障碍物提示方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别是涉及一种障碍物提示方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，出现了辅助驾驶技术，通过辅助驾驶可辅助驾驶员进行驾驶。比如，可在车辆中安装有辅助驾驶系统，通过辅助驾驶系统来获取障碍物的感知、进行疲劳驾驶提示以及进行车道保持等。
3.然而，当辅助驾驶系统获取得到障碍物的感知时，其仅仅只会告知驾驶员有障碍物的存在，然而仅告知驾驶员车辆周围存在障碍物的提示方式的提示效果不佳，从而存在车辆驾驶不安全的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升车辆驾驶安全性的障碍物提示方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种障碍物提示方法。所述方法包括：
6.显示虚拟道路以及在所述虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型；
7.在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示；所述至少一个感知子区域用于构成围绕所述虚拟车辆模型的感知区域。第二方面，本技术还提供了一种障碍物提示装置。所述装置包括：
8.显示模块，用于显示虚拟道路以及在所述虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型。
9.感知模块，用于在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示；所述至少一个感知子区域用于构成围绕所述虚拟车辆模型的感知区域。
10.在其中一个实施例中，所述感知模块还用于在所述虚拟车辆模型与虚拟障碍物相对运动过程中，突出显示的感知子区域随着所述虚拟车辆模型与虚拟障碍物间的相对位置关系的变化而动态更新。
11.在其中一个实施例中，围绕所述虚拟车辆模型的感知区域的形状与所述虚拟车辆模型的形状相匹配，用于构成所述感知区域的感知子区域的区域形状至少包括扇形区域和矩形区域中的一种，其中，所述扇形区域与所述虚拟车辆模型的首尾区域相对应，所述矩形区域与所述虚拟车辆模型的侧面区域相对应。
12.在其中一个实施例中，所述感知模块还用于在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物，且所述虚拟障碍物与所述虚拟车辆模型间的距离满足预警距离条件的情况下，将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。
13.在其中一个实施例中，所述感知子区域的数量为多于一个，所述感知模块还用于
在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，突出显示朝向所述虚拟障碍物的每个感知子区域，且朝向所述虚拟障碍物的每个感知子区域在显示时互相存在区别。
14.在其中一个实施例中，朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域包括第一目标感知子区域，所述第一目标感知子区域为与所述虚拟障碍物的虚拟位置所处的虚拟预警子范围相对应的感知子区域；所述虚拟位置为物理环境中的障碍物映射至所述虚拟车辆模型所处虚拟环境中的位置。
15.在其中一个实施例中，所述感知模块还包括第一命中模块，用于获取障碍物与车辆的相对位置关系；所述车辆与所述虚拟车辆模型相对应，且位于物理环境中；所述障碍物与所述虚拟障碍物相对应，且位于物理环境中；获取每个所述感知子区域在所述物理环境中各自对应的物理预警子范围；基于所述相对位置关系，从各所述感知子区域各自对应的物理预警子范围中，确定所述障碍物落入的目标物理预警子范围；将所述目标物理预警子范围所对应的感知子区域作为第一目标感知子区域。
16.在其中一个实施例中，所述感知模块还包括第一命中模块，用于获取所述虚拟障碍物在所述虚拟车辆模型所处的虚拟环境中的虚拟位置；获取各所述感知子区域在虚拟环境中各自对应的虚拟预警子范围；从各所述感知子区域各自对应的虚拟预警子范围中，确定所述虚拟位置落入的目标虚拟预警子范围；将处于所述目标虚拟预警子范围内的感知子区域作为第一目标感知子区域。
17.在其中一个实施例中，朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域包括第二目标感知子区域，所述第二目标感知子区域为所述感知区域中与所述第一目标感知子区域相邻的感知子区域。
18.在其中一个实施例中，所述第一目标感知子区域包括基于区域中心线划分的第一区域部位和第二区域部位，所述感知模块还包括第二命中模块，用于在所述障碍物处于所述第一区域部位在物理环境中对应的物理区域范围内的情况下，将与所述第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域；在所述障碍物处于所述第二区域部位在物理环境中对应的物理区域范围内的情况下，将与所述第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。
19.在其中一个实施例中，所述第一目标感知子区域包括基于区域中心线划分的第一区域部位和第二区域部位，所述感知模块还包括第二命中模块，用于在障碍物的虚拟位置处于所述第一区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内的情况下，将与所述第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域；在所述障碍物的虚拟位置处于所述第二区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内的情况下，将与所述第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域。
20.在其中一个实施例中，所述感知模块还用于在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，根据所述虚拟障碍物与所述虚拟车辆模型之间的距离，确定所述感知子区域的区域颜色；按照所述区域颜色，将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。
21.在其中一个实施例中，所述感知模块还用于在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，以语音播报的形式提示所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的感知子区域，或者，在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，以震物理器件的形式提示所述虚拟
车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的感知子区域。
22.在其中一个实施例中，所述感知模块还用于当所述虚拟障碍物与所述虚拟车辆模型之间的距离小于或等于预设距离阈值时，语音播报特殊提示声音。
23.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
24.显示虚拟道路以及在所述虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型；
25.在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示；所述至少一个感知子区域用于构成围绕所述虚拟车辆模型的感知区域第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
26.显示虚拟道路以及在所述虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型；
27.在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示；所述至少一个感知子区域用于构成围绕所述虚拟车辆模型的感知区域第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
28.显示虚拟道路以及在所述虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型；
