一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人的制作方法

本技术涉及自动化物料搬运，尤其涉及一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人。

背景技术：

1、在铸造工业的脱芯工艺或类似的化工生产流程中，常常需要对袋装的碱液等化学原料进行拆袋和投料。为了提高生产效率并降低人工操作的风险，采用工业机器人配合末端抓具来自动完成这一任务已成为行业趋势。

2、然而，现有的机器人末端抓具多为通用型设计，其夹爪在夹持碱液袋这类柔性包装时，尖锐的边缘或过大的夹持力很容易导致包装袋被划破或挤破，造成碱液泄漏，不仅污染环境、损失原料，更对设备和人员安全构成威胁。

3、此外，在完成抓取并打开包装袋后，由于碱液具有一定的粘稠性，部分液体会附着在包装袋的内壁，仅通过简单的倾倒动作难以将其完全倒空，导致了原料的浪费，增加了生产成本。

4、更为重要的是，在作业流程结束后，抓具上会不可避免地残留有腐蚀性的碱液。对这些残留物进行清理是一项必要但危险的工作。传统的人工清洗方式效率低下，且存在清洁死角，而操作人员直接接触腐蚀性物质也面临着巨大的安全隐患。现有的自动化方案往往忽略了设备自身的清洁功能，使得整个自动化流程存在明显的短板。

5、综上所述，现有技术缺少一种能够集无损抓取、辅助排空和自动清洁功能于一体的、专门针对碱液袋等物料袋的集成化机器人末端执行器。

6、因此，本实用新型提出一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，来解决现有技术的不足。

技术实现思路

1、为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，旨在改善现有技术中用于自动化处理碱液袋的机器人末端执行器存在的抓取时易损伤料袋、袋内物料残留以及作业后设备清洗困难且不安全的问题。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

3、一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，包括：安装板、上板、底板、连接柱以及安装于底板上的主爪组件；以及集成了连接法兰、副爪组件、压板、振动机和清洗组件的多功能作业系统。

4、其中，该多功能作业系统中的各部件在由安装板、上板、底板和连接柱构成的机体框架上形成了特定的空间位置关系。

5、具体地，连接法兰设置于安装板上；振动机安装于上板上；副爪组件安装于底板上；压板设置用于配合副爪组件协同工作；清洗组件则具有朝向主爪组件和副爪组件的抓取部位喷射清洗液的高压喷头，通过这种集成化的结构布局，实现了多种功能的协同作业。

6、优选的，所述主爪组件包括主爪钩，所述主爪钩的端部为平角头结构。

7、优选的，所述主爪组件还包括用于承载所述主爪钩的轴体、第一气杆、第一连接杆以及固定块；所述第一气杆的移动端驱动所述第一连接杆，所述第一连接杆在所述固定块的导向或支撑下带动所述轴体转动。

8、优选的，所述副爪组件包括副爪钩，所述副爪钩的端部为尖头结构；并且所述压板设置于所述副爪钩的下方。

9、优选的，所述机器人还包括用于驱动所述压板的第二气缸；所述副爪组件还包括用于承载所述副爪钩的连接轴、第二气杆以及第二连接杆；所述第二气杆的移动端驱动所述第二连接杆以带动所述连接轴转动。

10、优选的，所述清洗组件还包括伸缩管、电动推杆以及连接块；所述高压喷头安装于所述伸缩管上，所述电动推杆通过所述连接块驱动所述伸缩管作伸缩运动。

11、优选的，所述清洗组件还包括均水管和进水管，所述进水管用于与外部水源连接，所述均水管用于将来自所述进水管的水源分配至所述伸缩管。

12、本实用新型具有如下有益效果：

13、1、本实用新型中，通过设置端部为平角头结构的主爪钩用于初次抓取，以及端部为尖头结构的副爪钩配合压板进行二次固定，解决了现有技术中通用夹爪因结构单一而难以兼顾抓取过程中的完好性与后续工序中的稳固性，易导致料袋破损或固定不牢的问题，达到了既能无损抓取又能牢固固定的技术效果，显著提高了作业的可靠性。

14、2、本实用新型中，通过在机体框架上集成振动机，解决了现有技术中对于碱液等易残留物料仅依靠重力倾倒而导致排空不彻底、造成原料浪费的问题，达到了将袋内残余物料有效振落的技术效果，提高了原料的利用率，降低了生产成本。

15、3、本实用新型中，通过集成一套由电动推杆驱动、带有高压喷头的可伸缩式清洗组件，解决了现有技术中抓取过腐蚀性或危险性物料后设备需人工清洗所带来的效率低下、清洁死角多以及操作人员面临安全风险的问题，达到了对核心工作部件进行自动化、全方位精确清洁的技术效果，提升了设备的自动化水平与维护安全性。

16、4、本实用新型中，通过将无损主爪、固定副爪、振动机构和自清洁机构高度集成于一体化的机体框架上，解决了现有技术中实现复杂工序需要多个设备或工位配合，导致系统复杂、占地面积大、自动化程度低的问题，达到了结构紧凑、功能全面、自动化程度高的技术效果。

1.一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，其特征在于：所述主爪组件（8）包括主爪钩（801），所述主爪钩（801）的端部为平角头结构。

3.根据权利要求2所述的一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，其特征在于：所述主爪组件（8）还包括：

4.根据权利要求1所述的一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，其特征在于：所述副爪组件（2）包括副爪钩（201），所述副爪钩（201）的端部为尖头结构；所述压板（11）设置于所述副爪钩（201）的下方。

5.根据权利要求4所述的一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，其特征在于：所述机器人还包括用于驱动所述压板（11）的第二气缸（7）；所述副爪组件（2）还包括：

6.根据权利要求1所述的一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，其特征在于：所述清洗组件（3）还包括：

7.根据权利要求6所述的一种脱芯系统用碱液袋拆袋机器人，其特征在于：所述清洗组件（3）还包括均水管（301）和进水管（302），所述进水管（302）用于与外部水源连接，所述均水管（301）将来自所述进水管（302）的水源分配至所述伸缩管（306）。