一种用于清洁机器人的滑动吸盘的制作方法

本技术涉及吸盘，更具体地，涉及一种用于清洁机器人的滑动吸盘。

背景技术：

1、近年来，随着机器人技术的发展，高空作业机器人逐步被引入建筑清洗领域，以提高作业自动化水平、降低人力成本与安全风险。该类机器人通常借助悬挂绳索系统实现在垂直壁面上的移动与定位，并集成喷水系统与旋转滚刷或抹布装置，完成对壁面的清洗与擦拭。为实现机器人在光滑幕墙或玻璃表面的可靠吸附与移动，滑动式吸盘成为关键部件之一。

2、目前，常见的滑动吸盘多采用弹性皮碗结构，通过抽真空方式实现吸附。例如，授权公告号为cn206507901u的中国专利公开了一种滑动式吸盘，包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗。滑动盘表面光滑，与吸附平面贴合的表面上设有凹槽和抽气孔，抽气孔与弹性皮碗连通并由真空发生器控制负压。该结构使吸盘能够在吸附平面上直接滑动，对不平整表面具有一定适应能力。

3、然而，此类基于弹性皮碗的吸盘在实际使用中仍存在显著缺陷：由于依赖皮碗形变维持密封与吸附，在遇到较大不平整或突变表面时，容易因过度吸附导致皮碗变形过深，进而引起材料疲劳、撕裂或永久变形，严重影响吸附可靠性与部件寿命。

技术实现思路

1、本实用新型目的在于解决上述现有技术的问题，提供一种用于清洁机器人的滑动吸盘。

2、本申请采用如下技术方案：

3、一种用于清洁机器人的滑动吸盘，包括：连接底板、弹性垫、支撑板、吸附罩体和至少三个限位滑动柱；

4、所述支撑板设置于所述连接底板下方，所述吸附罩体设置于所述支撑板的底部；

5、所述支撑板上设有与所述限位滑动柱数量相匹配的限位孔，所述限位滑动柱穿设于所述限位孔中，且其底端延伸至所述吸附罩体的厚度范围内；

6、所述弹性垫设置于所述连接底板与所述支撑板之间，在所述支撑板相对于所述连接底板滑动时提供缓冲；

7、所述连接底板和所述支撑板上设有用于连接真空发生器的抽气接口；连接底板、弹性垫、支撑板和吸附罩体之间的连接为气密性连接，共同围蔽成了具有气密性的吸盘结构。

8、进一步地，所述连接底板的底部设有底板凹槽，所述限位滑动柱的上端安装于所述底板凹槽内，所述弹性垫为环状并环绕所述底板凹槽设置。

9、进一步地，所述抽气接口包括设于所述连接底板中心的第一抽气孔和设于所述支撑板中心并与所述第一抽气孔连通的第二抽气孔。

10、进一步地，所述限位滑动柱的底端设置于所述吸附罩体的厚度中心。

11、进一步地，所述限位滑动柱的底端位于所述吸附罩体的上表面与下表面之间。

12、进一步地，所述限位滑动柱包括连接柱和滚珠；所述连接柱设置于连接底板，所述滚珠可转动地设置于所述连接柱的底端。

13、进一步地，所述连接柱的底端设有容纳腔，所述滚珠部分嵌设于所述容纳腔内。

14、进一步地，所述底板凹槽内设有多个连接孔，所述限位滑动柱可拆卸地连接于所述连接孔。

15、进一步地，所述限位滑动柱的数量为三个及以上，且周向均匀分布。

16、进一步地，所述连接底板上设有定位柱，所述支撑板上设有与所述定位柱相配合的定位孔，所述定位柱与定位孔相互嵌合，使所述连接底板与支撑板实现精准定位连接

17、优选的，所述弹性垫由橡胶或硅胶材料制成，所述吸附罩体由柔性密封材料制成。

18、优选的，所述弹性垫板由三元乙丙橡胶、天然橡胶或硅胶材料制成。

19、优选的，所述吸附罩体由三元乙丙橡胶、天然橡胶、柔性密封材料制成。

20、与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：

21、1、本实用新型将限位滑动柱底部设置于所述吸附罩体的上表面与下表面之间；当吸盘吸附在工作平面时，吸附罩体在负压作用下会产生压缩形变。滑动柱底部为此形变提供了一个内部的机械限位支撑，能有效防止吸附罩体产生过度的、不可控的形变，从而保证了吸附力的稳定和可靠性。同时，该设计又保留了吸附罩体必要的柔性变形能力，使其能与不平整表面良好贴合，显著延长了吸附罩体的使用寿命。

22、2、本实用新型将采用三个或以上且周向均匀分布的限位滑动柱，构成了一个稳定的静态确定结构。这种多点支撑方案确保了支撑板在受到任何方向的侧向力时都能保持平稳滑动，有效防止了吸盘在移动中发生倾斜、翘起或局部密封失效，极大提升了机器人操作的稳定性和安全性。

23、3、限位滑动柱底端采用滚珠设计，将部分的滑动摩擦转换为滚动摩擦，显著延长了核心运动部件的使用寿命。此外，限位滑动柱通过可拆卸方式安装于底板的连接孔中，使得在长期使用后，对磨损件的检查、更换变得非常简便，降低了后期的维护成本和时间。

1.一种用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，包括：连接底板(1)、弹性垫(2)、支撑板(3)、吸附罩体(4)和至少三个限位滑动柱(5)；

2.根据权利要求1所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述连接底板(1)的底部设有底板凹槽(101)，所述限位滑动柱(5)的上端安装于所述底板凹槽(101)内，所述弹性垫(2)为环状并环绕所述底板凹槽(101)设置。

3.根据权利要求1所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述抽气接口包括设于所述连接底板(1)中心的第一抽气孔(102)和设于所述支撑板(3)中心并与所述第一抽气孔(102)连通的第二抽气孔(302)。

4.根据权利要求1所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述限位滑动柱(5)的底端设置于所述吸附罩体(4)的厚度中心。

5.根据权利要求4所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述限位滑动柱(5)的底端位于所述吸附罩体(4)的上表面与下表面之间。

6.根据权利要求1所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述限位滑动柱(5)包括连接柱(501)和滚珠(502)；所述连接柱(501)设置于连接底板(1)，所述滚珠(502)可转动地设置于所述连接柱(501)的底端。

7.根据权利要求6所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述连接柱(501)的底端设有容纳腔，所述滚珠(502)部分嵌设于所述容纳腔内。

8.根据权利要求2所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述底板凹槽(101)内设有多个连接孔(103)，所述限位滑动柱(5)可拆卸地连接于所述连接孔(103)。

9.根据权利要求1所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述限位滑动柱(5)的数量为三个及以上，且周向均匀分布。

10.根据权利要求1所述用于清洁机器人的滑动吸盘，其特征在于，所述连接底板(1)上设有定位柱(104)，所述支撑板(3)上设有与所述定位柱(104)相配合的定位孔(303)，所述定位柱(104)与定位孔(303)相互嵌合，使所述连接底板(1)与支撑板(3)实现精准定位连接。