29.在所述虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示；所述至少一个感知子区域用于构成围绕所述虚拟车辆模型的感知区域上述障碍物提示方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过显示虚拟道路以及在虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型，可在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，确定虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域。通过确定朝向的至少一个感知子区域，可将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。由于是突出显示朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域，可使得驾驶员基于突出显示的至少一个感知子区域精准感知到障碍物与车辆之间的相对位置关系，从而基于准确感知到的相对位置关系提升车辆驾驶的安全性。
附图说明
30.图1为一个实施例中障碍物提示方法的应用环境图；
31.图2为一个实施例中障碍物提示方法的流程示意图；
32.图3为一个实施例中虚拟环境的示意图；
33.图4为一个实施例中感知区域的示意图；
34.图5为一个实施例中感知子区域的示意图；
35.图6为一个实施例中虚拟障碍物的示意图；
36.图7为一个实施例中虚拟预警子范围的示意图；
37.图8为一个实施例中突出显示命中的感知子区域的示意图；
38.图9为一个实施例中第一目标感知子区域的确定示意图；
39.图10为一个实施例中感知子区域随着相对应位置的变化而变更的示意图；
40.图11为一个实施例中区域颜色随着距离的变化而变化的示意图；
41.图12为一个实施例中障碍物提示系统的时序图；
42.图13为一个实施例中障碍物提示方法的流程示意图；
43.图14为一个具体实施例中障碍物提示方法的流程示意图；
44.图15为一个实施例中障碍物提示装置的结构框图；
45.图16为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
46.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
47.本技术实施例提供的障碍物提示方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，车辆102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他服务器上。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。需要说明的是，车辆102侧可单独用于执行本技术实施例中提供的障碍物提示方法。车辆102和服务器104也可协同用于执行本技术实施例中提供的障碍物提示方法。
48.当车辆102和服务器104协同用于执行本技术实施例中提供的障碍物提示方法时，车辆102可通过车载终端显示虚拟道路和虚拟车辆模型，并在感知到障碍物106时，通过车载终端显示虚拟障碍物，以及确定感知到的障碍物的数据，将感知到的障碍物的数据发送至服务器104。当服务器104接收到数据时，服务器104可基于接收到的数据确定虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域并将所确定的感知区域的区域标识发送至车辆102，以使车辆102触发车载终端在虚拟车辆模型周围突出显示朝向虚拟障碍物的感知子区域。
49.当车辆102单独用于执行本技术实施例中提供的障碍物提示方法时，车辆102可显示虚拟道路和虚拟车辆模型，并在感知到障碍物时，确定感知到的障碍物的数据，并显示虚拟障碍物。车辆102基于感知到的障碍物的数据确定虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域，并突出显示所确定的感知子区域。需要说明的是该方法可应用于车辆或者电子设备。其中，该电子设备包括但不限于是手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端、飞行器等。
50.容易理解地，本发明实施例可应用于交通领域，具体应用于智能交通系统，比如，本技术中的车辆可在运行过程中通过传感器技术、计算机技术等进行准确地障碍物的提示，从而形成一种安全的驾驶系统。智能交通系统(intelligent traffic system，its)又称智能运输系统(intelligent transportation system)，是将先进的科学技术(信息技术、计算机技术、数据通信技术、传感器技术、电子控制技术、自动控制理论、运筹学、人工智能等)有效地综合运用于交通运输、服务控制和车辆制造，加强车辆、道路、使用者三者之间的联系，从而形成一种保障安全、提高效率、改善环境、节约能源的综合运输系统。
51.在其中一个实施例中，如图2所示，提供了一种障碍物提示方法，容易理解的，上述障碍物提示方法可由计算机设备执行，该计算机设备具体可以为上述的电子设备或者车辆。为了更好地进行描述，以该方法应用于图1中的车辆为例进行说明，包括以下步骤：
52.步骤s202，显示虚拟道路以及在虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型。
53.其中，虚拟车辆模型指的是一个虚拟的用于代表物理环境中的车辆的虚拟形象。
比如，虚拟车辆模型具体可以为对车辆按照相应比例进行缩小而得到的模型，该虚拟车辆模型可与车辆具有一致形状。虚拟道路指的是用以代表物理环境中的道路的虚拟形象。
54.在其中一个实施例中，当检测到车辆启动时，车辆可通过车载终端获取虚拟车辆模型的模型数据和虚拟道路的道路数据，并通过模型数据显示虚拟车辆模型，以及通过道路数据显示虚拟道路。其中，模型数据指的是预先设置的用于显示虚拟车辆模型的数据，比如，模型数据具体可以为虚拟车辆模型的模型宽度、模型长度等。道路数据指的是预先设置的用以显示虚拟道路的数据，处于不同位置的道路所对应的道路数据可不同，因此，车辆可通过确定自身所处的位置，并根据自身所处的位置获取相应的道路数据，从而基于所获取的道路数据显示与自身所处的位置相对应的虚拟道路模型。
55.在其中一个实施中，由于不同型号的车辆所显示的虚拟车辆模型不同，比如，由于七坐汽车与五坐汽车由于车辆的尺寸不同，因此所显示的虚拟车辆模型也不同，从而车载终端中可存储有车辆型号与模型数据之间的对应关系，进而车载终端可根据自身的车辆型号从对应关系中确定相应的模型数据，并根据所确定的模型数据显示相应的虚拟车辆模型。
56.在其中一个实施例中，参考图3，车辆在显示虚拟车辆模型301的同时，还可显示该虚拟车辆模型所处的虚拟道路302。比如，车辆可获取当前所处的道路数据，根据所获取的道路数据，在显示虚拟车辆模型的同时显示虚拟车辆道路。又比如，车辆可获取预设的虚拟道路的道路数据，根据预设的道路数据显示虚拟道路。其中，道路数据指的是用于显示虚拟道路的数据，该道路数据具体可以为虚拟道路的道路宽度、道路数量等。图3示出了一个实施例中虚拟环境的示意图。
57.在其中一个实施例中，车辆可通过导航应用来确定道路信息，从而车载终端可根据所确定的道路信息来生成虚拟道路。
58.在其中一个实施例中，显示虚拟道路以及在所述虚拟道路上行驶的，包括：响应于针对车辆的模型显示操作，显示与车辆对应的虚拟车辆模型以及与道路相对应的虚拟道路；其中，虚拟车辆模型的形状与车辆的形状相匹配。
59.具体地，当车辆的驾驶者期望车辆展示虚拟车辆模型和虚拟道路时，驾驶者可通过模型显示操作来触发车辆显示虚拟车辆模型和虚拟道路。其中，模型显示操作可为预先设置的一种触控操作。在一个具体实施例中，模型显示操作具体可为按压操作、触摸操作、触摸滑动操作或者按压滑动等。比如，车辆中可部署有车载终端，车载终端中可显示有显示控件，当驾驶者点击该显示控件时，车载终端即可确定驾驶者触发了模型显示操作，从而显示虚拟车辆模型和虚拟道路。又比如，当车载终端确定用户按压屏幕的时长达到预设时长时，显示虚拟车辆模型和虚拟道路。
60.步骤s204，在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示；至少一个感知子区域用于构成围绕虚拟车辆模型的感知区域。
61.其中，虚拟障碍物指的是一个虚拟的用于代表物理环境中的障碍物的虚拟形象。虚拟障碍物、虚拟道路、以及虚拟车辆模型均可位于虚拟环境中。虚拟环境指的是车载终端所显示的环境。与虚拟环境相对应的为物理环境，物理环境中的障碍物也即为实际道路中的障碍物。车辆可基于实际道路中车辆与障碍物之间的相对位置关系，确定障碍物在虚拟
