任务规划方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及机器人作业任务规划，尤其涉及任务规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、近年，清洁机器人的应用场景越来越丰富，用户需求也日益复杂。因此，可以使清洁机器人的任务执行逻辑可以被中断，以使用户可以通过下发指令的方式，控制清洁机器人优先执行用户认为更加重要的任务。

2、然而，相关技术中提供的方法无法对临时任务进行高效规划，进而造成清洁资源的浪费和能源的浪费。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种任务规划方法、装置、电子设备及存储介质。

2、本公开第一方面提供一种任务规划方法，所述方法包括：

3、在机器人获取到临时作业任务的情况下，根据当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息，确定任务执行策略，其中，所述当前作业任务包括所述机器人当前正在执行的作业任务，所述任务执行策略用于指示所述临时作业任务的执行时机；

4、基于所述任务执行策略执行所述当前作业任务和所述临时作业任务。

5、可选的，所述方法还包括：

6、在所述机器人执行作业任务的过程中，基于预设的传感器采集所述机器人所处环境的环境数据；

7、根据所述环境数据，确定所述机器人所处环境中是否存在不包含于所述当前作业任务的作业对象；

8、在所述机器人所处环境中存在不包含于所述当前作业任务的作业对象的情况下，针对所述作业对象确定临时作业任务。

9、可选的，所述任务执行策略包括以下至少一种：

10、立即执行所述临时作业任务；

11、在经过第一时长后执行所述临时作业任务；

12、在所述当前作业任务执行完毕后，执行所述临时作业任务；

13、丢弃所述临时作业任务。

14、可选的，所述临时作业任务的任务信息包括所述临时作业任务的任务来源；

15、所述根据当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息，确定任务执行策略，包括：

16、在所述临时作业任务的任务来源为用户的情况下，确定任务执行策略为立即执行所述临时作业任务。

17、可选的，所述方法还包括：

18、在所述任务执行策略被确定为立即执行所述临时作业任务，或在经过第一时长后执行所述临时作业任务的情况下，在开始执行所述临时作业任务时，将所述当前作业任务放置至任务队列中，以使所述机器人在所述临时作业任务执行完毕后，继续执行所述当前作业任务。

19、可选的，所述当前作业任务的任务信息包括：

20、所述当前作业任务的执行进度；

21、和/或，所述临时作业任务的任务信息包括：

22、所述临时作业任务对应的作业区域与所述机器人当前位置之间的距离。

23、可选的，所述执行进度包括以下至少一项：

24、所述当前作业任务的已作业时间、所述当前作业任务的预估剩余作业时间、所述当前作业任务的已作业面积、所述当前作业任务的预估剩余作业面积。

25、可选的，所述根据当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息，确定任务执行策略，包括：

26、将所述当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息按预设规则进行组合，以得到文本组合信息；

27、基于预设的特征表示方法对所述文本组合信息进行处理以得到初始特征；

28、对所述初始特征进行降维处理，以得到预设维度的信息特征向量；

29、将当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息输入至执行策略模型中，以得到任务执行策略。

30、可选的，所述任务信息至少用于确定机器人针对对应的作业任务进行作业时的作业流程。

31、可选的，所述任务信息包括以下至少一项：

32、作业对象的脏污类型；

33、针对作业对象的作业动作；

34、作业区域的位置特性，所述位置特性用于表征所述作业区域的边缘与障碍物之间的距离是否小于预设阈值；

35、作业区域的面积；

36、作业区域的几何图形特征；

37、作业区域覆盖的地面材质；

38、作业区域周围预设范围内是否存在动物。

39、本公开第二方面提供一种任务规划装置，所述装置包括：

40、策略确定模块，用于在机器人获取到临时作业任务的情况下，根据当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息，确定任务执行策略，其中，所述当前作业任务包括所述机器人当前正在执行的作业任务，所述任务执行策略用于指示所述临时作业任务的执行时机；

41、任务执行模块，用于基于所述任务执行策略执行所述当前作业任务和所述临时作业任务。

42、可选的，所述装置还包括临时任务确定模块，用于：

43、在所述机器人执行作业任务的过程中，基于预设的传感器采集所述机器人所处环境的环境数据；

44、根据所述环境数据，确定所述机器人所处环境中是否存在不包含于所述当前作业任务的作业对象；

45、在所述机器人所处环境中存在不包含于所述当前作业任务的作业对象的情况下，针对所述作业对象确定临时作业任务。

46、可选的，所述任务执行策略包括以下至少一种：

47、立即执行所述临时作业任务；

48、在经过第一时长后执行所述临时作业任务；

49、在所述当前作业任务执行完毕后，执行所述临时作业任务；

50、丢弃所述临时作业任务。

51、可选的，所述临时作业任务的任务信息包括所述临时作业任务的任务来源；

52、所述策略确定模块用于所述根据当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息，确定任务执行策略时，具体用于：

53、在所述临时作业任务的任务来源为用户的情况下，确定任务执行策略为立即执行所述临时作业任务。

54、可选的，所述装置还包括：

55、队列模块，用于在所述任务执行策略被确定为立即执行所述临时作业任务，或在经过第一时长后执行所述临时作业任务的情况下，在开始执行所述临时作业任务时，将所述当前作业任务放置至任务队列中，以使所述机器人在所述临时作业任务执行完毕后，继续执行所述当前作业任务。

56、可选的，所述当前作业任务的任务信息包括：所述当前作业任务的执行进度；和/或，

57、所述临时作业任务的任务信息包括：所述临时作业任务对应的作业区域与所述机器人当前位置之间的距离。

58、可选的，所述执行进度包括以下至少一项：

59、所述当前作业任务的已作业时间、所述当前作业任务的预估剩余作业时间、所述当前作业任务的已作业面积、所述当前作业任务的预估剩余作业面积。

60、可选的，所述策略确定模块用于所述根据当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息，确定任务执行策略时，具体用于：

61、将所述当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息按预设规则进行组合，以得到文本组合信息；

62、基于预设的特征表示方法对所述文本组合信息进行处理以得到初始特征；

63、对所述初始特征进行降维处理，以得到预设维度的信息特征向量；

64、将当前作业任务的任务信息和所述临时作业任务的任务信息输入至执行策略模型中，以得到任务执行策略。

65、可选的，所述任务信息至少用于确定机器人针对对应的作业任务进行作业时的作业流程。

66、可选的，所述任务信息包括以下至少一项：

67、作业对象的脏污类型；

68、针对作业对象的作业动作；

69、作业区域的位置特性，所述位置特性用于表征所述作业区域的边缘与障碍物之间的距离是否小于预设阈值；

70、作业区域的面积；

71、作业区域的几何图形特征；

72、作业区域覆盖的地面材质；

73、作业区域周围预设范围内是否存在动物。

74、本公开第三方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

75、本公开第四方面提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的方法。

76、本公开第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

77、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

78、本公开提供了一种在获取到临时作业任务后，合理根据当前作业任务、临时作业任务两种任务的任务信息，综合权衡以得到指示所述临时作业任务的执行时机的任务执行策略。基于这种实施方式，机器人能够能加合理地安排多个作业任务的作业顺序，避免了机器人在处理临时作业任务时通常要经过重复、无意义的路线的问题，提升了机器人作业效率、降低了机器人能源消耗，用户体验较好。

79、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。