无人机指示灯控制方法、装置、无人机及介质与流程

本发明实施例涉及无人机，尤其涉及一种无人机指示灯控制方法、装置、无人机及介质。

背景技术：

1、无人机（unmanned aerial vehicle，uav）广泛应用于农林植保、电力巡检、物流配送、航拍摄影及多机协同作业等领域。为使地面人员直观掌握飞机的工作状态，无人机普遍配备彩色指示灯，由机载飞控通过以颜色序列和显示模式构成的"灯语"向观察者传达飞行状态与故障信息，例如以不同的颜色序列与亮灭节奏组合，编码初始化自检故障、导航定位质量、飞行错误、低电量、校准流程、充电状态等数十种状态。

2、现有的灯语控制方案中，指示灯的亮灭节奏由每架无人机各自的本地计时器独立驱动：飞控的指示灯控制任务以本地计时为基准，按预设时长循环点亮与熄灭，从而呈现对应的灯语。由于本地计时自飞机上电、重启或状态切换的时刻起算，各架无人机显示同一灯语时的亮灭时刻彼此错开、互不一致，重启后亦无法保持原有的亮灭节奏；此外，用户关闭指示灯后指示灯即不再发光，飞机坠毁失联时亦无灯语信号发出。

3、上述现有技术的指示灯信号可靠性较低，存在如下问题：多机协同作业时，异常飞机的灯语混杂于机群错乱的亮灭之中，地面人员难以及时从中辨识出异常飞机；在夜间或远距离搜寻失联、坠毁的无人机时，亮灭时刻不可预测的微弱闪光难以被人眼捕捉、难以被相机抓拍，且不易与地面灯光等其他光源区分；故障处置与搜寻回收因此滞后，影响无人机作业的安全性。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种无人机指示灯控制方法、装置、无人机及介质，旨在解决现有无人机难以通过指示灯可靠地传达异常状态的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种无人机指示灯控制方法，包括：

3、获取卫星导航接收机输出的导航电文，对所述导航电文中的时间信息进行稳定性校验，并在稳定性校验通过时，根据所述导航电文建立供多台无人机共用的统一时间基准；

4、根据获取的无人机的运行状态和故障信息，确定当前应显示的灯语描述子，其中，所述灯语描述子包括颜色序列和显示模式，所述显示模式限定由点亮时长和熄灭时长构成的闪烁周期；

5、根据获取的所述无人机的状态指示开关和故障保护发生标志进行门控判定，得到指示使能结果，其中，当所述故障保护发生标志表征存在故障保护事件时，无论所述状态指示开关处于开启状态还是关闭状态，均得到表征使能的所述指示使能结果；

6、在所述指示使能结果表征使能时，根据所述统一时间基准确定所述闪烁周期内的当前相位，并根据所述当前相位控制指示灯按所述颜色序列输出灯语，使显示相同灯语的多台无人机的指示灯基于所述统一时间基准同步点亮与同步熄灭。

7、第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机指示灯控制装置，包括：

8、获取建立单元，用于获取卫星导航接收机输出的导航电文，对所述导航电文中的时间信息进行稳定性校验，并在稳定性校验通过时，根据所述导航电文建立供多台无人机共用的统一时间基准；

9、获取确定单元，用于根据获取的无人机的运行状态和故障信息，确定当前应显示的灯语描述子，其中，所述灯语描述子包括颜色序列和显示模式，所述显示模式限定由点亮时长和熄灭时长构成的闪烁周期；

10、获取判定单元，用于根据获取的所述无人机的状态指示开关和故障保护发生标志进行门控判定，得到指示使能结果，其中，当所述故障保护发生标志表征存在故障保护事件时，无论所述状态指示开关处于开启状态还是关闭状态，均得到表征使能的所述指示使能结果；

11、控制单元，用于在所述指示使能结果表征使能时，根据所述统一时间基准确定所述闪烁周期内的当前相位，并根据所述当前相位控制指示灯按所述颜色序列输出灯语，使显示相同灯语的多台无人机的指示灯基于所述统一时间基准同步点亮与同步熄灭。

12、第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。

13、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。

14、本发明实施例提供了一种无人机指示灯控制方法、装置、无人机及介质。其中，所述方法包括：获取卫星导航接收机输出的导航电文，对所述导航电文中的时间信息进行稳定性校验，并在稳定性校验通过时，根据所述导航电文建立供多台无人机共用的统一时间基准；根据获取的无人机的运行状态和故障信息，确定当前应显示的灯语描述子，其中，所述灯语描述子包括颜色序列和显示模式，所述显示模式限定由点亮时长和熄灭时长构成的闪烁周期；根据获取的所述无人机的状态指示开关和故障保护发生标志进行门控判定，得到指示使能结果，其中，当所述故障保护发生标志表征存在故障保护事件时，无论所述状态指示开关处于开启状态还是关闭状态，均得到表征使能的所述指示使能结果；在所述指示使能结果表征使能时，根据所述统一时间基准确定所述闪烁周期内的当前相位，并根据所述当前相位控制指示灯按所述颜色序列输出灯语，使显示相同灯语的多台无人机的指示灯基于所述统一时间基准同步点亮与同步熄灭。本发明实施例的技术方案，基于卫星导航接收机的导航电文建立供多台无人机共用的统一时间基准，根据统一时间基准确定闪烁周期内的当前相位，使显示相同灯语的多台无人机同步点亮与熄灭，异常飞机灯语清晰易辨；并根据状态指示开关和故障保护发生标志进行门控判定，故障发生时即使用户关闭指示灯仍能输出灯语，保证异常状态信息可靠传达，解决了现有无人机难以通过指示灯可靠地传达异常状态的问题。

1.一种无人机指示灯控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航电文建立供多台无人机共用的统一时间基准的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将时间同步标志置为有效的步骤之后，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述导航电文建立供多台无人机共用的统一时间基准的步骤之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的所述无人机的状态指示开关和故障保护发生标志进行门控判定，得到指示使能结果的步骤，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述多个故障位按故障严重度划分为至少两个级别，每一所述级别维护一锁存标志；在所述任一所述故障位响应于对应故障保护事件的发生而被置位的步骤之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述统一时间基准确定所述闪烁周期内的当前相位的步骤，包括：

8.一种无人机指示灯控制装置，其特征在于，包括：

9.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。