环境中的虚拟位置，也即确定虚拟障碍物在虚拟环境中的虚拟位置，从而在虚拟位置处显示虚拟障碍物，也即在虚拟道路中的虚拟位置处显示虚拟障碍物。容易理解的，虚拟障碍物、虚拟道路、以及虚拟车辆模型均位于虚拟环境中。障碍物、道路、以及车辆均位于物理环境中。虚拟车辆模型为物理环境中的车辆映射至虚拟环境中所得到的模型，虚拟障碍物为物理环境中的障碍物映射至虚拟环境中所得到的模型。车辆可基于自身在物理环境中的位置信息，确定虚拟车辆模型在虚拟环境中的虚拟位置，以及基于障碍物在物理环境中的位置，确定虚拟障碍物在虚拟环境中的虚拟位置，从而基于虚拟车辆模型在虚拟环境中的虚拟位置显示虚拟车辆模型，基于障碍物在物理环境中的位置显示虚拟障碍物。
62.感知区域指的是环绕于虚拟车辆模型周围的预设范围内的区域。比如，参考区域可以为图4中的401。感知区域可划分为多个感知子区域，比如，感知子区域可以为图5中的501至508。图4示出了一个实施例中感知区域的示意图。图5示出了一个实施例中感知子区域的示意图。
63.具体地，当车辆感知到障碍物时，车辆可确定障碍物与车辆之间的相对位置关系，并基于所确定的相对位置关系，将障碍物映射至虚拟车辆模型所在的虚拟环境中，得到该障碍物在虚拟环境中的虚拟位置，并基于所确定的障碍物位置信息在虚拟道路上显示虚拟障碍物。进一步地，车辆确定虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域，并将所确定的朝向虚拟障碍物的感知子区域均作为虚拟障碍物命中的感知子区域，从而将朝向虚拟障碍物的感知子区域突出显示。其中，朝向虚拟障碍物的感知子区域指的是面对虚拟障碍物的感知子区域。
64.由于是将朝向虚拟障碍物的感知子区域突出显示，因此驾驶者可基于突出显示的感知子区域直观地确定虚拟障碍物与虚拟车辆之间的相对位置关系。由于是基于车辆在物理环境中的位置信息，在虚拟环境中显示虚拟车辆模型，以及基于障碍物在物理环境中的位置，在虚拟环境中显示虚拟障碍物，因此，虚拟障碍物与虚拟车辆之间的相对位置关系可反映处物理环境中的障碍物与车辆之间的相对位置关系，因此，驾驶员可基于直观地感受到的虚拟障碍物与虚拟车辆之间的相对位置关系，准确确定障碍物与车辆之间的相对位置关系，从而基于障碍物与车辆之间的相对位置关系进行安全驾驶。障碍物与车辆之间的相对位置关系指的是障碍物的位置与车辆的位置之间的位置关系，该相对位置关系可包括方向和距离，也即，障碍物与车辆之间的相对位置关系具体可以为障碍物与车辆之间的距离和障碍物相对于车辆的方向。
65.在其中一个实施例中，可预先在车辆上部署有多个传感器，比如，部署有雷达传感器、激光传感器等，并获取传感器采集得到的传感器数据，通过获取得到传感器数据确定实际环境中障碍物与车辆之间的相对位置关系。
66.在其中一个实施例中，当获取得到障碍物与车辆之间的相对位置关系时，车辆可按照预设的缩放比例对该相对位置关系进行缩放处理，得到障碍物在虚拟环境中的虚拟位置。比如，可确定相对位置关系与虚拟位置之间的缩放比例为1:100，当确定相对位置关系为“距离：10米，方向：东北方向30度”时，障碍物在虚拟环境中的虚拟位置即为“距离10厘米，方向：东北方向30度”，从而车辆可基于所确定的虚拟位置显示处于虚拟环境中的障碍物。比如，参考图6，车辆即可在显示虚拟车辆模型的同时，在距离虚拟车辆10厘米、且东北方向30度处显示虚拟障碍物601。其中，虚拟障碍物指的是用于表征障碍物的虚拟模型。图6
示出了一个实施中虚拟障碍物的示意图。
67.在其中一个实施例中，当获取得到障碍物与车辆之间的相对位置关系时，车辆也可直接将该相对位置关系作为障碍物在虚拟环境中的虚拟位置。
68.在其中一个实施例中，当确定虚拟位置时，车辆可确定感知区域，并判断虚拟位置是否朝向感知区域中的至少一个感知子区域。其中，围绕虚拟车辆模型的感知区域的形状与虚拟车辆模型的形状相匹配，用于构成感知区域的感知子区域的区域形状至少包括扇形区域和矩形区域中的一种，其中，扇形区域与虚拟车辆模型的首尾区域相对应，矩形区域与虚拟车辆模型的侧面区域相对应。
69.容易理解地，参考图4，感知区域可以为环绕在虚拟车辆模型周围的、与车辆形状一致的区域。车辆可通过车载终端显示该感知区域，也可不显示该感知区域。当显示感知区域时，车辆可在响应于针对车辆的模型显示操作，在显示虚拟车辆模型的同时显示感知区域，并保持显示感知区域一段预设时长，当超出预设时长时，则取消显示感知区域。当确定感知区域时，可将感知区域划分为多个感知子区域，比如，参考图5，可将环绕于虚拟车辆模型的车头的部分区域划分为三个扇形的感知子区域，同理，将环绕于虚拟车辆模型的车尾的部分划分为三个扇形的感知子区域。进一步的，还可将虚拟车辆模型的车身两侧的区域分别作为一个感知子区域。其中，扇形形状的感知子区域的角度可根据需求自由设置，比如，可将角度设置为55度或70度。
70.在其中一个实施例中，当获取得到虚拟障碍物在虚拟环境中的虚拟位置时，车辆可确定各感知区域各自对应的虚拟预警子范围，并判断该障碍物的虚拟位置是否位于虚拟预警子范围内。若该障碍物的虚拟位置位于虚拟预警子范围内时，则确定该虚拟障碍物朝向了感知区域中的至少一个感知子区域，也即确定虚拟障碍物命中了感知区域中的至少一个感知子区域。其中，与感知子区域相对应的虚拟预警子范围指的是虚拟环境中用于进行障碍物预警的区域。容易理解地，各感知子区域各自对应的虚拟预警子范围可根据需求自由设置，比如，可以提升车辆安全驾驶为目的来设置虚拟预警子范围。
71.在其中一个体实施例中，虚拟预警子范围可以为感知子区域所占有的区域范围，虚拟预警子范围也可以为对构成感知子区域的部分边进行延长后所得到的、与感知子区域具有一致形状的区域范围。比如，参考图7，当感知子区域为701时，也即，当感知子区域为扇形区域时，与该感知子区域相对应的虚拟预警子范围即可为702，其中，虚拟预警子范围702可为保持感知子区域为701的扇形角度不变，对构成感知子区域701的两条边进行延长得到的区域范围。其中，延长的长度可根据需求自由设置，当延长的长度太长时，则会导致所确定的虚拟预警子范围过大，从而使得障碍物过于容易命中感知子区域；当延长的长度太短，则会导致所确定的虚拟预警子范围过小，从而使得障碍物更不易命中感知子区域，因此，可根据实际需求自由确定虚拟预警子范围。又比如，当感知子区域为703时，也即，当感知子区域为矩形区域时，与该感知子区域相对应的虚拟预警子范围即可为704，其中，虚拟预警子范围704可为延长边所得到的区域范围。图7示出了一个实施例中虚拟预警子范围的示意图。
72.在其中一个实施例中，由于虚拟预警子范围仅用于确定障碍物是否命中相应的感知子区域，因此，车辆可仅显示感知子区域，而不显示与感知子区域相对应的虚拟预警子范围。
73.在其中一个实施例中，可预先设置感知区域所对应的虚拟预警范围，并按照对感知子区域进行划分的方式，对感知区域所对应的虚拟预警范围进行划分，得到每个感知子区域各自对应的虚拟预警子范围。
74.在其中一个实施例中，车辆可通过车载终端中的显示屏显示虚拟车辆模型和与朝向的感知子区域相对应的障碍物位置提示信息。其中，车载终端可认为是车辆中的中控设备。
75.上述障碍物提示方法中，通过显示虚拟道路以及在虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型，可在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，确定虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域。通过确定朝向的至少一个感知子区域，可将所述虚拟车辆模型周围朝向所述虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。由于是突出显示朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域，可使得驾驶员基于突出显示的至少一个感知子区域精准感知到障碍物与车辆之间的相对位置关系，从而基于准确感知到的相对位置关系提升车辆驾驶的安全性。
76.此外，由于围绕所虚拟车辆模型的感知区域的形状与虚拟车辆模型的形状相匹配，也即用以构成感知区域的感知子区域与车辆的形状相匹配，因此通过突出显示的感知子区域所确定的障碍物与车辆之间的相对位置关系，与物理环境中的障碍物与车辆之间的实际的相对位置关系相符，进而使得驾驶员基于所显示的障碍物位置提示信息而感知到的障碍物与车辆之间的相对位置关系更为精准，基于准确感知到的相对位置关系提升车辆驾驶的安全性。
77.在其中一个实施例中，上述障碍物提示方法还包括：在虚拟车辆模型与虚拟障碍物相对运动过程中，突出显示的感知子区域随着虚拟车辆模型与虚拟障碍物间的相对位置关系的变化而动态更新。
