清洁方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及智能清洁，尤其涉及一种清洁方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着智能家居技术与自动化机器人技术的飞速迭代，清洁机器人作为替代人工清洁的智能设备，凭借自动化、便捷化的作业优势，已广泛应用于家庭住宅、办公场地、商业场馆等各类室内清洁场景。当前，清洁机器人多采用固定路径遍历或随机清扫的作业模式，缺乏对场景真实脏污状态的有效感知，以及基于脏污分布开展清扫任务差异化调度的能力，从而导致清洁效率低下，所以如何提升清洁机器人的清洁效率是一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供一种清洁方法、装置、电子设备及存储介质，提升了清洁机器人的清洁效率。

2、第一方面，本申请实施方式提供了一种清洁方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括视觉采集设备、清洁设备，所述方法包括：

3、通过所述视觉采集设备采集目标待清洁区域对应的图像数据；

4、基于所述图像数据将所述目标待清洁区域划分为n个待清洁子区域；n为大于1的整数；

5、基于所述图像数据确定所述n个待清洁子区域对应的n个脏污程度值；每一待清洁子区域对应一个脏污程度值，脏污程度值用于表征待清洁子区域对应的脏污程度；

6、基于所述n个脏污程度值对所述n个待清洁子区域进行分组，得到k个待清洁组；k为小于n的整数，每一待清洁组至少包括2个待清洁子区域，每一待清洁组对应一个脏污程度值范围，所述k个待清洁组对应k个脏污程度值范围；

7、基于所述k个脏污程度值范围确定所述k个待清洁组对应的k个清洁优先级；每一待清洁组对应一个清洁优先级；

8、确定所述k个待清洁组对应的k个目标组内清洁路径；

9、通过所述清洁设备，按照所述k个目标组内清洁路径，基于所述k个清洁优先级依次对所述k个待清洁组展开清洁操作。

10、第二方面，本申请实施方式提供了一种清洁装置，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括视觉采集设备、清洁设备，所述装置包括：采集单元和处理单元；

11、所述采集单元，用于通过所述视觉采集设备采集目标待清洁区域对应的图像数据；

12、所述处理单元，用于基于所述图像数据将所述目标待清洁区域划分为n个待清洁子区域；n为大于1的整数；

13、基于所述图像数据确定所述n个待清洁子区域对应的n个脏污程度值；每一待清洁子区域对应一个脏污程度值，脏污程度值用于表征待清洁子区域对应的脏污程度；

14、基于所述n个脏污程度值对所述n个待清洁子区域进行分组，得到k个待清洁组；k为小于n的整数，每一待清洁组至少包括2个待清洁子区域，每一待清洁组对应一个脏污程度值范围，所述k个待清洁组对应k个脏污程度值范围；

15、基于所述k个脏污程度值范围确定所述k个待清洁组对应的k个清洁优先级；每一待清洁组对应一个清洁优先级；

16、确定所述k个待清洁组对应的k个目标组内清洁路径；

17、通过所述清洁设备，按照所述k个目标组内清洁路径，基于所述k个清洁优先级依次对所述k个待清洁组展开清洁操作。

18、第三方面，本发明实施方式提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，一个或多个程序被存储在存储器中，并且被配置由处理器执行，以使得电子设备执行如第一方面的方法。

19、第四方面，本发明实施方式提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现如第一方面的方法。

20、第五方面，本发明实施方式提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，使得计算机执行如第一方面的方法。

21、实施本发明实施方式，具有如下有益效果：

22、可以看出，本发明实施方式中所描述的清洁方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括视觉采集设备、清洁设备，首先通过所述视觉采集设备采集目标待清洁区域对应的图像数据，然后基于所述图像数据将所述目标待清洁区域划分为n个待清洁子区域，接着基于所述图像数据确定所述n个待清洁子区域对应的n个脏污程度值，其中，每一待清洁子区域对应一个脏污程度值，脏污程度值用于表征待清洁子区域对应的脏污程度，然后基于所述n个脏污程度值对所述n个待清洁子区域进行分组，得到k个待清洁组，再基于所述k个脏污程度值范围确定所述k个待清洁组对应的k个清洁优先级，并确定所述k个待清洁组对应的k个目标组内清洁路径，最后通过所述清洁设备，按照所述k个目标组内清洁路径，基于所述k个清洁优先级依次对所述k个待清洁组展开清洁操作，从而提升了清洁机器人的清洁效率。

1.一种清洁方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括视觉采集设备、清洁设备，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像数据确定所述n个待清洁子区域中每一待清洁子区域对应的脏污程度值，得到n个脏污程度值，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一脏污程度值和所述第二脏污程度值确定所述第一待清洁子区域对应的脏污程度值，包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述k个待清洁组对应的k个目标组内清洁路径，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述a个位置坐标确定所述第一待清洁组对应的目标组内清洁路径，包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述c条组内清洁路径中每一组内清洁路径对应的路径评价值，得到c个路径评价值，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，当通过所述清洁设备基于所述目标组内清洁路径对所述第一待清洁组展开清洁操作之后，所述方法还包括：

8.一种清洁装置，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括视觉采集设备、清洁设备，所述装置包括：采集单元和处理单元；

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。