其特征在于：所述间距调节机构（430）包括第一调节电机（431）、第一同步带（432）和多个第一滑块（433），所述第一调节电机（431）的输出端连接所述第一同步带（432），各所述第一滑块（433）分别固定于所述第一同步带（432）上，所述第一滑块（433）与对应的活动设置的所述夹爪组件（420）相连，所述第一调节电机（431）驱动所述第一同步带（432）转动，带动多个所述第一滑块（433）相互靠近或远离。

9.根据权利要求2-6任一项所述的料带夹持机械手，其特征在于：所述夹紧驱动件（441）为竖向布置的夹紧驱动气缸，所述第一连杆（4421）与所述夹紧驱动气缸均被设置为多个以与所述夹爪组件（420）的数量一一对应，所述夹紧驱动气缸的输出端与对应的所述第一连杆（4421）铰接；和/或，所述夹爪组件（420）设置有三组，三组所述夹爪组件（420）沿水平方向呈直线排列，位于中间的所述夹爪组件（420）固定连接于所述安装支架（410），位于两端的所述夹爪组件（420）可滑动的连接于所述安装支架（410）的底部。

10.一种料带压入执行装置，其特征在于，包括：龙门架（500）；xyz轴运动机构（510），安装于所述龙门架（500）上；旋转驱动组件（520），安装于所述xyz轴运动机构（510）的输出端；以及如权利要求1至9中任一项所述的料带夹持机械手（400），所述安装支架（410）连接于所述旋转驱动组件（520）的输出端。