78.具体地，由于在车辆的运行过程中，障碍物与车辆之间的相对位置关系可处于不断变化的状态，从而虚拟车辆模型与虚拟障碍物之间的相对位置也处于不断变化的状态。比如，当障碍物为运动的行人时，由于行人与车辆之间的速度差，会导致行人与车辆之间的相对位置关系不断地进行变化，从而使得朝向虚拟障碍物的感知子区域也在不断变化，进而突出显示的感知子区域会随着虚拟车辆模型与虚拟障碍物间的相对位置关系的变化而动态更新。
79.在其中一个实施例中，由于车辆是突出显示朝向障碍物的感知子区域，而向障碍物的感知子区域是基于虚拟障碍物的虚拟位置确定得到的，因此，在车辆运行的过程中，由于障碍物与车辆之间的相对位置关系可处于不断变化的状态，从而使得朝向虚拟障碍物的感知子区域也在不断地变化，进而车辆所突出显示的感知子区域也不断变化。
80.上述实施例中，通过不断更新的障碍物位置提示信息，可使得车辆的驾驶者实时感知障碍物所在的具体位置。
81.在一个实施例中，在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示，包括：在虚拟道路上出现虚拟障碍物，且虚拟障碍物与虚拟车辆模型间的距离满足预警距离条件的情况下，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。
82.具体地，在虚拟道路上出现虚拟障碍物时，车辆可确定虚拟障碍物与虚拟车辆模
型之间的距离，并判断该距离是否满足预警距离条件，在满足预警距离条件时，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。
83.在其中一个实施例中，当虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的距离小于第一预设距离阈值时，认为虚拟障碍物与虚拟车辆模型间的距离满足预警距离条件。
84.在其中一个实施例中，当障碍物与车辆之间的距离小于第二预设距离阈值时，即认为虚拟障碍物与虚拟车辆模型间的距离满足预警距离条件。
85.在其中一个实施例中，在虚拟障碍物位于感知子区域所对应的虚拟预警子范围时，认为虚拟障碍物与虚拟车辆模型间的距离满足预警距离条件。相应的，在障碍物位于感知子区域所对应的物理预警子范围时，认为虚拟障碍物与虚拟车辆模型间的距离满足预警距离条件。
86.本实施例中，在确定满足预警距离条件时，才突出显示感知子区域，可减少不必要的显示过程，从而节约了显示过程所耗费的计算机资源。
87.在其中一个实施例中，车辆可通过显示感知子区域的方式来显示障碍物位置提示信息，也即，可将显示的感知子区域作为显示的障碍物位置提示信息。当车辆确定障碍物命中至少一个感知子区域时，车辆可在虚拟环境中围绕虚拟车辆模型的感知区域中，突出显示命中的至少一个感知子区域，从而驾驶者可基于所显示感知子区域准确、直观地感知障碍物的方向和距离的远近。
88.在其中一个实施例中，参考图8，当感知子区域801和感知子区域802朝向虚拟障碍物时，车辆即可显示感知子区域801和感知子区域802，而不显示感知区域中除感知子区域801和感知子区域802之外的其余感知子区域。图8示出了一个实施例中突出显示命中的感知子区域的示意图。
89.在其中一个实施例中，当车辆确定朝向虚拟障碍物的感知子区域时，车辆可显示整个感知区域，并在感知区域中突出朝向虚拟障碍物的感知子区域。比如，车辆可在所显示的感知区域中高亮显示朝向虚拟障碍物的感知子区域，从而使得朝向虚拟障碍物的感知子区域与未朝向虚拟障碍物的感知子区域的颜色不同。
90.本实施例中，由于感知子区域的区域形状与车辆的形状相匹配，因此通过区别显示命中的至少一个感知子区域，可使得驾驶者基于所显示的、与车辆形状相匹配的感知子区域准确感知障碍物相对于车辆之间的距离和方向。
91.在其中一个实施例中，当感知子区域朝向虚拟障碍物时文字显示朝向虚拟障碍物的感知子区域。
92.具体地，当感知区域中的至少一个感知子区域朝向虚拟障碍物时，车辆还可直接通过文字显示朝向虚拟障碍物的感知子区域。比如，车辆可直接通过文字显示朝向虚拟障碍物的感知子区域的区域名称。
93.在其中一个实施例中，车辆可在虚拟环境中的预设位置处显示区域名称。车辆还可在显示区域名称的同时，显示虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系。比如，车辆可文字显示“当第一感知子区域和第二感知子区域朝向虚拟障碍物，且该虚拟障碍物位于虚拟车辆模型的东北方向30度，距虚拟车辆模型10厘米远”。
94.在其中一个实施例中，车辆还可在朝向虚拟障碍物的感知子区域内显示虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系。由于文字显示虚拟车辆模型与虚拟障碍物之间的
相对位置关系这一方式并不能使得车辆的驾驶者直观地感受到虚拟障碍物相对于虚拟车辆模型之间的距离和方向，而通过在朝向虚拟障碍物的感知子区域内显示虚拟障碍物与虚拟车辆模型间的相对位置关系，可使得车辆的驾驶者直观地感知到虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的距离和虚拟障碍物所在的方向，进而驾驶者可基于直观感知到的信息进行更为安全的驾驶。
95.在其中一个实施例中，上述障碍物提示方法包括：在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，以语音播报的形式提示虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域，或者，在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，以震物理器件的形式提示虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域。
96.具体地，当感知子区域朝向障碍物时，车辆可语音播报虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域。比如，可对每个感知子区域进行命名，从而在车辆可播报朝向虚拟障碍物的感知子区域的区域名称。在其中一个实施例中，在播报朝向虚拟障碍物的感知区域的区域名称的过程中，车辆还可播报虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系，或者播报障碍物与车辆之间的相对位置关系，比如，车辆可语音播报“当前第一感知子区域和第二感知子区域朝向虚拟障碍物，且障碍物位于车辆的东北方向30度，距车辆10米远”。
97.当感知子区域朝向虚拟障碍物时，车辆可以震物理器件的形式提示虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域。比如，车辆的方向盘上可设置有每个感知子区域各自对应的振动区域，当车辆确定朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域时，车辆可触发与朝向虚拟障碍物的感知子区域相对应的振动区域振动，从而驾驶者可基于振动的振动区域直观地感知障碍物与车辆之间的相对位置关系。
98.当感知子区域朝向虚拟障碍物时，车辆可以点亮灯光的形式提示虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域。比如，车辆的方向盘上还可安装有每个感知子区域各自对应的区域感应灯，当车辆确定朝向虚拟障碍物感知子区域时，车辆即可触发点亮与朝向虚拟障碍物的感知子区域相对应的区域感应灯。
99.本实施例中，通过语音播报朝向虚拟障碍物的感知子区域可使得车辆驾驶者基于语音的方式直观感知虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系。通过振动与命中的感知区域相对应的振动区域，可使得驾驶者基于物理振动的方式直观地感知虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系，从而基于感知到的虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系，直观地感知障碍物与车辆之间地相对位置关系，进而基于直观地感知障碍物与车辆之间地相对位置关系进行更为安全地驾驶。
100.在一个实施例中，朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域包括第一目标感知子区域，第一目标感知子区域为与虚拟障碍物的虚拟位置所处的虚拟预警子范围相对应的感知子区域；虚拟位置为物理环境中的障碍物映射至虚拟车辆模型所处虚拟环境中的位置。
