一种提高机器人部装生产效率的装置及方法与流程

本发明属于工业机器人生产，具体涉及一种提高机器人部装生产效率的装置及方法。

背景技术：

1、重载工业机器人的j6轴手腕部装包含但不限于机器人手腕铸件1、伺服电机2、减速机3和法兰7，参见图1所示。减速机3输出轴端是通过四个密封闷盖31密封，参见图3所示，这种密封方式量产安全系数高，但是注入润滑油脂却有很大困难。由于机器人手腕铸件1的脂口8和气口9位于减速机3的输入齿轮32的一侧，导致注入的润滑脂5的体积需要v2，v2＝719cc，部分润滑脂从气口9溢出，参见图1和图2所示。其原因为输入齿轮侧脂路18阻力小，容积也小，输入齿轮侧脂路18的上下端连通气口9和脂口8；减速机内部脂路19阻力大，是容积也大。减速机内部脂路19包括窄缝脂路1901和减速机内腔1902，窄缝脂路1901连通减速机内腔1902和输入齿轮侧脂路18。由于脂动力粘度较大，根据牛顿粘度定理，部分润滑脂5会从气口9溢出。为了解决溢脂问题，采用的临时措施是转动减速机，间歇注脂和人工慢慢观察气口9是否溢出，此方法严重影响生产效率和注油质量的一致性。

技术实现思路

1、针对上述问题，本发明的目的在于提供一种提高机器人部装生产效率的装置及方法，以解决现有注脂方式生产效率低、注油质量一致性差及存在溢脂的问题。

2、为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

3、本发明一方面提供一种提高机器人部装生产效率的装置，用于机器人手腕部装润滑脂腔的注脂，其特征在于，该装置包括润滑脂桶、下手动阀、上手动阀、注脂管路、真空管路及抽真空系统，其中润滑脂桶通过注脂管路与机器人手腕部装润滑脂腔的脂口连接，下手动阀设置于注脂管路上；真空管路的一端与机器人手腕部装润滑脂腔的气口连接，真空管路的另一端与抽真空系统连接，上手动阀设置于真空管路上，机器人手腕部装润滑脂腔先通过抽真空系统抽真空后，再开启下手动阀进行自动注脂。

4、在一种可能实现的方式中，所述抽真空系统包括气罐、数显压力表、真空调压阀及真空源，其中真空源和真空调压阀通过气路ⅰ与所述真空管路连接，数显压力表和气罐通过气路ⅱ与所述真空管路连接，数显压力表用于检测抽真空压力。

5、在一种可能实现的方式中，所述机器人手腕部装润滑脂腔的注脂量通过抽真空压力值控制，且所述机器人手腕部装润滑脂腔注脂前后的压强差满足所述真空调压阀的设定压力范围。

6、在一种可能实现的方式中，所述机器人手腕部装润滑脂腔为手腕铸件、伺服电机和减速机的内部传动润滑空间，减速机的输出轴与法兰连接；

7、所述机器人手腕部装润滑脂腔的注脂后与注脂前的压强差满足减速机的密封要求。

8、在一种可能实现的方式中，所述减速机的动密封包括环形密封套、矩形密封圈及减速机唇形填料动密封，其中减速机唇形填料动密封设置于所述减速机的输出轴与外壳之间，环形密封套套设于所述减速机的输出轴上，且环形密封套的两侧通过矩形密封圈分别与所述减速机的外壳和所述法兰密封连接。

9、本发明另一方面提供一种利用如上所述的装置提高机器人部装生产效率的方法，包括以下步骤：

10、步骤s1：关闭下手动阀，打开上手动阀，通过真空源对机器人手腕部装润滑脂腔进行抽真空；

11、步骤s2：通过真空调压阀调整抽真空压力，通过数显压力表检测真空压力值；

12、步骤s3：当数显压力表的示值达到设定值时，关闭上手动阀；

13、步骤s4：打开下手动阀，润滑脂桶内润滑脂自动注入机器人手腕部装润滑脂腔的内部；

14、步骤s5：当注脂结束后，关闭下手动阀；

15、步骤s6：拆卸注脂管路和真空管路，脂口和气口分别拧入密封塞。

16、在一种可能实现的方式中，在步骤s4中，润滑脂桶内润滑脂由脂口进入机器人手腕部装润滑脂腔内后分别沿输入齿轮侧脂路和减速机内部脂路进行流动，直至润滑脂上表面到达静态理想润滑脂油面高度，停止注脂。

17、本发明的优点与积极效果为：本发明提供的一种提高机器人部装生产效率的装置，提高了生产效率，避免脂溢出，从而避免清理脂的繁琐工作量，使拆卸、清洗、安装更加方便快捷。

18、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

19、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

1.一种提高机器人部装生产效率的装置，用于机器人手腕部装润滑脂腔的注脂，其特征在于，该装置包括润滑脂桶(10)、下手动阀(11)、上手动阀(12)、注脂管路(20)、真空管路(21)及抽真空系统，其中润滑脂桶(10)通过注脂管路(20)与机器人手腕部装润滑脂腔的脂口(8)连接，下手动阀(11)设置于注脂管路(20)上；真空管路(21)的一端与机器人手腕部装润滑脂腔的气口(9)连接，真空管路(21)的另一端与抽真空系统连接，上手动阀(12)设置于真空管路(21)上，机器人手腕部装润滑脂腔先通过抽真空系统抽真空后，再开启下手动阀(11)进行自动注脂。

2.根据权利要求1所述的提高机器人部装生产效率的装置，其特征在于，所述抽真空系统包括气罐(13)、数显压力表(14)、真空调压阀(15)及真空源(16)，其中真空源(16)和真空调压阀(15)通过气路ⅰ与所述真空管路(21)连接，数显压力表(14)和气罐(13)通过气路ⅱ与所述真空管路(21)连接，数显压力表(14)用于检测抽真空压力。

3.根据权利要求2所述的提高机器人部装生产效率的装置，其特征在于，所述机器人手腕部装润滑脂腔的注脂量通过抽真空压力值控制，且所述机器人手腕部装润滑脂腔注脂前后的压强差满足所述真空调压阀(15)的设定压力范围。

4.根据权利要求2所述的提高机器人部装生产效率的装置，其特征在于，所述机器人手腕部装润滑脂腔为手腕铸件(1)、伺服电机(2)和减速机(3)的内部传动润滑空间，减速机(3)的输出轴与法兰(7)连接；

5.根据权利要求4所述的提高机器人部装生产效率的装置，其特征在于，所述减速机的密封包括环形密封套(22)、矩形密封圈(23)及减速机唇形填料动密封(34)，其中减速机唇形填料动密封(34)设置于所述减速机(3)的输出轴与外壳之间，环形密封套(22)套设于所述减速机(3)的输出轴上，且环形密封套(22)的两侧通过矩形密封圈(23)分别与所述减速机(3)的外壳和所述法兰(7)密封连接。

6.一种利用权利要求2-5任一项所述的装置提高机器人部装生产效率的方法，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的提高机器人部装生产效率的方法，其特征在于，在步骤s4中，润滑脂桶(10)内润滑脂由脂口(8)进入机器人手腕部装润滑脂腔内后分别沿输入齿轮侧脂路(18)和减速机内部脂路(19)进行流动，直至润滑脂上表面到达静态理想润滑脂油面高度(4)，停止注脂。