一种液料投放的控制方法、控制装置和炒菜机与流程

本技术涉及液料投放的，尤其涉及一种液料投放的控制方法、控制装置和炒菜机。

背景技术：

1、目前，炒菜机器人大多具备自动抽取液料功能。一般，一个炒菜机器人可以拥有多路不同液料，使用的液料品牌及粘稠度各不相同，且粘稠度不同的液料从喷射嘴喷射的力度也不一样。若使用的液料粘稠度较高，液料抽取时容易堵管及管体破裂，在机器长时间不用情况下管体会出现空管现象导致抽取精度不准，且喷射力度控制不当无法保证菜品口味，进而影响使用性能。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种液料投放的控制方法、控制装置和炒菜机，解决了相关技术中对的液料投放方案存在容易堵管和管体破裂问题，保证了液料的抽取精度，且保证了使用性能。

2、本技术实施例的技术方案是这样实现的：

3、一种液料投放的控制方法，所述方法包括：

4、在进行待投放液料的投放时，控制炒菜机的电机在目标电压下运行，并采集所述电机的目标脉冲数；

5、基于所述电机的目标脉冲数和目标数据信息确定所述电机的目标转速；其中，所述目标数据信息表征电机的脉冲数、液料的粘稠度和液料的出液速度之间的关系；

6、控制所述电机以所述目标转速沿第一方向转动，以抽取并投放所述待投放液料；

7、在投放完所述待投放液料后，控制所述电机沿第二方向转动，以反抽所述炒菜机的出液管中的剩余待投放液料；其中，所述第二方向与所述第一方向相反。

8、上述方案中，所述控制炒菜机的电机在目标电压下运行，包括：

9、在第一目标时长内，控制所述电机在所述目标电压下运行。

10、上述方案中，所述基于所述电机的目标脉冲数和目标数据信息确定所述电机的目标转速，包括：

11、从目标数据库中获取所述目标数据信息；

12、若所述目标数据信息中存在与所述目标脉冲数匹配的脉冲数，基于所述电机的目标脉冲数和所述目标数据信息，确定所述电机的喷射力度；

13、基于所述喷射力度确定所述电机的目标转速。

14、上述方案中，所述控制所述电机以所述目标转速沿第一方向转动，包括：

15、基于所述电机的目标脉冲数和所述目标数据信息确定第二目标时长；

16、在所述第二目标时长内，控制所述电机以所述目标转速沿第一方向转动。

17、上述方案中，所述基于所述电机的目标脉冲数和所述目标数据信息确定第二目标时长，包括：

18、基于所述电机的目标脉冲数和所述目标数据信息中的第一对应关系，确定所述待投放液料的粘稠度；其中，所述第一对应关系表征电机的脉冲数与液料的粘稠度之间的映射关系；

19、基于所述待投放液料的粘稠度和所述目标数据信息中的第二对应关系，确定所述待投放液料的目标出液速度；其中，所述第二对应关系表征液料的粘稠度与液料的出液速度之间的映射关系；

20、基于所述目标出液速度和所述待投放液料的液量，确定所述第二目标时长。

21、上述方案中，所述方法还包括：

22、若所述目标数据信息中不存在与所述电机的目标脉冲数匹配的脉冲数，输出用于提示用户调整所述待投放液料的投放数据的提示信息；

23、接收用户输入的针对所述待投放液料的调整后转速和调整后时长；

24、确定所述目标转速为所述调整后转速，并确定所述第二目标时长为所述调整后时长。

25、上述方案中，所述方法还包括：

26、接收用户输入的针对所述待投放液料的调整后粘稠度；

27、发送所述调整后粘稠度、所述调整后转速和所述调整后时长至服务器；

28、若确定所述调整后粘稠度、所述调整后转速和所述调整后时长满足目标条件，按照对应关系存储所述调整后粘稠度、所述调整后转速和所述调整后时长至所述目标数据库中。

29、一种控制装置，所述装置包括：

30、驱动模组，所述驱动模组与控制器和炒菜机的电机连接；

31、信息采集模组，所述信息采集模组与所述控制器和所述电机连接，用于在所述电机在目标电压下运行时采集所述电机的目标脉冲数并发送至所述控制器；

32、所述控制器，用于基于目标数据信息和所述信息采集模组发送的所述目标脉冲数确定所述电机的目标转速，并基于所述目标转速发送第一控制信号至所述驱动模组；其中，所述目标数据信息表征电机的脉冲数、液料的粘稠度和液料的出液速度之间的关系；

33、所述驱动模组，用于基于所述第一控制信号驱动所述电机以所述目标转速沿第一方向转动，以及在投放完待投放液料后驱动所述电机沿第二方向转动；所述第一方向和所述第二方向相反。

34、上述方案中，所述信息采集模组包括编码器，其中：

35、所述编码器设置在所述电机上，且与所述控制器连接。

36、上述方案中，所述装置还包括保护模组，其中：

37、所述保护模组与所述控制器和所述驱动模组连接，用于获取所述电机的实时电流并发送至所述控制器；

38、所述控制器，还用于基于所述保护模组发送的所述实时电流发送第二控制信号至所述驱动模组；

39、所述驱动模组，还用于基于所述第二控制信号驱动所述电机停止转动。

40、上述方案中，所述保护模组包括：电阻和信号放大器，其中：

41、所述电阻的一端与所述驱动模组连接，所述电阻的另一端与所述信号放大器的一端连接；

42、所述信号放大器的另一端与所述控制器连接，用于对经过所述电阻的所述实时电流进行放大处理，并发送处理后实时电流至所述控制器；

43、所述控制器，还用于在确定所述处理后实时电流大于第一电流阈值时，发送所述第二控制信号至所述驱动模组。

44、上述方案中，所述保护模组还包括比较器，其中：

45、所述比较器的一端与所述信号放大器的另一端连接，所述比较器的另一端与所述控制器连接，用于接收所述信号放大器发送的所述处理后实时电流，比较所述处理后实时电流与第二电流阈值的关系，并发送比较结果至所述控制器；所述第二电流阈值小于所述第一电流阈值；

46、所述控制器，还用于若所述比较器发送的所述比较结果表征所述处理后实时电流大于所述第二电流阈值，发送所述第二控制信号至所述驱动模组。

47、一种炒菜机，所述炒菜机包括上述的控制装置。

48、本技术实施例所提供的液料投放的控制方法、控制装置和炒菜机，该方法可以包括在进行待投放液料的投放时，控制炒菜机的电机在目标电压下运行并采集电机的目标脉冲数，基于电机的脉冲数和目标数据信息确定电机的目标转速，目标数据信息表征电机的脉冲数、液料的粘稠度和液料的出液速度之间的关系，控制电机以目标转速沿第一方向转动，以抽取并投放待投放液料，在投放完待投放液料后，控制电机沿与第一方向相反的第二方向转动，以反抽炒菜机的出液管中的剩余待投放液料，这样，在进行待投放液料的投放时可以根据电机初始运行时的目标脉冲数确定电机的目标转速，并控制电机按照目标转速进行待投放液料的抽取和投放，以及投放完成后可以控制电机反转回抽出液管中的剩余待投放液料，既可以通过控制电机的转速实现精准的液料投放，又可以在投放完成后将出液管中的剩余液料抽回，避免出液管中有残留液料，从而解决了相关技术中对的液料投放方案存在容易堵管和管体破裂问题，保证了液料的抽取精度，且保证了使用性能。