101.具体地，当障碍物的虚拟位置处于任意一个感知子区域所对应的虚拟预警子范围内时，即可认为感知子区域朝向了障碍物，从而车辆将虚拟位置所处的虚拟预警子范围所对应的感知子区域作为其中一个朝向虚拟障碍物的感知子区域。为了更好地进行描述，下述将虚拟位置所处的虚拟预警子范围所对应的感知子区域称作第一目标感知子区域，车辆可在环绕虚拟车辆模型的感知区域中区别显示第一目标感知子区域。比如，参考图7，当虚拟位置位于虚拟预警子范围704内时，即可将与虚拟预警子范围704相对应的感知子区域
703作为第一目标感知子区域。
102.本实施例中，由于障碍物的虚拟位置位于命中的第一目标感知子区域内，因此第一目标感知子区域能够反映出虚拟环境中虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系，也即，第一目标感知子区域能够反映出物理环境中障碍物与车辆之间的相对位置关系，从而车辆的驾驶者可通过突出显示的第一目标感知子区域直观地感知到障碍物与车辆之间的相对位置关系。
103.在一个实施例中，上述障碍物提示方法还包括第一目标感知子区域的确定步骤，第一目标感知子区域的确定步骤包括：获取障碍物与车辆的相对位置关系；车辆与虚拟车辆模型相对应，且位于物理环境中；障碍物与虚拟障碍物相对应，且位于物理环境中；获取每个感知子区域在物理环境中各自对应的物理预警子范围；基于相对位置关系，从各感知子区域各自对应的物理预警子范围中，确定障碍物落入的目标物理预警子范围；将目标物理预警子范围所对应的感知子区域作为第一目标感知子区域。
104.具体地，当需要确定第一目标感知子区域时，车辆可获取物理环境中的障碍物与车辆之间的相对位置关系，以及获取每个感知子区域在物理环境中各自对应的物理预警子范围。其中，物理环境指的是现实世界中的自然环境，相应的，物理预警子范围指的是现实世界中的用于进行障碍物预警的区域范围，比如，物理预警子范围可以为自然环境的道路中以车辆中心点为原点而确定的一块物理区域的区域范围，该区域范围可根据架设于车辆上的用以感知障碍物的传感器的传感范围确定得到。可以理解地，物理预警子范围可与感知子区域相对应，也就是说，物理预警子范围映射至虚拟环境中，即为感知区域所对应的虚拟预警子范围。
105.进一步地，车辆可根据相对位置关系和每个感知子区域各自对应的物理预警子范围，确定该相对位置关系落入的目标物理预警子范围。当相对位置关系处于目标物理预警子范围所对应的区域范围时，即可认为障碍物落入了该目标物理预警子范围，从而车辆将该目标物理预警子范围所对应的感知子区域作为第一目标感知子区域。
106.在其中一个实施例中，可预先设置物理预警子范围，从而将物理预警子范围映射至虚拟环境时，即可得到感知子区域所对应的虚拟预警子范围。也可预先设置感知子区域的虚拟预警子范围，从而将虚拟预警子范围映射至物理环境时，即可得到物理预警子范围。容易理解地，多个物理预警子范围共同构成了物理预警范围，将物理环境中的物理预警范围映射至虚拟环境中时，即可得到虚拟预警范围。
107.由于虚拟预警子范围可与相应的感知子区域的形状一致，因此与虚拟预警子范围具有映射关系的物理预警子范围所形成的区域形状也可与感知子区域的区域形状一致、且物理预警子范围相对于车辆的位置与感知子区域相对于虚拟车辆模型的位置也一致。比如，当感知子区域为位于虚拟环境中的虚拟车头的一块扇形区域时，与该感知子区域相对应的物理预警子范围即可为位于物理环境中的车头的一块扇形区域所占用的区域范围。
108.在其中一个实施例中，由于在进行建模时，虚拟车辆模型的尺寸为对现实场景中的车辆的尺寸按比例缩小后所得到的尺寸，因此，为了使得部分环绕于虚拟车辆模型的感知子区域的虚拟预警子范围与虚拟车辆模型的尺寸相匹配，将物理预警子范围映射至虚拟环境时，得到感知子区域所对应的虚拟预警子范围，包括：对物理预警子范围按预设缩小比例进行尺寸缩小处理，得到虚拟环境中的感知子区域的虚拟预警子范围。相应地，将虚拟预
警子范围映射至物理环境时，得到物理预警子范围，包括：对虚拟预警子范围按预设放大比例进行尺寸放大处理，得到物理环境中的感知子区域的物理预警子范围。
109.在其中一个实施例中，可对障碍物与车辆之间的相对位置关系按照预设缩小比例进行尺寸缩小处理，得到障碍物在虚拟环境中的虚拟位置；以及，可对物理预警子范围按预设缩小比例进行尺寸缩小处理，得到虚拟环境中的感知子区域的虚拟预警子范围。其中，对相对位置关系进行尺寸缩小处理的预设缩小比例与对物理预警子范围进行尺寸缩小处理的预设缩小比例一致。
110.在其中一个实施例中，可预先设置每个感知子区域各自对应的物理预警子范围。容易理解地，当坐标系的原点位置不同时，用于表示物理预警子范围的数值也不同。比如，参考图5，当感知子区域为501时，当以车头的中心点为原点建立坐标系、且感知子区域501的角度为55度时，与该感知子区域501相对应的物理预警子范围即可设置为角度为55度、且边长为10米的一块扇形区域范围。
111.在其中一个实施中，障碍物与车辆之间的相对位置关系可以为障碍物与车辆之间的距离和障碍物与车辆之间的方向。当通过架设于车辆上的传感器确定障碍物与车辆之间的相对位置关系，以及当确定各感知子区域各自对应的物理预警子范围时，即可基于障碍物与车辆之间的相对位置关系和物理预警子范围，确定障碍物是否落入任意一个物理预警子范围中。比如，当以车头的中心点为原点建立坐标系时，当所确定的相对位置关系为障碍物距车辆5米远、且方向为东北方向30度，感知子区域501的物理预警子范围为角度为0至55度、且边长为10米的一块扇形区域范围时，由于东北方向30度位于0至55度之间，且5米小于边长为10米，因此，可确定该障碍物落入感知子区域501，从而将感知子区域501作为第一目标感知子区域。容易理解地，也可以车辆的中心为原点建立坐标系，从而基于该坐标系判断障碍物是否落入任意一个物理预警子范围中。
112.上述实施例中，由于只需将相对位置关系与各物理预警子范围进行对比，即可确定障碍物的虚拟位置所命中的感知子区域，从而提升了确定所命中的感知子区域的确定效率。
113.在其中一个实施例中，上述障碍物提示方法还包括确定第一目标感知子区域的确定步骤，确定第一目标感知子区域的确定步骤包括：获取虚拟障碍物在虚拟车辆模型所处地虚拟环境中的虚拟位置；获取各感知子区域在虚拟环境中各自对应的虚拟预警子范围；从各感知子区域各自对应的虚拟预警子范围中，确定虚拟位置落入的目标虚拟预警子范围；将处于目标虚拟预警子范围内的感知子区域作为第一目标感知子区域。
114.具体地，除了通过判断障碍物是否落入物理环境中的物理预警子范围来确定第一目标感知子区域，还可通过判断虚拟障碍物的虚拟位置是否落入虚拟环境中的虚拟预警子范围来确定第一目标感知子区域。更具体地，当将障碍物映射至虚拟环境中，得到虚拟障碍物在虚拟环境中的虚拟位置时，车辆即可确定各感知子区域各自对应的虚拟预警子范围，基于虚拟位置和各虚拟预警子范围，确定该虚拟位置落入的目标虚拟预警子范围，由于虚拟预警子范围是感知子区域延升得到的区域范围，因此，车辆将处于虚拟位置落入的虚拟预警子范围的感知子区域作为第一目标感知子区域。
115.在其中一个实施例中，可预先设置各感知子区域各自对应的虚拟预警子范围，得到感知子区域与虚拟预警子范围之间的对应关系，从而基于感知子区域与虚拟预警子范围
之间的对应关系确定第一目标感知子区域。比如，参考图9，当以虚拟车辆模型的虚拟车头的中心点为原点建立坐标系，所确定的相对位置关系为障碍物距车辆5米远、且方向为东北方向30度，感知子区域901的虚拟预警子范围为角度为0至55度、且边长为10厘米的一块扇形区域范围时，即可将该相对位置关系按缩小比例进行尺寸缩小处理，得到的虚拟位置为：障碍物所对应的虚拟障碍物距虚拟车辆模型5厘米远、且方向为东北方向30度。从而车辆确定该障碍物902落入感知子区域901所对应的虚拟预警子范围903，并将感知子区域901作为第一目标感知子区域。图9示出了一个实施例中第一目标感知子区域的确定示意图。
116.上述实施例中，由于只需将虚拟位置与各虚拟预警子范围进行对比，即可确定障碍物的虚拟位置所命中的感知子区域，因此提升了确定命中的感知子区域的确定效率。
117.在其中一个实施例中，朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域包括包括第二目标感知子区域，第二目标感知子区域为感知区域中与第一目标感知子区域相邻的感知子区域。
118.具体地，为了让驾驶者感知虚拟障碍物在下一时刻可能落入的虚拟预预警子范围，或者让驾驶者感知障碍物在上一时刻可能落入的虚拟预预警子范围，车辆还可将感知区域中的与第一目标感知子区域相邻的感知子区域也作为朝向虚拟障碍物的感知子区域，并将与第一目标感知子区域相邻的感知子区域称作第二目标感知子区域。比如，参考图5，当第一目标感知子区域为501时，第二目标感知子区域可为感知子区域502和/或感知子区域508。
119.本实施例中，通过将与第一目标感知子区域相邻的感知子区域也作为朝向虚拟障碍物的感知子区域，可使得驾驶者基于所显示的第二目标感知子区域，感知虚拟障碍物在下一时刻可能落入的虚拟预预警子范围或者感知虚拟障碍物在上一时刻可能落入的虚拟预预警子范围，从而实现连续感知的效果，进而提升了障碍物感知的灵敏性。
120.在其中一个实施例中，第一目标感知子区域包括基于区域中心线划分的第一区域部位和第二区域部位，第二目标感知子区域通过以下步骤确定：在障碍物处于第一区域部位在物理环境中对应的物理区域范围内的情况下，将与第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域；在障碍物处于第二区域部位在物理环境中对应的物理区域范围内的情况下，将与第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。
121.具体地，可将第一目标感知子区域按照区域中心线进行划分，得到第一区域部位和第二区域部位。比如，参考图5，可对感知子区域507进行划分，得到第一区域部位509和第二区域部位510。进一步地，车辆确定第一区域部位在物理环境中的物理区域范围，并判断障碍物是否处于第一区域部位在物理环境中的物理区域范围内，若处于第一区域部位在物理环境中的物理区域范围内，则将感知区域中的与第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。比如，在上述举例中，将感知子区域508作为第二目标感知子区域，此时的第二目标感知子区域可表征障碍物在下一时刻所在的物理区域范围所对应的感知子区域。若不处于第一区域部位在物理环境中对应的物理区域范围内时，则车辆确定第二区域部位在物理环境中的物理区域范围，并判断障碍物是否处于第二区域部位在物理环境中的物理区域范围内。若处于第二区域部位在物理环境中的物理区域范围内，则将与第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。比如，在上述举例中，将感知子区域506作为第二目标感知子区域，此时的第二目标感知子区域可表征障碍物在前一时刻所在的物
理区域范围所对应的感知子区域。容易理解的，第一区域部位所对应的物理区域范围和第二区域部位所对应得物理区域范围共同构成了一个物理预警子范围。
122.将与障碍物所处的物理区域范围所对应的位于第一目标感知子区域中的区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。在其中一个实施例中，可预先确定每个感知子区域中的区域部位所对应的物理区域范围，从而在确定障碍物与车辆之间的相对位置关系时，即可基于相对位置关系和各区域部位各自对应的物理区域范围，确定障碍物所对应的区域部位，从而基于障碍物所对应的区域部位确定第二目标感知子区域。比如，当以车头的中心点为原点建立坐标系时，当所确定的相对位置关系为障碍物距车辆5米远、且方向为东北方向30度，第一目标感知子区域中的第一区域部位所对应的物理区域范围为角度为0至27.5度、且边长为10米的一块扇形区域范围，第一目标感知子区域中的第二区域部位所对应的物理区域范围为角度为27.5至55度、且边长为10米的一块扇形区域范围时，即可确定该障碍物落入第二区域部位所对应的物理区域范围。容易理解地，也可以车辆的中心为原点建立坐标系，从而基于该坐标系判断障碍物所对应的区域部位。
123.容易理解地，当障碍物位于第一目标感知子区域所对应的物理区域范围的中心线时，可将与第一目标感知子区域相邻的两个感知子区域均作为第二目标感知子区域。比如，参考图5，当障碍物的中心点位于感知子区域507所对应的物理区域范围的中心线时，车辆将感知子区域507和感知子区域506均作为第二目标感知子区域。
124.上述实施例中，由于是在障碍物处于第一区域部位所对应的物理区域范围内时，将与第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域，以及在障碍物处于第二区域部位所对应的物理区域范围内时，将与第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域，因此，可在障碍物并未越过第一目标感知子区域所对应的物理区域范围的中心线时，将该障碍物在上一时刻所处的物理区域范围所对应的感知子区域作为第二目标感知子区域；在障碍物越过第一感知子区域所对应的物理区域范围的中心线时，将该障碍物在下一时刻可能处于的物理区域范围所对应的感知子区域作为第二目标感知子区域。如此，便能使得驾驶者基于显示的与第一目标感知子区域相对应的障碍物位置提示信息和与第二目标感知子区域相对应的障碍物位置提示信息，直观地感知到障碍物在顺畅移动，从而达到感知效果跟随车辆和障碍物顺畅移动的效果。
125.在其中一个实施例中，第一目标感知子区域包括基于区域中心线划分的第一区域部位和第二区域部位，第二目标感知子区域通过以下步骤确定：在虚拟障碍物的虚拟位置处于第一区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内的情况下，将与第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域；在虚拟障碍物的虚拟位置处于第二区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内的情况下，将与第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域。
126.具体地，除了通过判断障碍物是否落入相应区域部位对应的物理区域范围内的方式来确定第二目标感知子区域，还可通过判断虚拟位置是否落入相应区域部位对应的虚拟区域范围内的方式来确定第二目标感知子区域。更具体地，当将障碍物映射至虚拟环境中，得到虚拟障碍物在虚拟环境中的虚拟位置时，车辆即可确定第一目标感知子区域中的各区域部位各自对应的虚拟区域范围，从而基于虚拟位置和各区域部位各自对应的虚拟区域范围，确定该虚拟位置落入的虚拟区域范围，进而将虚拟位置落入的虚拟区域范围所对应的
区域部位作为目标区域部位，并将与目标区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。第一部位所对应的虚拟区域范围和第二部位所对应的虚拟区域范围共同构成了一个虚拟预警子范围。
127.在其中一个实施例中，可预先设置感知子区域中的各区域部位自对应的虚拟区域范围，得到区域部位与虚拟区域范围之间的对应关系，从而基于到区域部位与虚拟区域范围之间的对应关系确定第二目标感知子区域。
128.容易理解地，当障碍物的虚拟位置位于第一目标感知子区域所对应的虚拟区域范围的中心线时，可将与第一目标感知子区域相邻的两个感知子区域均作为第二目标感知子区域。
129.在其中一个实施例中，将与虚拟障碍物所处的虚拟区域范围所对应的位于第一目标感知子区域中的区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。
130.上述实施例中，通过确定第二目标感知子区域，可使得驾驶者基于显示的与第一目标感知子区域相对应的障碍物位置提示信息和与第二目标感知子区域相对应的障碍物位置提示信息，直观地感知到障碍物在顺畅移动，从而达到感知子区域跟随车辆和障碍物的移动而顺畅移动的效果。
131.在一个实施例中，感知子区域的数量为多于一个，在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示，包括：在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，突出显示朝向虚拟障碍物的每个感知子区域，且朝向虚拟障碍物的每个感知子区域在显示时互相存在区别。
132.具体地，由于朝向虚拟障碍物的感知子区域可为多个，因此，在确定朝向虚拟障碍物的感知子区域时，可在虚拟环境中围绕虚拟车辆模型的感知区域中，突出显示朝向虚拟障碍物的每个感知子区域，且朝向虚拟障碍物的每个感知子区域在显示时互相存在区别。比如，当确定第一目标感知子区域和第二目标感知子区域朝向虚拟障碍物时，可突出显示第一目标感知子区域和第二目标感知子区域，且在突出显示第一目标感知子区域和第二目标感知子区域的同时，区别显示第一目标感知子区域和第二目标感知子区域。比如，可仅显示感知区域中的第一目标感知子区域和第二目标感知子区域，且通过颜色的深浅区别显示第一目标感知子区域和第二目标感知子区域。
133.在其中一个实施例中，参考图10，图10示出了一个实施例中感知子区域随着相对应位置的变化而变更的示意图。图10中的图1000示出了当感知子区域1008和感知子区域1009朝向虚拟障碍物1007，且感知子区域1009为第一目标感知子区域、感知子区域1008为第二目标感知子区域的情况下，车辆所显示的感知子区域。其中，感知子区域1009的颜色深于感知子区域1008的颜色。图8中的第二幅图1002示出了当感知子区域1010、感知子区域1011和感知子区域1012朝向虚拟障碍物1007，且虚拟障碍物位于感知子区域1011所对应的物理预警子范围的中心线，感知子区域1011为第一目标感知子区域、感知子区域1010和感知子区域1012为第二目标感知子区域的情况下，车辆所显示的感知子区域。其中，感知子区域1011的颜色深于感知子区域1010和感知子区域1012的颜色。同理图10中的图1003至图1006均示出了所命中的感知子区域的示意图。可以理解地，图10可以为车辆中的车载终端所显示的画面。
134.上述实施例中，由于感知子区域跟随车身形状，因此，通过显示所命中的感知子区
域，可使得基于感知子区域而确定的虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的相对位置关系，与物理环境中的障碍物与车辆之间的实际的相对位置关系相符，从而使得驾驶员基于看到的感知子区域感知到的障碍物与车辆之间的相对位置关系更为精准。此外，通过显示第一目标感知子区域和第二目标感知子区域，且区别显示第一目标感知子区域与第二目标感知子区域，可达到感知子区域跟随障碍物与车辆之间的相对位置关系的变更而顺畅更新的目的，从而达到连续感知的效果，进而极大的提高了驾驶员对于车辆感知的信任度和驾驶安全感。
135.在其中一个实施例中，由于车辆与障碍物之间的距离越近，则车辆所处的驾驶环境也就越危险，因此，还可根据虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离，显示与朝向的至少一个感知子区域相匹配的障碍物位置信息，也即，还可根据障碍物与车辆之间的距离，显示相应的障碍物位置信息。
136.在其中一个实施例中，可以文字的方式显示的障碍物位置信息，比如，可在虚拟环境中的相应位置处以文字的方式显示障碍物与车辆之间的距离。
137.在其中一个实施例中，当车辆感知到感知子区域朝向虚拟障碍物时，车辆可以震物理器件的形式提示朝向虚拟障碍物的感知子区域，且车辆可根据虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离调整振动强度，比如，振动强度随着距离的减小而增强。
138.在其中一个实施例中，当车辆感知到感知子区域朝向虚拟障碍物时，车辆可以点亮灯光的形式提示朝向虚拟障碍物的感知子区域，且灯光的颜色可根据虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离的变化而变化。
139.上述实施例中，通过根据虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离来调整所显示的障碍物位置信息，可使得驾驶者基于所显示的障碍物位置信息直观地感知到障碍物与车辆之间的距离，从而根据感知到的距离进行更为安全的驾驶，进而提升了驾驶的安全性。
140.在其中一个实施例中，在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示，包括：在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，根据虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的距离，确定感知子区域的区域颜色；按照区域颜色，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。
141.具体地，车辆可确定多个距离范围，并获取区域颜色与距离范围之间的对应关系，从而在确定虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离时，车辆可确定该距离落入的目标距离范围，并通过区域颜色与距离范围之间的对应关系，来确定目标距离范围所对应的区域颜色，也即确定感知子区域的区域颜色，并按照所确定的区域颜色来显示感知子区域。容易理解地，车辆也可基于物理环境中的障碍物与车辆之间的距离，来确定该距离所落入的目标距离范围。
142.比如，可确定区域颜色与距离范围之间的对应关系为：确定0至1米时，区域颜色为红色；1至5米时，区域颜色为黄色；5至10米时，区域颜色为绿色。从而车辆基于该距离范围确定命中的感知子区域的显示颜色。
143.在其中一个实施例中，参考图11，当虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离越近，则所显示的感知子区域的区域颜色越深。图11示出了一个实施例中区域颜色随着距离的变化而变化的示意图。
144.在其中一个实施例中，由于障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离实则为障碍物与车辆之间的距离的映射，因此，车辆还可根据障碍物与车辆之间的距离来确定感知子区域的区域颜色。
145.上述实施例中，通过根据虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离来调整所显示的感知子区域的区域颜色，可使得驾驶者基于所显示的区域颜色直观地感知到障碍物与车辆之间的距离，从而根据感知到的距离进行更为安全的驾驶，进而提升了驾驶的安全性。
146.在其中一个实施例中，上述方法还包括：在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，语音播报特殊提示声音。
147.具体地，除了通过区域颜色来提示驾驶者障碍物与车辆之间的距离，车辆还可在确定虚拟障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离小于或等于预设距离阈值时，语音播报特殊提示声音，以使通过语音播报的特殊提示声音提醒驾驶者注意附近的障碍物，从而达到提升驾驶安全性的目的。
148.在其中一个实施例中，参考图12，本技术可通过车辆与服务器协同执行。车辆中可部署有多个传感器，比如激光传感器、雷达传感器以及摄像头等。当车辆运行时，部署的多个传感器可获取传感数据，并将传感数据发送至车载终端，以使车载终端将获取得到的传感数据转发至服务器中的数据处理模块。进一步地，数据处理模块对接收到的传感器数据进行处理，得到障碍物相对于车辆之间的角度数据和距离数据，并将角度数据和距离数据作为相对位置关系发送至服务器中的感知子区域确定模块，从而感知子区域确定模块可基于相对位置关系以及各感知子区域各自对应的物理预警子范围，确定朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域，并将朝向虚拟障碍物的感知子区域的区域标识发送至车载终端，以使车载终端对朝向虚拟障碍物的感知子区域进行渲染和展示。图12示出了一个实施例中障碍物提示系统的时序图。
149.在其中一个实施例中，参考图13，s1301通过部署于车辆上的多个传感器对行驶环境中的障碍物进行实时探测。s1302确定探测到的障碍物是否处于任意一个感知子区域所对应的物理预警子范围内。若障碍物未处于任意一个感知区域所对应的物理预警子范围内，则返回步骤s1301。s1303若障碍物处于任意一个感知区域所对应的物理预警子范围内，则判断障碍物与车辆之间的距离是否小于预设距离阈值。s1304若障碍物与车辆之间的距离是否小于预设距离阈值，则在显示命中的感知子区域的同时语音播报特殊提示声音。s1305若障碍物与车辆之间的距离未小于预设距离阈值，则根据障碍物与车辆之间的距离，确定感知子区域的区域颜色，并按照所确定的区域颜色显示朝向虚拟障碍物的感知子区域。图13示出了一个实施例中障碍物提示方法的流程示意图。
150.在具体实施例中，参考图14，上述障碍物提示方法包括以下步骤：
151.步骤s1401，车辆显示虚拟车辆模型。
152.步骤s1402，车辆获取障碍物与车辆的相对位置关系，并获取每个感知子区域在物理环境中各自对应的物理预警子范围。
153.步骤s1403，车辆基于相对位置关系，从各感知子区域各自对应的物理预警子范围中，确定障碍物落入的目标物理预警子范围，将目标物理预警子范围所对应的感知子区域作为第一目标感知子区域。
154.步骤s1404，第一目标感知子区域包括基于区域中心线划分的第一区域部位和第二区域部位，当障碍物的虚拟位置处于第一区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内时，车辆将与第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域；在障碍物的虚拟位置处于第二区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内的情况下，车辆将与第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域。
155.步骤s1405，车辆根据障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离，确定感知区域的区域颜色，并按照区域颜色，在虚拟车辆模型所处虚拟环境中突出显示第一目标感知子区域和第二目标感知子区域，且显示的第一目标感知子区域和第二目标感知子区域在显示时互相存在区别。
156.步骤s1406，当障碍物的虚拟位置与虚拟车辆模型之间的距离小于或等于预设距离阈值时，车辆语音播报特殊提示声音。
157.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
158.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的障碍物提示方法的障碍物提示装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面提供的一个或多个障碍物提示装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于障碍物提示方法的限定，在此不再赘述。
159.在一个实施例中，如图15所示，提供了一种障碍物提示装置1500，包括：显示模块1502、感知模块1504，其中：
160.显示模块1502，用于显示虚拟道路以及在虚拟道路上行驶的虚拟车辆模型。
161.感知模块1504，用于在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示；至少一个感知子区域用于构成围绕虚拟车辆模型的感知区域。
162.在其中一个实施例中，感知模块1504还用于在虚拟车辆模型与虚拟障碍物相对运动过程中，突出显示的感知子区域随着虚拟车辆模型与虚拟障碍物间的相对位置关系的变化而动态更新。
163.在其中一个实施例中，围绕虚拟车辆模型的感知区域的形状与虚拟车辆模型的形状相匹配，用于构成感知区域的感知子区域的区域形状至少包括扇形区域和矩形区域中的一种，其中，扇形区域与虚拟车辆模型的首尾区域相对应，矩形区域与虚拟车辆模型的侧面区域相对应。
164.在其中一个实施例中，感知模块1504还用于在虚拟道路上出现虚拟障碍物，且虚拟障碍物与虚拟车辆模型间的距离满足预警距离条件的情况下，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。在其中一个实施例中，感知子区域的数量为多于一个，感知模块1504还用于在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，突出显示朝向虚
拟障碍物的每个感知子区域，且朝向虚拟障碍物的每个感知子区域在显示时互相存在区别。
165.在其中一个实施例中，朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域包括第一目标感知子区域，第一目标感知子区域为与虚拟障碍物的虚拟位置所处的虚拟预警子范围相对应的感知子区域；虚拟位置为物理环境中的障碍物映射至虚拟车辆模型所处虚拟环境中的位置。在其中一个实施例中，感知模块1504还包括第一命中模块1541，用于获取障碍物与车辆的相对位置关系；车辆与虚拟车辆模型相对应，且位于物理环境中；障碍物与虚拟障碍物相对应，且位于物理环境中；获取每个感知子区域在物理环境中各自对应的物理预警子范围；基于相对位置关系，从各感知子区域各自对应的物理预警子范围中，确定障碍物落入的目标物理预警子范围；将目标物理预警子范围所对应的感知子区域作为第一目标感知子区域。
166.在其中一个实施例中，感知模块1504还包括第一命中模块1542，用于获取虚拟障碍物在虚拟车辆模型所处的虚拟环境中的虚拟位置；获取各感知子区域在虚拟环境中各自对应的虚拟预警子范围；从各感知子区域各自对应的虚拟预警子范围中，确定虚拟位置落入的目标虚拟预警子范围；将处于目标虚拟预警子范围内的感知子区域作为第一目标感知子区域。
167.在其中一个实施例中，朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域包括第二目标感知子区域，第二目标感知子区域为感知区域中与第一目标感知子区域相邻的感知子区域。
168.在其中一个实施例中，第一目标感知子区域包括基于区域中心线划分的第一区域部位和第二区域部位，感知模块1504还包括第二命中模块1542，用于在障碍物处于第一区域部位在物理环境中对应的物理区域范围内的情况下，将与第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域；在障碍物处于第二区域部位在物理环境中对应的物理区域范围内的情况下，将与第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标感知子区域。
169.在其中一个实施例中，第一目标感知子区域包括基于区域中心线划分的第一区域部位和第二区域部位，感知模块1504还包括第二命中模块1542，用于在障碍物的虚拟位置处于第一区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内的情况下，将与第一区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域；在障碍物的虚拟位置处于第二区域部位在虚拟环境中对应的虚拟区域范围内的情况下，将与第二区域部位相邻的感知子区域作为第二目标子区域。
170.在其中一个实施例中，感知模块1504还用于在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，根据虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的距离，确定感知子区域的区域颜色；按照区域颜色，将虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的至少一个感知子区域突出显示。
171.在其中一个实施例中，感知模块1504还用于
172.在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，以语音播报的形式提示虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域，或者，在虚拟道路上出现虚拟障碍物的情况下，以震物理器件的形式提示虚拟车辆模型周围朝向虚拟障碍物的感知子区域。
173.在其中一个实施例中，感知模块1504还用于当虚拟障碍物与虚拟车辆模型之间的距离小于或等于预设距离阈值时，语音播报特殊提示声音。
174.上述障碍物提示装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实
现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
175.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车辆和电子设备，其内部结构图可以如图16所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种障碍物提示方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置，显示屏可以是液晶显示屏或电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
176.本领域技术人员可以理解，图16中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
177.在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
178.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
179.在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。
180.需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
181.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，
ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
182.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
183.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。